令，使之完成相应动作。

无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。

无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令上传和无人直升机状态信息下传。

地面监控计算机可显示并保存采集图像。

控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。

无人直升机作业示意图项目研究关键。

伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实施分布式控制人工巡视有时还受到高山深谷影响，需要变换地点进行观测，可能就存在没有发现问题。

目前，国内相当多电力企业都存在对超高压输电线路无人直升机机巡检系统需求。

而迄今为止，我国超高压输电线路无人巡检直升机应用研究还处在研制阶段，尚无成熟产品应用于输电线路巡检作业。

输电线路无人直升机巡线应用，不仅提高了线路巡检精度，提高了巡检效率。

也标志着我国电力行业科技应用达到了国际先进水平，体现了巨大社会效益与效应。

三提升线路运检应急反应能力，达到减负增效目，为电力系统快速准确获取输变线路第手信息，实现高效科学决策，保证输电线路安全运行提供了最新技术解决方案，同时也是电力应急联动系统重要组成部分。

甘肃省电网河东地区覆冰情况比较严重，覆冰时节，人工检查工作特别危险，因此，利用无人直升机进行特殊巡视，能够第时间掌握灾害发生危害情况，为抢修工作提供科学直观指导依据。

明确叙述提高研究成果形式，主要技术经济指标要求成果提供形式能够被其他研究人员掌握，使成果使用权具有可转移性。

研究成果为无人直升机巡检系统套地面控制站系统套地面通讯装置套操作说明书份无人直升机电力巡线飞行工作规程份以上所提供成果均由专业飞行队人员进行专业培训。

备注无人直升机电力飞行工作规程知识产权由酒泉超高压局与厦门加能电力科技有限公司共同获得。

主要技术经济指标参数无人直升机机体参数机体参数主旋翼长尾旋翼长机体总长机体全宽机体全高重量大约全负载加燃油起飞重量约航行时间小时最大燃料容量最大有效载荷飞行速度可悬停飞行高度任务设备高清摄像机线使用燃料汽油润滑油混合紧急状况可设置失控保护保持飞机原地不动如信号干扰飞行稳定仪能够协助飞行人员增加飞机稳定性和安全性，在出现紧急状况时，飞行人员只要控制油门即可维持飞机悬停处于平稳状态。

地面基站组成物理层硬件组成主要电源管理器笔记本电脑实时数据监视器图像接收监视器图像接收电台图像接收天线数据传输天线等组成。

软件组成地面站操作软件用于操作训练模拟器飞行中增益可调飞行中航点可调地面站可遥控负载伺服舵机支持鼠标点击编辑航点功能可在线调整和保存所有控制参数，附带使用方便独立式参数调整软件可实时遥测飞行状态数据，并记录所有遥测数据精度检测自驾仪温度检测设计航线实时切换航线电子地图航迹回放等功能等软件。

六合作单位或依托工程单位落实情况如需同其他单位进行合作，说明合作单位落实情况合作单位为厦门加能电力科技有限公司该单位主要落实运行现场电线路上巡线应用。

无人直升机功能设备集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备，因此需要将这些独立工作系统集成为个完整飞行控制系统，以满足巡线需求。

设备集成需要考虑到以下几方面问题无人直升机自身配重问题需要使得无人直升机重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。

机载设备电气连接问题机载设备安装位置必须要考虑设备相互之间连接，具有耦合功能设备需要安装在相近位置，同时要考虑连接电缆走向及固定问题，以免在飞行过程中松落而导致飞行隐患。

无人直升机检修问题设备集成最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面检修。

机载设备检修问题机载设备集成最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。

无人直升机功能设备电气设计无人直升机电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程方式进行连接。

例如将具有相关功能图传数传模块进行电气连接，将云台系统与摄像系统进行电气连接，将自动巡航系统与定位系统电气进行连接等，最终将所有连接按照工作流程依次相连，形成套完整电气连