嵌入式控制器，拥有电机驱动采用三杆辊闸其控制原理简单，磁卡由于记录数据容量较小因此无法提供很多票卡功能如限定进出站时间等，因此与之匹配设备硬件也相对简单，除采用基于单片机级别控制板还有就是基于逻辑控制芯片三杆机构以及磁卡处理装置。

三杆闸机简单架构让其面临个最大问题就是通行效率和对手持大行李和不便人士不人性化。

随着第层票卡媒介升级，三杆闸机也升级为拥有票卡处理单元，以太网高速联网等第二代闸机拥有基本配置，但通行效率和人性化关怀问题始终无法解决第二代闸机是基于传感器检测阵列以及扇门系统无障碍通道系统，其最大特点就是拥有了乘客通行逻辑检测功能，依靠位于机身十几对光电传感器能够对进入通道乘客类别进行区分，如手持行李背包手提公事包旅行箱小孩推车孕妇以及乘坐轮椅乘客等同时也能对些欺诈行为进行识别，如尾随匍匐下钻跳跃反向进入等。

但受限于传感器阵列稀疏不足，其识别性能有限。

第二代闸机核心是通道逻辑控制器和扇门系统，闸机因此变得更加智能，在提高通行效率同时也提高了设备人性化程度。

目前为止，扇门和通行逻辑控制器以及算法仍然掌握在国外供应商手中，在中国国产化仅限于闸机机箱工控机读卡器票卡回收单元以及设备集成和组装工作上。

国产扇门组件由于其驱动和通行控制逻辑控制器不成熟还无法很好工作。

第二代闸机目前是国内车站安装设备首选，除上海仍采用三杆闸机外，其他城市已普遍采用基于扇门第二代闸机，因此在第三代闸机未应用之前，第二代闸机完全国产化显得非常必要。

第二代闸机国产化工作主要集中在扇门及其通行逻辑控制器国产化工作以及票卡回收单元国产化。

目前国内大量采用意大利固力保扇门市场占有率第，但其技术已经相对老化，无法满足业主更进步需要，如远程升级扇门智能联网调节智能调速乘客非法通行信息记录与还原等功能。

目前固力保扇术，实现轨道交通售票检票计费收费统计清分管理等全过程自动化系统。

国外经济发达城市轨道交通，己普遍采用了这种管理系统，并发展到相当先进技术水平。

我国城市轨道交通车站自动售检票设备，最初是来自外国，近年来我国已进行了大量开发研制工作，提出了多种形式产品，技术水平也在不断提高。

国内轨道交通系统发展经历了从无到有过程，随着计算机技术和软件发展，我国城市轨道交通技术已与城市卡通接轨，实现城市甚至城市区间卡通。

城市轨道交通自动售检票系统结构进行了层次划分，共分为车票车站终端设备车站计算机系统线路中央计算机系统清分系统五个层次。

层次结构是按照全封闭运行方式，以计程收费模备安装在各车站站厅，直接为乘客提供售检票服务设备，规定了车站终端设备及其运营管理技术要求第三层车站计算机系统，其主要功能是对第二层车站终端设备进行状态监控以及收集本站产生交易和审计数据，规定了系统数据管理运营管理及系统维护管理技术要求第四层线路中央计算机系统，其主要功能是收集本线路系统产生交易和审计数据，并将此数据传送给城市轨道交通清分系统，以及与其进行对帐，规定了对该线路车票票务管理运营管理及系统维护技术要求第五层清分系统，其主要功能是统城市轨道交通系统内部各种运行数收集城市轨道交通系统产生交易和审计数据并进行数据清分和对帐同时负责连接城市轨道交通系统和城市卡通清分系统，规定了对车票管理票务管理运营管理和系统维护管理技术要求。

第二代自动检票机简述自动检票机作为车站终端设备位于系统第二层，是仅次于车票媒介第二底层设备，因此自动检票机更新换代也更多随着科技和时代进步而变得更加人性化高效和准确提供检票任务。

第代磁卡式自动检票机算架构如下扇门驱动以及逻辑控制模块扇门采用了无刷直流电机和减速器以及齿轮驱动扇门门挡，依靠位于扇门机座上位置传感器来感知扇门是否到位扇门是否受到挤压等。

扇门电机以及位置传感器乘客通行检测传感器均被连接到扇门驱动以及逻辑控制模块上，该模块是基于系列单片机小型嵌入式控制器，拥有电机驱动信号输入采集输出等功能。

由于采用是单片机，因此无法集成操作系统，单线程处理模式使得该系统无法提供更多功能支持如乘客位置信息存储智能联网和在线升级传感器采集速度提升与主机通信速度低，信息少，故障定位信息少等缺陷。

产品方案针对以上问题，公司提出了新架构扇门机构采用大转矩直流伺服电机直接驱动扇门门挡，解决使用减速器和齿轮系统带来机构复杂难于精确控制无法精确定位等固有不足驱动模块与通道