（定稿）2017届湖南省百强校（澧县一中、湘潭县一中等）高三语文联合摸底检测 ㊣ 精品文档 值得下载

片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。

下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。

初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。

云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。

云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。

聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。

在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。

开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。

控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。

脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。

软件法有循环位移法和列表法。

因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。

脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。

开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作表示深深的谢意，几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。

从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。

再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢，向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意，由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正，最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。

屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。

静电屏蔽使用导体材料即可。

为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。

把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。

接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。

对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。

但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。

所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。

另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。

滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。

本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。

高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。

因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。

云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。

摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。

摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。

主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。

单业能力的有效手段。

临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。

它是遥操作机器人交互技术的关键。

临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。

在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。

同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。

视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现，供观察者在基地端观看。

观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。

满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。

美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。

国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。

视觉临场感系统的结构原理见图。

图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统，已高附加值高安全性及生态型产品具有强大竞争力。

有机农业作为可持续农业发展典范，具有博大精深环保文化内涵，其生产强调充分利用切可再生资源和利用农业生产中废弃物质，从而有利于资源保护和环境保护，有利于解决我国农业面临如何满足日益增长农产品需求与农村摆脱贫困落后面貌和不使自然资源耗竭生态恶化矛盾有利于实施科技扶贫战略，变资源优势为经济优势地，提高农产品附加值及其市场竞争力，增加职工收入。

是充分发挥技术优势，提高经济效益需要有专门从事林果业生产技术工作人员，并与国内多所科研单位和高校建立了技术协作关系，在多年生产实践中，积累了丰富经验，并取得了良好经济效益和社会效益。

在有机果品发展中，可以进步总结和发掘传统农业技术精华，利用和完善传统农业中物质循环利用，生物多样性利用，立体种植时空布局，用养结合地力常新等可持续技术，应用到有机果品建设体系中去。

通过有机果品生产，方面可以实现有限资源持续利用，有效解决环境污染和生态破坏问题，实现经济社会和生态效益协调统另方面可以有效提高果品质量，提高其市场竞争力，促进农业现代化产业化最终提高农业整体经济效益。

第三章建设条件分析项目区概况地理位置及区域范围自然资源状况社会经济情况项目实施有利条件政策环境为认真贯彻落实兵团关于加快果蔬园艺业发展精神，尽快构建和形成种植业畜牧业果蔬园艺业三足鼎立农业结构，加快以密植早丰产栽培技术为核心片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。

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初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。

云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。

云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。

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控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。

脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。

软件法有循环位移法和列表法。

因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。

脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。

开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作