1、振电流，起到动力润滑作用，消除正反向时的静摩擦死区低速平稳性好等。芯片的详细介绍请参照论文中的青岛理工大学毕业设计论文用纸第页图青岛理工大学毕业设计论文用纸第页第章经验总结与展望设计中解决的问题首先遇到的问题是小车芯片的选择，在权衡各种问题及考虑到自己掌握的知识等问题后，选择使用了。首先，这个芯片与类似，而使我们已经学过的单片机，其次，的功能及引脚完全可以满足此次设计的需要。在进行上位机与下位机传输的问题上，经过上网搜索与老师的答疑，选择了款低功耗超高频的数据收发模块,它可以解决在无线模块中干扰最大的噪声问题，既方便又实惠。在电机驱动模块上，选择了两个直流电机分别单独控制小车的左右轮，解决了在转弯时单片机程序控制同时控制小车左右轮不同转。
2、智能计算机视觉自动控制精密仪器传感和信息等系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业农业医药军事航空信息技术等实际领域，集中反映出个国家的高科技水平和综合国力，是国家综合国力强大的标志，也是人类文明进步的标志。青岛理工大学毕业设计论文用纸第页致谢此次设计过程中，非常感谢易宏杰老师对我的悉心教导，正是由于老师的细心指导，才让我在遇到很多问题是能够豁然开朗，能够找到解决的办法，让我不气馁，最终走向成功。另外还要感谢我们宿舍的郭勤宝同学，在遇到问题是能够第时间给予我解决问题的建议，能够为我找到另条路。感谢本设计小组的全体同学，在我准备论文过程中做过的有益的探讨，感谢系领导和老师在我大学四年中无微的关怀，让我顺利完成自己的大学学习。最后，我。
3、方案。具有以下标准功能字节，字节，位口线，看门狗定时器，个数据指针，三个位定时器计数器，个向量级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，可降至静态逻辑操作，支持种软件可选择节电模式。空闲模式下，停止工作，允许定时器计数器串口中断继续工作。掉电保护方式下，内容被保存，振荡器被冻结，单片机切工作停止，直到下个中断或硬件复位为止。口口是个位漏极开路的双向口。口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。此外，和分别作定时器计数器的外部计数输入和定时器计数器的触发输入。在编程和校验时，口接收低位地址字节。口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱。
4、航空航天大学出版社,青岛理工大学毕业设计论文用纸第页附录原理图青岛理工大学毕业设计论文用纸第页附录二上位机主要程序代码实现小车的向前移动实现小车的向左直角拐弯实现小车的向后移动青岛理工大学毕业设计论文用纸第页小车停止本设计中用到的硬件设备包括可执行串口控制指令的智能小车辆，无线计算机无线收发模块智能小车决策系统串口操作指令青岛理工大学毕业设计论文用纸第页收发模块套，转串口设备套，软件开发包套，电池导线若干。软件环境设计中用到的软件操作系统是,编程中用到了,在模拟仿真中用到了等。青岛理工大学毕业设计论文用纸第页第章智能小车车体智能小车车体是整个设计中的核心，它是这个系统运作的最终执行者。它表现了整个智能小车设计的系统执行效率。智能小车的硬。
5、为以上格式。配置使能低电平进入配置模式高电平进入正常模式频率计算设置频率参数例如频率高字节频率低字节则例如频率高字节频率低字节则命令青岛理工大学毕业设计论文用纸第页写命令数据格式主机发送串口速率发射功率频率高字节频率低字节高字节低字节和校验字节注和校验字节所有参数累加和的低字节不包括命令字节模块应答配置成功应答,否则无应答参数范围表功率,速率,,,,,频率发送串口控制命令无线模块接口为串口，采用波特率通信，串口控制程序实现串口的开启，发送命令，接收回馈信息，关闭串口等复杂过程，确保无线通信的稳定性和可靠性。青岛理工大学毕业设计论文用纸第页第章电机驱动模块本次设计中采用了驱动两台独立直流电机分别控制小车的左后轮和右后轮，向小车发送左转或右。
6、还要感谢养育我的父母和直关心我爱护我的亲人和朋友，是他们深切的鼓励和鞭策使我直保持前进的动力和希望，在此献上我最衷心的谢意和最诚挚的祝福,青岛理工大学毕业设计论文用纸第页参考文献船仓郎，土屋尧，崛桂太郎日机器人控制电子学北京科技出版社陈继荣智能电子制作创新制作机器人制作入门北京科学出版社,,,,江晋剑，钱萌种基于的简易智能小车设计科技论文成都电子科技大学高能所，胡汉才单片机原理及接口技术第二版北京清华大学出版社,肖伟，武强，闫秀桃，刘根在护士移动机器人主控电路板设计中的应用国外电子元器件赵负图光电检测控制电路手册北京化学工业出版社赵负图无线电接收发射应用集成电路手册北京化学工业出版社何立民系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术北京北京。
7、速的问题。设计小车弧形拐弯时遇到的最大问题是怎样实现小车两轮的不同转速，在咨询老师和查阅相关书籍后得知，可以用单片机模拟实现波，波可控制电机的运转。我们可以巧妙的利用定时器的中断来实现单片机模拟波的产生，利用变量的大小调整可以调整个波形周期内高电平所占的占空比，从而实现车轮在个周期内的转数，从宏观上即可实现小车的弧形拐弯。上位机的程序也是比较苦难的，由于平时很少接触窗口的编程，开始编写上位机程序时遇到了不小的阻力，但是指导老师适时的给我们辅导了这方面的知识，使我在编程中解决了不小的困难。电源选择方面，无线驱动用的电池必须满足以上方可实现其正常运行。由于用到的电机耗电量比较大，六小车向右弧形拐弯级青岛理工大学毕业设计论文用纸第页小车向左直。
8、角拐弯小车向左弧形拐弯级下位机主要程序代码青岛理工大学毕业设计论文用纸第页初始化操作青岛理工大学毕业设计论文用纸第页青岛理工大学毕业设计论文用纸第页,左轮运动判断,青岛理工大学毕业设计论文用纸第页,右轮运动判断小车后退,小车前进,小车直角左转,小车弧形左转级青岛理工大学毕业设计论文用纸第页,小车弧形左转级,小车直角右转,小车弧形右转级,小车弧形右转级,小车停止节干电池只用了十几分钟就耗完了，刚开始不知道，以为是编程出现了问题，不能满足程序的长时间运行，在考虑并调试之后，终于发现了这个问题，问题得到圆满的解决。青岛理工大学毕业设计论文用纸第页总结与展望智能小车的设计直是我所想做的，它不但满足了我的兴趣爱好，而且还能将大学四年中的知识很好的。
9、加上光电隔离电路，以排除上位机的干扰。使用的发射和接收天线的长度保持致，且均垂直于水平面向上。通信中出现失误的情况是难以避免的，因此在通信协议中加入起始帧头和校验码，通过抗干扰方法设计接收软件程序，提高数据接收的准确性。配置接口通讯协议图青岛理工大学毕业设计论文用纸第页操作步骤按图中标识，把无线模块插入转接板相对位置。将无线发射模块接到计算机串口上面，并将无线接收模块接到小车串口上。首次使用无线收发模块要进行调试将电源开关置于，电源指示灯红灯亮，再将设置开关置于，设置状态灯绿灯亮。此时，可以用相关软件调试无线收发模块通信协议。本设计中，采用调试无线模块。在正常通讯情况下，设置开关置于。接口通讯接口通讯速率通讯格式,注意在配置模式下串口恒。
10、转指令时，可以分别控制两轮的转速，使程序简洁，方便。前轮则用个可自由旋转度的小轮代替，无论是停止还是转向，前轮都可以随之改变，方便操作，简化了程序的复杂性。电机驱动芯片方面，采用的是驱动直流电机转动，既方便简洁，又实惠耐用。电机方案的论证与比较方案采用步进电机，精确度较高，般步进电机的精度为步进的，且不积累，缺点是体积较大，速度较慢，且价格较高。方案二采用直流电机，直流电机运转平稳，可以保证小车运行的精度，虽然其控制的精确度没有直流电机的高，但完全可以满足本设计中的要求，而且价格也比较合理。电机驱动芯片采用引脚封装，其内部集成了双极型桥电路，所有的开量都做成型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续电机可四角限运行电机停止时有微。
11、件结构主控芯片的选择方案采用单个单片机作为主控芯片。由于具有个口，能满足小车各部分对口的需求，另外只用个单片机可以很好的控制小车。方案二采用双单片机作为主控芯片。利用两块分别对小车的各部分进行检测和控制，虽然减轻了单个单片机的负担，提高了系统的工作效率，但是存在很多的的资源浪费，并且两个单片机不容易控制，所以不采用该方案。使用方案。主要芯片介绍芯片图青岛理工大学毕业设计论文用纸第页是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容。片上允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决。
12、应用到设计中。此次设计主要是嵌入式方面的内容，用到的软件知识有，等，在模拟实现过程中也用到了和等，硬件方面用到了了单片机的相关知识。设计中很好的将这些知识联系统起来，做到融会贯通。最重要的是在此次设计中，解决了很多平时理论学习汇总很少遇到的实际问题，例如小车电源的选择过程中，费了很大的周折，最让我记忆深刻的是小车电机电池的问题。还有就是转串口的问题，虽然最后未能圆满解决此问题，但是解决问题的过程中还是收获不少。随着科技的迅猛发展，智能已经成为了现在的高科技的热词，智能机器人可以解决无数人类无法或者是很难解决的难题。智能是大势所趋，而智能车作为智能机器人中类必不可少的组成部分，最近几年发展更是迅速，各个国家更是投入大量资金。它广泛涉及人工。
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（智能小车的设计）