（图纸） 传动原理图.dwg

（图纸） 工作空间图.dwg

（图纸） 机构简图.dwg

（图纸） 零件图－齿轮轴.dwg

（图纸） 零件图－轴.dwg

（图纸） 零件图－轴承端盖.dwg

（其他） 外文翻译--目前的传动系概念.doc

（其他） 抓料机小臂及抓爪部分设计说明书.doc

（图纸） 装配图.dwg

1、需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的续增长的影响，各行各业用电量也在不断的增长。现。

2、精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动.的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算.结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,小臂长为。较核取其受力如图按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。.轴的设计计算轴的直径取，材料为号钢。其受力如下图验算所以合适.轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚。

3、以查表机械设计手册第二版表.得所以也可以用此公式估算所以取伺服系统的选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角.度，电压伏，最大静转矩，质量.,外径,长度,轴径。精度验证所以不能满足精度要求,不能直接传动,要变速机构在此选用直齿圆柱齿轮为了提高精度，采用级齿轮传动.的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以。

4、习,努力的提高自己的水平。最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导。参考文献.工业机器人设计周伯英机械工业出版社.机器人机械设计龚振帮电子工业出版社.机构设计日藤森洋三机械工业出版社.抓料机图册日加藤郎上海科技出版社.机械设计图册成大先化学工业出版社.材料力学刘鸿文高等教育出版社.机械设计濮良贵纪名刚高等教育出版社.机械零件手册周开勤高等教育出版社汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如。

5、取第章机身的设计机身是支承臂部的部件，升降，回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。要有足够的刚度和稳定性。运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象般要有导向装置。结构布置要合理，便于装修。由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，只用来支承。只要刚度能满足就行了，高度可根据自动线的高低确定。鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。同时也遇到很多问题，如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学。

6、子轴承，按机械零件手册表选，.轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核.轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版.公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表.得所以也可以用此公式估算所。

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