（图纸） 摆杆.dwg

（其他） 鞭炮插引机设计说明书.doc

（图纸） 鞭炮插引机装配图.dwg

（图纸） 侧面板.dwg

（图纸） 传动齿轮.dwg

（其他） 鉴定意见表.doc

（图纸） 配合拖线轴.dwg

（其他） 评阅表.doc

（图纸） 切引刀转轴.dwg

（其他） 任务书.doc

（图纸） 设计图纸9张.dwg

（其他） 外文翻译--跟踪控制的非线性集中机械连续时间系统.doc

（图纸） 引板.dwg

（图纸） 轴.dwg

（图纸） 主轴轴套.dwg

1、加能显示出本产品的优越性。最佳使用环境为目标物体存在性检测，精确的距离测量或追踪。在其他检测技术遇到困难的时候，更加能显示出本产品的优越性，例如要检测如下物体时干净的或发光物体，雾状的或装满气体的物体，喷洒的液体等。此类产品也适合需要大型传感器或长距离测量的情况。但是直以来，由于此类位移传感器价格太高，暂时无法进入工业现场的应用。图超声波位置传感器根据本设计需要，需要较精确的位置控制，所以选用光电式传感器较好。控制程序的设计.接线图启动停止图接线图输入启动停止位置传感器输出行走电机启动器旋转电机启动器行走电机插引电机启动器行走电机和旋转电机为步进电机，插引电机为伺服电机.梯形图图梯形图结论为时个学期的鞭炮插引机的设计，使我受益匪浅。在开学初接到指导老师的任务书。

2、满足步进电动机的要求。对提出两个特性要求。是在此应用的最好是具有实时刷新技术的，使输出信号的频率可以达到数千赫芝或更高。其目的是使环形脉冲分配能有较高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速性。二是本身的输出端口应该采用大功率晶体管，以满足步进电机各相绕组数十伏脉冲电压数安培脉冲电流的驱动要求。如下图所示图直接驱动电机环形分配程序对步进电机各相绕组的通电顺序进行环形脉冲分配，从而控制接到步进电机三相绕组的直流电源的依次通断，形成旋转磁场，使步进电机转动。步进电机的转动，由于步进电机是电感性负载，直流电阻很小，故接限流电阻以免脉冲电流过大损坏，当步进电机各相绕组的通电顺序按导通断开时，步进电机正转。按依次导通断开时，步进电机反转，即步进电机。

3、感器它般用于机械手掌内侧，在手掌内侧常安装有多个二值触觉传感器，用以检测自身与物体的接触位置。接近式位置传感器接近式位置传感器有几种电磁式光电式静电容式气压式超声波式。这几种传感器的基本工作原理可用下图表示检测量传感媒介磁通光电场气体超声波被测物体涡流反射电荷阻力反射图传感器工作原理图.电磁感式传感器它的工作原理如下当个永久磁铁或个通有高频电流线圈接近个铁磁体时，它们的磁力线分布将发生变化。因此，可以用另组线圈检测这种变化。当铁磁体靠或远离磁场时，它所引起的磁通量变化将在线圈感应出个电流脉冲，其幅值正比于磁通的变化。线圈两端的电压随铁磁体进入磁场的速度而变化，其电压极性取决于物体进入磁场还是离开磁场。因此，对此电压进行积分便可得出个二值信号，当积分值小于定的阈。

4、非常重要。它的电路与透光型传感器大致相同，只是接收器的发射极电阻用得较大，且为可调电阻。这主要是因为反射型光电传感器的光电流较小，且有很大分散性。图光电式传感器.霍尔元件传感器霍尔元件是种半导体磁电转换元件，般由锗锑化铟砷化铟等半导体材料制成。其工作原理是将元件置于磁场中，如果端通以电流，在端就会出现电位差，这种现象称为霍尔效应。将小磁体固定在运动部件上，当部件靠近霍尔元件时，便会产生霍尔效应，利用电路检测出电阻电位差信号，便能判断物体是否到位。图霍尔元件传感器.超声波位置传感器它可以解决传感中遇到的困难，能够检测任何材料的目标物体。这些产品可以在干燥多粉尘的环境下正常运作。最佳使用环境目标物体存在性检测，精确的距离测量或追踪。在其他检测技术遇到困难的时候，更。

5、值时，积分器输出低电平反之，则输出高电平，此时表示物体己接近。显然，电磁感应传感器只能检测电磁材料，对其他非电磁材料则无能为力。为了克服此缺点，目前数控系统越来越多地使用光电检测器来检测位置。图电磁式传感器.光电式传感器这种传感器具有体积小可靠性高检测位置精度高响应速度快易与及电路并容等优点。它分透光型和反射型两种。在透光型光电传感器中，发光器件和受光器件相对放置，中间留有间隙，当被测物体到达这间隙时，发射光被遮住，从而接收器件光敏元件便可检测出物体已经达到。在反射型光电传感器中，发出的光经被测物体反射后再落到检测器件上。它的基本情况致与透光型传感器相似，但由于是检测反射光，所以得到的输出电流较小。另外，对于不同的物体表面，信噪比也不样，因此，设定限幅电平就显。

6、可以按三相六拍工作。每当步进电机走步，环形脉冲分配程序的步数减，当步数减为零时，停止环形脉冲分配，等待下次的脉冲输入。传感器的选择设计中需要用到位置传感器，位置传感器有时也被叫做接近开关，它所测量的不是段距离的变化量，而是通过检测，确定是否已到达位置。因此，它不需要产生连续变化的模拟量，只需要产生能反映种状态的开关量就可以了。这种传感器常用于数控机床换刀具工件或工作台到位或行程限制等辅助机能的信号检测。位置传感器分接触式和接近式两种。接触式传感器是能获取两个物体是否接触之信息的种传感器而接近式传感器是用来判别在范围内是否有物体的种传感器。接触式位置传感器这类传感器用微动开关之类的触点器件便可构成。它有以下两种微动开关位置传感器它用于检测物体位置。二维矩阵式位置。

参考资料：

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