（其他） ~$Backup of 销l1.SLDPRT

（其他） ~$传动带1.SLDPRT

（其他） ~$装配体1.SLDASM

（其他） 15垫圈.SLDPRT

（其他） 15螺拴.SLDPRT

（其他） Backup of Backup of L7带轮.SLDPRT

（其他） Backup of Backup of 销l1.SLDPRT

（其他） Backup of Backup of 销l2.SLDPRT

（其他） Backup of Backup of 销l3.SLDPRT

（其他） Backup of Backup of 销l4.SLDPRT

（其他） Backup of L1杆.SLDPRT

（其他） Backup of L2.L3杆.SLDPRT

（其他） Backup of L4.L5杆.SLDPRT

（其他） Backup of L6杆.SLDPRT

（其他） Backup of L7带轮.SLDPRT

（其他） Backup of 带轮固定销.SLDPRT

（其他） Backup of 带轮销垫圈.SLDPRT

（其他） Backup of 电机.SLDPRT

（其他） Backup of 机体.SLDPRT

（其他） Thumbs.db

（其他） 爆炸.avi

（其他） 爆炸和解爆.avi

（其他） 毕业论文（设计）成绩单.doc

（其他） 毕业论文.doc

（其他） 毕业论文备案.doc

（其他） 毕业设计任务书.doc

（其他） 答辩PPT.ppt

（其他） 电机用螺钉.SLDPRT

（其他） 电机用螺拴.SLDPRT

（其他） 电机轴.SLDPRT

（其他） 仿真动画.avi

（其他） 封皮.doc

（图纸） 工程图.dwg

（其他） 键.SLDPRT

（其他） 解爆.avi

（其他） 开题报告.doc

（其他） 连接销.SLDPRT

（其他） 平脚1.SLDPRT

（其他） 消1.SLDPRT

（其他） 摘要和目录.doc

（其他） 中期汇报表.doc

（其他） 装配体123.SLDASM

1、连接的主动杆用驱动件代替，这就简化设计过程中的传动部件，该驱动件如图所示。图驱动件图在安装过程中，要保持前后腿相位差度，这样在行走过程中，前后两腿总是交替的支撑和行走。电机与电源的选择电机的选择主要是参照其转速和功率两个参数。由于行走机构在支撑相中足端水平运动，行走过程基本上机体水平匀速直线运动，故理论上水平地面行走消耗能量不大，依靠运动消耗功率来确定电机容量不太可行，因此，电机容量按如下方法估计按机体总体质量，能以.的速度沿坡度度的坡行走，则功率为参考中国电机产品目录，选择直流电机。选择系列直流减速电机，其技术参数如表根据实际需要，将选择，其减速比为，得到的转速为，比较合适。表技术参数表输出功率的计算方法如。

2、设计本行走机构设计包括了构成腿的各杆的设计，传动部件的设计，机体的设计，以及各个不见的安装设计。行走机构的机体般取长方形长方体，考虑其稳定性，重心要大概在机体对角线的交点上。尽管如此，在步行时由于脚的位置前后变化，有时还在左右，以及地面环境的影响，使得重心常落到支撑面的边缘或外面，发生翻转，再加上转弯和爬坡，原有重心配置维持艰难，这也是导致目前四足步行速度低，步幅小的重要。为保持步行稳定，可以采取配置调节重心。配重可以采用蓄电池或者其他。机体设计本行走机构的机体般取。机体取为，前后两腿之间的距离为，机体高为，长为。其三维图形如下图所示图机体三维图传动系统设计按照驱动电机的数量可将四足行走机构划分为.台电机台电。

3、先，后，必然实现转弯，但此时的转弯半径应该比较大。交流电机将选择变频调速，直流电机采用直流降压调速。本行走机构将选择第二种方法实现转向，用传感器控制减速的时间，以便保持转向后步态。根据直流电机的调速的调速特性知道，电机的转速与电枢供电电压成正比，写成关系式如下其中，为系数，为电机的转矩。此种调速，电枢电流与电压无关，故电机转矩不变，属于横转矩调速。在电路中串接个电阻，这样可以连续性的改变电机两端的电压，从而达到调速的目的。在行走机构的腿上安装传感器，当行走机构跨不过障碍物的时候，有个信号反馈给腿上的传感器，此信号被返回到动力装置，即需要转向，从而绕过障碍。继续行走。此种转向之后，存在最大的问题就是转向后步态不。

4、致。为了解决问题，可以用传感器控制转向内侧电机减速的时间，使得转向之后，外侧电机总是比内侧减速电机多转整数圈，从而使得两腿的两相位差又回到度，即回到初始的步态。具体实现方法在前面两腿上相对应的地方涂上荧光，用传感器检测该两个地方的荧光，正常情况下，该两侧可以被检测到。当转向之后，有可能步态被打乱，即不能同时检测到此两处的荧光，传感器就会发出信号，要求继续转向。在转向的过程中，同时也进行荧光的检测，直到能够同时检测到两处荧光，即此两腿相位差又回到了度，此时发出信号，要求停止内侧电机的转速。从而实现步态致。该行走机构系统结构框图如下所示装配的时候，考虑到重心的要求，组建调整，使得初始位置的重心保持在该行走机构支撑。

5、机驱动四条腿可以节省能量，控制比较简单，但要实现行走，传动系统将比较复杂。由于原动机装再机体上，减轻了腿的重量。日本的行机器人既用台电动机驱动复杂的连杆机构，实现步行。.两台电机两台电机驱动四条腿既每台电机驱动两条腿，同样可以节省能量，控制相对复杂，但传动系统相对简单。.四台电机每台电机驱动条腿，加重了腿的支撑总量，功耗较大，同时也给控制带来较大的难度。考虑综合因素，本行走机构将选择四台电机。按照第二章所优化出的各杆尺寸，再中建立三维模型，各杆将采用异型工字钢，这就保证了在实际行走过程中能够由足够的强度和刚度。考虑到实际安装中杆与杆之间的装配，在此过程中还要设计杆与杆连接的套筒和滑动轴承。为了方便连接，与电机。

6、腿的对角线上，以保证在静态时候行走机构保持稳定。这将要逐步调整机体的长度，以及配重的实际安装要求。实际的安装之后的效果图为图所示图效果图.利用进行行走机构辅助设计基于的行走机构图形绘制是套机械设计软件，采用用户熟悉的图形用户界面，它包括了零件设计钣金设计二维工程图自动生成装配等，功能全面，而且集成和兼容了所有系统的卓越功能，其三维实体建模系统具有易学易用的特点，参数化特征造型技术定义清晰。该软件从三维到二维工程图的转换方便快捷形象直观。基于绘制的各个零件图及装配图，参看上图所示。该软件进行重心分析，干涉分析等等。干涉检查及运动模拟零件装配好以后，要进行装配体的干涉检查，以便确定装配体中各零件之间是否存在实体边。

7、设计本行走机构设计包括了构成腿的各杆的设计，传动部件的设计，机体的设计，以及各个不见的安装设计。行走机构的机体般取长方形长方体，考虑其稳定性，重心要大概在机体对角线的交点上。尽管如此，在步行时由于脚的位置前后变化，有时还在左右，以及地面环境的影响，使得重心常落到支撑面的边缘或外面，发生翻转，再加上转弯和爬坡，原有重心配置维持艰难，这也是导致目前四足步行速度低，步幅小的重要。为保持步行稳定，可以采取配置调节重心。配重可以采用蓄电池或者其他。机体设计本行走机构的机体般取。机体取为，前后两腿之间的距离为，机体高为，长为。其三维图形如下图所示图机体三维图传动系统设计按照驱动电机的数量可将四足行走机构划分为.台电机台电。

8、连接的主动杆用驱动件代替，这就简化设计过程中的传动部件，该驱动件如图所示。图驱动件图在安装过程中，要保持前后腿相位差度，这样在行走过程中，前后两腿总是交替的支撑和行走。电机与电源的选择电机的选择主要是参照其转速和功率两个参数。由于行走机构在支撑相中足端水平运动，行走过程基本上机体水平匀速直线运动，故理论上水平地面行走消耗能量不大，依靠运动消耗功率来确定电机容量不太可行，因此，电机容量按如下方法估计按机体总体质量，能以.的速度沿坡度度的坡行走，则功率为参考中国电机产品目录，选择直流电机。选择系列直流减速电机，其技术参数如表根据实际需要，将选择，其减速比为，得到的转速为，比较合适。表技术参数表输出功率的计算方法如。

参考资料：

[1]（独家原创）YC1090货车驱动桥的结构设计（全套CAD图纸）（第2354356页，发表于2022-06-26 12:43）

[2]（独家原创）YC1041货车悬架设计（全套CAD图纸）（第2354355页，发表于2022-06-26 12:43）

[3]（独家原创）YC1040载货汽车底盘总体及制动器设计（全套CAD图纸完整版）（第2354354页，发表于2022-06-26 12:43）

[4]（独家原创）YAH2460圆振动筛设计（全套CAD图纸）（第2354353页，发表于2022-06-26 12:43）

[5]（独家原创）YA19005连接板零件机械加工工艺夹具设计（全套CAD图纸）（第2354352页，发表于2022-06-26 12:43）

[6]（独家原创）Y3150E滚齿机滚齿刀架设计（全套CAD图纸）（第2354351页，发表于2022-06-26 12:43）

[7]（独家原创）Y3150E滚齿机回转工作台的设计（全套CAD图纸）（第2354350页，发表于2022-06-26 12:43）

[8]（独家原创）Y3150E型滚齿机的转台设计（全套CAD图纸）（第2354349页，发表于2022-06-26 12:43）

[9]（独家原创）Y3150E型滚齿机的刀架设计（全套CAD图纸完整版）（第2354348页，发表于2022-06-26 12:43）

[10]（独家原创）Y215玉米收割机割台的设计（全套CAD图纸）（第2354347页，发表于2022-06-26 12:43）

[11]（独家原创）XTK7140数控立式铣镗床及控制系统设计（全套CAD图纸完整版）（第2354346页，发表于2022-06-26 12:42）

[12]（独家原创）XTSepax三分离选粉机设计（全套CAD图纸）（第2354345页，发表于2022-06-26 12:42）

[13]（独家原创）XQB小型泥浆泵的结构设计（全套CAD图纸）（第2354344页，发表于2022-06-26 12:42）

[14]（独家原创）XK716数控机床z向直流伺服进给系统系统设计（全套CAD图纸）（第2354342页，发表于2022-06-26 12:42）

[15]（独家原创）XK7130数控铣床工作台及床身设计（全套CAD图纸完整版）（第2354341页，发表于2022-06-26 12:42）

[16]（独家原创）XK7130数控铣床主传动部件及立柱设计（全套CAD图纸）（第2354340页，发表于2022-06-26 12:42）

[17]（独家原创）XK6132数控铣床总体及主运动传动系统设计（全套CAD图纸）（第2354339页，发表于2022-06-26 12:42）

[18]（独家原创）XK6130铣床数控总体设计及垂直进给伺服系统设计（全套CAD图纸完整版）（第2354338页，发表于2022-06-26 12:42）

[19]（独家原创）XK6130数控铣床总体及横向进给传动机构设计（全套CAD图纸）（第2354337页，发表于2022-06-26 12:42）

[20]（独家原创）XK6125数控铣床总体及横向进给传动机构设计（全套CAD图纸）（第2354336页，发表于2022-06-26 12:42）