2016春二年级数学下册第四单元《勤劳的小蜜蜂—万以内数的加减法（一）》课件1青岛版六三制 ㊣ 精品文档 值得下载

动装置。

其中制动装置在图中没表示出来，它是用来使被提升的物品可靠的停驻在空中的装置，对于起重机的安全操作是不可缺少的重要部件。

起重机的类型及特点根据起重机械所搬运的物品的特征动作的复杂程度以及工作场所或者生产工艺要求等条件的不同，可以将起重机械简单的分为三大类简单起重机械般只作升降运动，而且大多数是手动的。

如各种千斤顶绞车和滑车等。

通用起重机械除使物品升降运动外，还能使物品作水平运动。

如桥式起重机和汽车起重机等。

特种起重机械只适合于些专业性的工作，其构造往往比上述两者更为复杂。

如各种冶金用起重机建筑用起重机和港口用起重机等。

起重机的发展状况国内起重机械发展状况在中国将起重机械总体划分为大类型，即轻小型起重设备旋臂式起重机桥式起重机门式起重机塔式起重机流动式起重关系，即实验模型的标准运动。

对每个具有种标准运动的节点计算以建立个标准基。

在标准基中，基左边为向量，和种标准运动，基右边为的值。

则的空间就转化成了个运动标准基，它刻划了的运动。

在这个规划中，我们可以从标准基中获得的值而无须进行大量计算。

因此，这种方法可以支持运动规划运行得更快。

机械手协调方案两个机械手可以平等地工作来实现相同的目标，如共同抓住目标或不平等地工作，如个机械手完成需要的操作，另个在些方面协助第个完成操作。

为了分析双机械手协调模式，我们提出了相对概念主机械手和从机械手。

定义主机械手机械手完成主操作任务的机械手叫做主机械手。

从机械手机械手帮助主机械手完成主操作任务的机械手叫做从机械手。

机械手的协助功能般是扰乱卫星主体的姿态。

它的影响包括维持卫星稳定或相对稳定，以及使卫星主体变换到需要的姿态或位置。

前个降低机械手运动所造成的干扰后个通过制造干扰，使主体变换到需要的姿态。

通过上述分析，我们定义四种双机械手协调运动模式。

稳定功能机械手通过抓取空间中的些固定结构来稳定卫星主体。

平衡功能机械手通过移动来使卫星免受机械手的干扰。

调整功能机械手通过移动来干扰卫星的姿态，来修正机械手的操作位置或工作空间。

协作运转两个机械手同时地平等地进行空间操作。

对于试验模型，四种协调运作模式通常更形象地表示为和分别表示机械手的角矢量和机械手接点的角矢量表示主体姿态矢量。

稳定功能规划运动路径。

平衡功能运动路径给定，保持不变或在特定范围内变动，规划运动路径。

调整功能运动路径给定，的初始值和最终值给定，规划运动路径。

协作运转操作任务给定，规划运动路径和。

协调运动规划算法首先，给定协调运动模式的般算法。

然后，讨论每种协调运动模式下的特殊问题。

算法第步建立运动标准基在定义域内将平均地分成个点。

构造节点，表示为，。

对每个节点和八种标准运动，计算并根据，的地址存储在内存中。

构造，即的运动标准基。

第二步设计目标函数。

由特定的协调运动模式决定。

第三步确定符合初始状态的节点并计算，令为表示为当前的当前节点。

第四步确定符合目标状态的节点和函数值。

第五步用临近当前表示当前临近节点的集合，并选择使值最小的节点为扩展节点。

在堆栈中保存当前并令新的节点为当前。

第六步如果得到了目标节点或目标函数的最终值，转至第七步。

如果经过了步骤，没有得到最优值，则放弃节点并标记路径。

返回第五步。

第七步将节点序列翻译为操作手的接点角。

第九步结束。

这里，是启发式搜索中估计函数。

采用算法为当前节点，是初始节点和节点之间的代价，是节点和目标节点之间代价的估计。

四种协调运动模式的节点之间的代价定义如下。

对于稳定功能，表示两个相对位置下机械手末端效应器之间的距离对于平衡功能和调整功能，表示两种状态下，卫星姿态角度之差对于协调操作，由目标和两个操作手末端效应器之间的距离之和决定。

计算机仿真仿真试验在上进行，运动规划和图形仿真使用语言来进行编程。

模型的主操作是捕获目标并避免与工作空间中的障碍物发生碰撞。

四种协调运动模式下的计算机仿真结果如图图所示。

计算机仿真显示双机械手协调运动规划模式和算法是合理而有效的。

模型的运动规划和计算机仿真是作者的未来研究工作。

图调整功能图协调操作参考书目刘宏，生于年月日，分别在东北科技大学和哈尔滨工程大学获得理学士学位和理硕士学位，他的导师为蔡鹤皋和洪炳熔教授。

他的研究方向包括机器人技术和自主控制。

计算机数控机床的安全和维护计算机数控机床的安全操作注意事项在金属切削操作中安全性直是特别受关注的由于计算机数控设备自动化程度高并且速度快，所以它是个危险源。

为了防止人员伤害和对设备的损坏，必须找出存在危险的根源，且操作人员必须提高警惕。

主要的潜在危险包括旋转部件，如主轴主轴内的刀具卡盘卡盘内工件带着刀具的转塔刀架以及旋转的夹具装置运动部件，如加工中心的工作台车床拖板尾架顶尖，多工序旋转托盘程序错误，例如代码的不正确使用而引起坐标值错误，产生意想不到的快速移动设置或改变偏移值时出错，可能导致刀具与工件或刀具与机床之间的碰撞随意地更改已验证的程序，也会引起机床产生危险动作。

为了减少或避免危险，尽量遵循以下保护措施。

使用机床制造商提供的机器原有保护罩。

带上安全眼镜手套，穿上合适的衣服和鞋。

不熟悉机床操作前不要开动机床。

运动程序之前，确认零件已被正确夹紧。

验证个程序时，遵循下列安全步骤启用机床锁定功能运行程序，检查程序中的语法错误和几何轨迹。

使用快速倍率开关降低速度或空运行程序。

采用单程序段执行来确认程序中的每行。

刀具切削时，用进给倍率开关减慢进给速率，防止超负荷切削。

禁止用手处理切屑以及用切屑钩子弄断长而卷曲的切屑。

编制不同的切屑状态程序以便更好地控制切屑。

如果要彻底清除切屑，应当关闭机床。

如果怀疑刀片在编程的切屑状态下有可能折断时，可选择个更厚的刀片及减少进给或切屑深度。

尽可能保持刀具悬出短些，因为它可能成为个导致刀片折断的振动源。

当顶尖支撑个大零件时，确保中心孔足够大足以支撑和夹住零件。

换刀查找刀片或清理切屑时关闭机床。

替换已磨损或损坏的刀具和刀片。

列出现行刀具的偏移良清单，从机床上取下刀具，清除设置为刀偏。

在未得到主管许可的情况下不得擅自更改程序。

如果你有任何与安全有关的担忧，立即通知你的技术指导和主管。

日常维护外观检查伺服电动机探测器或数控主单元上的机床用油切削油，润滑油或者渗漏情况检查。

可移动部件的电缆上有无损伤或电缆绞后合情况检查。

过滤器堵塞情况检查。

控制面板的门是否打开检查。

外部环境震动检查。

数控装置单元是否放置在有灰尘的位置。

引起高频的物体是否位于控制单元附近。

检查控制单元内部检查以下故障是否被排除电缆连接器松动装配螺钉松动固定放大器螺钉松动冷却风扇工作异常电缆损伤印刷电路板插入不正确故障诊断和维修当发生运行故障时，应找出原因以便采取适当的措施排除。

为此，应执行下列检查检查故障发生状态检查下列几个方面故障出现时间在何种操作过程中出现故障什么故障故障何时发生即故障发生时的具体时间。

在何种操作过程中发生故障何种运行方式对于项自动操作„程序号，序列号，程序内容对于手动操作„模式什么操作步骤前步和后步操作设置显示的单元屏幕是什么是否发生在输入输出操作过程中机床系统状态如何是否发生在换刀过程中受控制的轴跟踪检测情况如何发生了什么故障设置显示的单元屏幕上警告监测的报警内容。

运用显示警报诊断屏幕来检查报告内容。

驱动放大器状态显示什么根据驱动放大器状态显示检查报告内容。

加工顺序报警显示表示什么显示屏幕是否正常控制轴是否在跟踪故障频率什么时候故障发生频率怎样另台机床的操作过程中故障是否出现如果频率很小或者在另台机床的操作过程中出现故障，那么，故障的原因可能是供电电压的干扰。

在这种情况下，检查供应电源是否正常在另台机床的操作过程中是否发生瞬时压降采取措施抗干扰。

是否发生在特殊工作模式什么时候达到最高行程同类工作的频率是多少当执行相同操作是故障是否发生重复性检查改变状态进给倍率，程序内容，加工顺序等等。

是否发生相同的故障原文说明原文说明的内容是提出了自动机械卫星双机械手协调运动的规划设计。

接着介，