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总装图.dwg
1、为物体的体积。对履带驱动机构建立直角坐标系如下图所示，坐标原点与翼板对称中心重合，翼板方向，从动轮中心轴线方，与，方向垂直，符合左手定则。图重心坐标图翼板质量及重心位置履带主动轮和从动轮质量及重心位置张紧轮，调节轮质量及重心位置由于把三个轮看成等腰三角形的模型，其重心位置在中心线上。张紧轮的质量拖轮的质量张紧轮和拖轮的重心的计算为主履带张紧轮和拖轮的重心位置.组成主履带的重心计算由以上的数据综合计算主履带重心坐标对于轴综上所述可以得到主履带重心坐标为副履带的重心计算主从动轮的重心坐标根据副履带的主动轮设计内容计算主动轮的体积主动轮的质量从动轮的体积计算从动轮的质量计算副履带主从动轮形成的整体的重心为翼板的重心坐标对于翼板的体积的计算如下翼板的质量计算副履带的重心坐标对于轴对于轴综上所述副履带的重心坐标为.,.,.主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算很显然主履带的重量为副履带的。
2、型节距.，为同步带轮的节圆直径，主动轮节圆型号为，.，从动轮节圆型号为，为同步带轮实际外圆直径，主动轮.，从动轮.。图同步带轮外径径节示意图同步带分为型，型，型，型，型，其中型和型为双边档边，由于本设计采用的是电动机减速器动力总成放在翼板内，直接通过锥齿轮传递用后驱动轮轮轴。所以，主动轮选择两个单边单圈，从动轮选择个无挡圈，选型同步带轮。主动轮，齿数，径节.，外径.主动轮初选两个双边挡圈的带轮，用于设计中将其组合。履带轮齿形及齿面宽度的选择根据图可以查得型梯形双面齿同步带轮齿形尺寸如下图齿形尺寸节距.，齿槽，齿深.，槽角，倒角.，根据表可以查出以上数据。表梯形双面齿同步轮齿形尺寸型号节距根据前面确定的宽度为.，及所选择的无档边带轮查表可得到梯形双面齿同步带轮齿面宽度.。表同步带轮齿面宽度尺寸参考表型号同步带宽度齿轮面宽度代号带宽双面档边带轮单面档边带轮无档边带轮履带轮所允许的公差两。
3、介于副履带的主动轮的直径选择应与主履带的从动轮的相当，则参照表选择副履带主动轮直径。根据任务推出副履带从动轮直径副履带主动轮齿数副履带从动轮齿数表标准同步带的直径计算副履带的带宽根据前面的表查得到带选择标准带由表差查得带计算带的基准额定功率计算所选用型号同步带的基准额定功率其中得出而由反推得到设计功率为中心距的选择则确定中心距计算副履带节线长度根据带传动总体尺寸和中心距的要求，带的节线长度可由带围绕两带轮的周长来计算，根据下式求得代入数据根据表可选带长为周节制梯形齿同步带节线长度及齿数长度代号基本尺寸极限偏差.履带翼板部分设计.履带翼板的作用履带翼板是整个履带驱动装置中的基础部分，主要起支撑张紧作用，履带从动轮，张紧轮和过度轮分别安装在翼板上。翼板的材料应满足质量轻，高强度，高硬度，易加工的优点，综合选择，所以翼板的材料选择硬铝合金。.履带翼板设计翼板的主要尺寸见图所示，履带主动轮。
4、难以形成有效的摩擦力，在履带主动轮和履带从动轮之间增加两个调节轮，可以有效地增加履带与路面的接触面积，从而增大履带的摩擦力，提高履带驱动装置工作效率。设计张紧轮和调节轮，在满足性能要求的前提下，为了减轻重量，张紧轮和调节轮的材料选用硬铝合金。求履带驱动装置重心对于整个履带驱动装置，求解其重心比较复杂，通过分析可以看出履带驱动装置是由三个简单形状的部分组成的，故可以用重心分割法首先分别求出简单形状的重心，再通过公式算出履带驱动装置的重心位置。根据图翼板的设计重心在其中心线，翼板材料均匀，故可以设其中心在其对称中心线上。张紧轮在翼板的中心面上，两个调节轮相对于翼板中心面对称，故在求这三个轮的重心时，可以把它们看成等边三角形模型。履带从动轮为对称轮，其重心必在其几何中心上。重心分割法原理设物体由若干部分组成，其第部分的重为，重心为，则由公式，可得物体的重心为如果物体是均质的，由上式可得式。
5、从动轮，张紧轮和调节轮在翼板上的位置见图上部的个圆孔和下部的两个圆孔所示，张紧轮翼板设计厚度为。图翼板主要尺寸计算履带装置的重心及其各部件重心.主履带的重心计算翼板质量由图翼板主要尺寸，翼板的设计厚度为，可参考图翼板三维效果图，可以求出翼板的体积，翼板材料为硬质合金，密度为.求翼板体积由于翼板外形较为复杂，直接求其体积较为复杂，可用建立翼板模型见图，用其质量特性测得翼板的体积。图翼板的三维效果图图求解翼板体积履带从动轮质量由前面选择的履带从动轮型号为，径圆直径.，则.，从动轮通过圆柱滚子轴承与翼板连接，选择圆柱滚子轴承外径，轮宽履带从动轮材料选择硬质合金，其密度.。张紧轮，调节轮质量由于梯形双面齿同步带在工作定时间后会发生松弛，为了防止同步带轮因同步带松弛而发生打滑现象，可以通过调节张紧轮的高度使履带继续保持张紧。当履带驱动装置工作时，由于梯形双面齿同步带具有弹性，履带转动与路面接。
6、轮所允许的公差如表所示表允许公差表项目小轮大轮外径偏差任意两相邻点节距偏差度弧内的累积外圆径向圆跳动外圆端面圆跳动轮齿与轴线平行度齿顶圆柱面的圆柱度轴孔直径偏差或或外圆及两齿侧表面粗糙度.副履带部分设计因为同步带传动具有准确的传动比，无滑差，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大等优点，所以传递功率可以从几瓦到百千瓦。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。从以上对同步带性能的分析看出其性能的优越性，因此选用梯形双面齿同步带作为移动装置副履带能够满足设计性能及工作的环境条件要求。副履带的设计是依照主履带的设计进行的，具有异曲同工之妙。而副履带相对了主履带来说，它是辅助作用，帮助移动平台具有更出色的越野性能，更擅长于攀爬和越沟。自然它的环境不如主履带恶劣，并且所承受的载荷也比较轻些，所以我给予选择带。其设计方法参照主履带如。
参考资料：
（独家原创）履带式机器人结构设计（全套CAD图纸）
