以平衡旋翼对机身反扭矩。

四旋翼飞行器在空间共有个自由度分别沿个坐标轴作平移和旋转动作，这个自由度控制都可以通过调节不同电机转速来实现。

基本运动状态分别是垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动。

在图中，电机和电机作逆时针旋转，电机和电机作顺时针旋转，规定沿轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

垂直运动垂直运动相对来说比较容易。

在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身反扭矩，当同时增加四个电机输出功率，旋翼转速增加使得总拉力增大，当总拉力足以克服整机重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升成机器人姿态伺服环。

开关量单元。

由板卡，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。

红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路电力设备通信设备智能控制系统研制与销售。

公司将紧紧围绕以市场为导向，以技术为核心经营原则，不断创新，为客户提供优质服务，打造智能电网领域物联网技术应用第品牌。

项目研究人员介绍思明公司拥有高电压专家博士生研究生等高素质人员组成专业研发团队公司顾问肖晓晖，博士后，美国伊利诺大学香槟分校机械工程系，长期从事机器人学复杂机械系统动力学及振动控制微纳米制造过程中精密控制方法等方面研究工作，先后主持和参加了国家级省部级项目十余项，横向课题近二十项。

项目负责人王柏林，西安电子科技大学毕业，余年来直致力于高压输电线路监测系统研发，积累了丰富经验，在恶劣环境下传感器稳定工作研究上投入了大量精力，取得了显著成果。

产品经理冯万平，硕士，多年来分别供职于大唐电信中兴通讯华为技术，在研发市场等众多岗位上担任过管理职位。

软件架构师邓振祥，本科，超过年软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目经理软件架构师等职位。

硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件产品开发经验。

机械工程师王明勤，本科，曾在大型机械企业供职技术厂长，将近年机械设计单片机速度测量计算输入设定及系统控制单片机运算控制器模拟发生器电机速度采集电路电机驱动电路键盘显示器与制造经验。

实验室条件冻雨模拟实验室雄厚专家研发团队是保证项目正常运行基础，为了保证该项目顺利实施我们已经做好了准备，全国唯冻雨模拟实验室，为导线覆冰项目实验，设备检验提供了依据，也方便了客户远程或者实地实时了解产品运行情况。

现将实验室基本情况拟阐述如下实验室名称冻雨模拟实验室实验室空间长米宽米高米实验室功能实验室最低温度摄氏度，最高可达摄氏度。

可恒定至到摄氏度。

变频可调喷淋系统。

模拟自然风级。

薄雾浓雾发生器。

绝缘子金具模拟导线及地线。

触摸屏中控系统。

观测窗。

全方位移动高清图像采集及传输系统。

合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程。

合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。

实验室功能实现路径通过工业制冷压缩机与液氮快速制冷系统辅助相结合方式，迅速达到指定恒定温度。

更加真实展现自然界覆冰条件下设备运行状况。

喷淋系统通过变频调速和控制模拟自然界暴雨大雨中雨小雨毛毛雨雨夹雪等恶劣自然现象。

系统分为两大部分过冷水生成系统和冷雨生成装臵。

冻雨产生有两大条件，是低于零度水，二是始终处于地面环境气温。

过冷水生成系统功能就是满足第个条件，冷雨生成装臵则是满足第二个条件。

过冷水生成系统是个带有水槽大铁盒子，常态水在水槽里面经过滤进入大铁盒，在铁盒里循环流动同时，与载冷剂乙二醇进行冷热交换，从而形成零摄氏度以下不结冰水过冷水。

模拟自然风采用模糊算法控制自然风产生器，改变风强弱风向。

电路框图如下薄雾浓雾发生器薄雾浓雾发生器采用集成线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。

结构型式四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行直接动力源，旋翼对称分布在机体前后左右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称安装在飞行器支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

四旋翼飞行器结构形式如图所示。

工作原理四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力变化，从而控制飞行器姿态和位臵。

由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要种能够长期保稳定控制方法。

四旋翼飞行器是种六自由度垂直升降机