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《（毕业设计图纸全套）巡线机器人的设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....电机可以选择步进电机或直流伺服电机。步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点，但是步进电机驱动属于开环控制，精度较低。而直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高。根据作业环境要求，本课题机器人行进机构采用轮式移动机构与步进式蠕动爬行机构两种方式。当线路坡度较小驱动轮摩擦驱动可实现机器人移动时，机器人采用轮式移动机构当线路坡度较大驱动轮摩擦驱动无法实现机器人行进时，直接表现为驱动轮打滑，此时机器人三个制动器立即抓线，并与丝杠螺旋副组成蠕动爬行机构，进行蠕动行进。.轮式移动机构轮式移动机构驱动装置由直流电机伞齿轮减速器传动轴和驱动轮组成......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....产生热辐射。这些故障难以通过视觉检查发现，我们可以采用红外探测技术加以弥补。具体来说，就是热成像技术，这是种广泛用于输变电系统的故障探测技术，可以摄取表面温度超过周围环境温度的异常温升点的红外光谱图像，然后根据图像，人工或自动判读可能的故障器件。高性能计算技术在移动机器人的早期研究工作中，专用硬件结构为多数研究者所采用，这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统。目前用于移动机器人的硬件结构多数采用个高速通用处理器加上几个专用板卡或芯片用于颜色查表模板匹配或数学形态学计算......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....它由活动制动爪固定制动爪销轴弹簧弹簧上底座弹簧下底座和弹簧导向轴组成。手掌开合装置手掌开合装置由涡轮蜗杆机构和平行四杆机构组成。在蜗杆驱动下带动支架开合。其中驱动轮固定在右侧支架上，制动机构固定在左侧支架上，如图.所示。.机器人的建模动力学分析要求获得机器人各个零部件的质量参数惯性参数质心坐标等参数，而三维实体建模并不是的强项，故选择在环境下建立所有机器人的零部件模型及完成巡线机器人虚拟样机的装配然后将所建模型以格式导入至环境中，在模型上施加约束力力矩和运动激励最后对机械系统进行交互式的仿真分析，在系统水平上真实地预测机械结构的工作性能，实现系统的最优设计，得到合理动作规划。表......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....如图.所示。如果用表示刚体上巡线机器人的设计摘要机器人采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。因此，准确地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。检测技术种是可见光检测方法，采用高分辨率摄像机摄取目标图像，般能发现架空线大部分表面故障现象，精度和准确度取决于图像质量。如何让巡线机器人自主控制携带的摄像设备，捕捉特定目标，获取多视角高清晰度目标图像是关键另种是红外探测技术，当输电导线存在诸如导线断股绝缘子破损等故障时......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....以减轻驱动装置重量驱动轮外表面采用高强度耐磨材料，以增大驱动轮运动时与线路的摩擦因数，防止打滑。驱动轮支撑架手掌采用中空设计，使机器人遇到防振锤等障碍时，可直接越过，大大提高了机器人巡线速度。.步进式蠕动爬行机构步进式蠕动爬行机构驱动装置由直流电机伞齿轮减速器传动轴滚珠丝杠螺母和直线导轨组成。滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠在丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，传动过程中所受的摩擦力是滚动摩擦，可极大地减小摩擦力，因此传动效率高，可以达到，只需要使用极小的驱动力就能够传递运动。刹车制动装置为了保证机器人在停止状态有只手打开或出现故障情况下不脱线和下滑......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....刚体位姿的表示与齐次变换为了描述机械手本身的各个连杆之间机械手和环境之间的运动关系，并且忽略了机械手连杆的弹性形变，把机械手连杆作为刚体来研究。空间点可以用它的相对于参考坐标系的三个坐标来表示其中是参考坐标系中表示该点的坐标。这种表示方法也可以稍做变化将点用向量形式写出并且加入个比例因子，则点表示为，其中变量可以为任意数，如果时，各分量的大小保持不变如果和都为无穷大，表示个长度为无穷大的向量，方向为该向量所表示的方向。因此常取,向量表示参考坐标系中方向。个刚体在笛卡尔空间表示可以这样实现通过在刚体上固连个坐标系，再将该固连坐标系在空间表示出来。只要这个坐标系可以在空间表示出来......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....且在计算机中允许实现。它不怕破坏易修改可重用。计算机仿真可以用于研制产品或设计系统的全过程中，包括方案论证技术指标确定设计分析生产制造试验测试维护训练故障处理等各个阶段。机器人计算机仿真具有以下意义开发前期对设计思想论证和评优，包括对各种方案的运动学及动力学特性进行评估准确的动力学模型为机器人控制提供参考依据最终设计的产品进行性能校核，包括检验机器人能否完成预定目标，及对其运行状况进行评价有效的仿真模型还可以用来对最终产品性能进行跟踪故障预测诊断等。仿真技术应用于机器人，国外在年代就开始了这方面的研究工作......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....利用嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。无线通信与因特网技术这两项技术可以实现多机器人之间的通信和信息共享，以及机器人与外部的联系。机器人仿真简介仿真是以相似性原理控制论信息技术及相关领域的有关知识为基础，以计算机和各种专用物理设备为工具，采用系统模型对真实系统进行试验研究的门综合性技术。它利用物理或数学方法来建立模型，类比模拟现实过程或者建立假想系统，以寻求过程的规律，研究系统的动态特性，从而达到认识和改造实际系统的目的。计算机仿真是在研究系统过程中根据相似原理，利用计算机来逼真模拟研究对象。研究对象可以是实际的系统，也可以是设想中的系统......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....图.为中建立的巡线机器人装配模型，从图中可以确定各个零部件的装配关系。表.各个零部件模型的质量惯性参数单位质量千克度毫米力牛顿时间秒角度度。第三章巡线机器人机械手运动学分析.引言本章首先分析了四自由度机械手的运动学特性，建立了机械手正逆运动学所需的关节变量，用法建立了四自由度机械手运动学模型。并分析了机械手的关节速度与雅可比矩阵。基于上述运动学模型，为仿真分析提供了理论基础。.数学基础理论要建立机械手的运动学模型，首先要对机械手的运动学进行分析。它涉及到四自由度机械手运动学正逆解问题的运动学方程，特别是关节变量空间与机械手末行器位姿之间的关系......”。