1、如图所示图回波示意图由波形图可知，由于距离过远，超声波接收探头接收不到信号，所以没有回波信号。当发射探头距离障碍物的距离较远时，测试结果如图所示，显示，回波波形如图所示图测试图图回波示意图由波形图可以看出，超声波接收电路接收到了回波。当发射探头距离障碍物的距离较近时，测试结果如图所示，显示，回波波形如图所示图测试图图回波示意图跟上个波形图相比，回波信号明显提前，也就是检测到回波信号的时间缩短了，障碍物的距离与超声波发射探头更近。测试的波形结果与实际情况相符，达到了预期的结果。结论与展望结论通过几个月的努力，在老师的悉心指导下，同学们的帮助和自己的努力，终于完成了智能小车实验平台超声测距模块的设计与实现。毕业论文是本科学习阶段次非常难得的理论与。
2、计算,距离计算程序计数值此前计算的是距离的二进制数进行进制到进制的转换，除得千位最高位为零，不点亮除得百位次高位为，先看最高位是否为不亮,最高位不亮，次高位也不亮除得十位，余数为个位次次高位为，先看次高位是否为不亮,次高位不亮，次次高位也不亮两字节无符号数乘法程序,四字节两字节无符号数除法程序商余数,余永权汪明慧，黄英单片机在控制系统中的应用北京电子工业出版社，邢增平设计专家指导中国铁道出版社，李丽霞单片机在超声波测距中的应用电子技术，刘凤然基于单片机的超声波测距系统传感器世界，年期，，附录原理图附录源程序超声波测距器共阴显示测距范围，堆栈在以上，用于标志显示缓冲单元在，使用内存用于计算距离超声脉冲输出端口蜂鸣器口显示缓冲区暂存定时器值定时器。
3、器采用收发分体式，分别是支超声波发射换能器和支超声波接收换能器，超声波测距系统框图如图所示。单片机是整个系统的核心部件，协调各部件的工作。启动测量时，由单片机发出个控制信号去触发发射电路，使发射电路起振，驱动超声波发射器发出串超声波脉冲，每次发射包含个脉冲，同时启动单片机的计时器，开始计时。当这些脉冲达到被测目标时，发生反射，经空气传播被超声波接收器接收，此时计时器停止计时，这样就能够得到从发射到接收的时间差，再考虑到盲区，单片机通过计算就可以得出到障碍物之间的距离。障碍物单片机发射电路接收电路发射发射接收接收通信接口显示电路图超声波测距系统框图超声波测距模块的硬件设计按照设计要求，超声波测距模块的硬件电路主要包括超声波发射电路，超声波接收电。
4、程序延时程序计算超声波传播时间,黑白线检测传感器是种集发射与接收于体的光电传感器，主要用于黑白线检测，有效探测距离达,最远可达。这款黑白线传感器受可见光干扰小，输出信号为开关量，信号处理简单，使用非常方便，还增加了探测距离调节器，改进了探测距离，加强了探测精度，可广泛用于机器人小车寻迹等场合。此模块不需外部电路，我们加入个的上拉电阻便可使其正常工作。不过，同样该模块对于额定电压要求比较高。键盘控制模块采用编码式键盘，编码式键盘是通过数字电路直接产生对应于按键的码，每个按键都对应着个固定的编码，通过读取编码就可以知道是哪个键被按下，编码式键盘也包括独立式键盘，为了减少口的占用，可以利用键盘编码芯片队键盘进行扫描，当有不同的按键按下时，键盘编码芯。
5、可编程逻辑器件设计等工作，可以设计个信号层，个电源地层和个机加工层。在了解和掌握了的功能及特性后，根据电路原理图设计了电路版图，具体设计如图所示图印制电路板图系统调试单片机开发中除必要的硬件外，同样离不开软件，汇编语言源程序要变为可以执行的机器码有两种方法，种是手工汇编，另种是机器汇编，目前已极少使用手工汇编的方法了。机器汇编是通过汇编软件将源程序变为机器码，用于单片机的汇编软件有早期的，随着单片机开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，软件是目前最流行开发系列单片机的软件，这从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持即可看出。提供了包括编译器宏汇编连接器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整。
6、断次数计数成功接收标志，表示已成功接收中断入口程序主程序,为显示数据存放单元为最高位为位定时器外部中断下降沿出发开总中断，但是和的中断此时未开清计数器定时器开始工作允许定时器中断发射超声信号延时，避开发射的直达声波信号开启接收回波中断，允许接受测量间隔控制，说明测量时间超时，认为是次无效测量。返回收到反射信号时标志位为计算距离子程序定时器中断程序，定时器计满后中断次启动计数器，用以计数超声发射子程序超声波发送完毕延时子程序,超声波接受中断子程序，接收后中断，读取定时器值，设标志位关计数器将计数值移入处理单元接收成功标志显示子程序为最高位，为最低位，先扫描高位位选初始代码累加器忠的数值送口累加器忠的数值送口,位段数码管各划的数字排列表共阴,延时。
7、实际相结合的机会。通过这次对智能小车实验平台超声波测距模块的设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，设计的实践锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际工程问题的能力，同时也提高了我综合运用文献资料设计手册设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平。该设计的硬件结构简单，集成度高，工作可靠，测试稳定，八位数码管显示准确清晰，使人目了然。经过测试，各部分运行正常，成功地达到了硬件设计要求。软件部分是模块实现测距功能的关键。通过与硬件电路的结合，对程序的测试与调试，最终是程序能够正常运行，实现了测距的功能。总之，整个系统的工作状态良好，完成了设计任务的全部要求。展望在这次的设计后我了解到，无接触测量在当今的社会发展当中已经变得十分重要，而超声波作为。
8、接触测量的种方法，已经在很多领域得到应用。尽管本模块成功设计完成，但其中仍然存在着很大的改进空间。本模块是在面包板上搭建并且实现的，以后可根据实际需要，具体应用在小车身上，与智能小车能很好的融合起来。另外，系统中仍有可以提高的方面，如考虑进去温度补偿的问题，以及提高精度的方法，显示部分可以改用效果更好的液晶屏显示，希望这些方面在之后的设计中能够得到进步解决。致谢在论文完成之际，我首先要向我的导师老师表示最真挚的谢意。论文写作期间，给了我很多帮助和指导，使我得以顺利完成论文。在这几个月毕业设计的学习和工作中，遇到了很多困难，导师的精心指导和培养使我在各个方面都受益非浅，在分析问题解决问题及独立工作的能力有了很大的提高。在此期间，老师提出了很多有。
9、始代码口清,累加器中的数值送口位选累加器中的数值送口段选调延时子程序加，指向下位,进位位为则跳转位段数码管各划的数字排列表共阴开始取数据软件译码查表显示送段选数据到送位选数据到图显示流程图板的设计般而言，设计电路板最基本的过程可以分为以下大步骤电路原理图的设计电路原理图的设计主要是用的原理图设计系统来绘制电路原理图。产生网络报表。网络表可以从电路原理图中获得，同时也提供了从电路板中提取网络表的功能。印制电路板的设计。印制电路板的设计主要是利用的设计系统来完成印制电路板图的绘制。是应用于操作系统下的设计软件，采用设计库管理模式，可以进行联网设计，具有很强的数据交换能力和开放性及模拟功能，是个位的设计软件，可以完成电路原理图设计，印制电路板设计和。
10、开发方案，通过个集成开发环境将这些部份组合在起。按照原理图，在面包板上搭建了超声波测距电路，如图所示，每个模块都清晰可见，左上角是控制核心单片机模块，旁边依次是键盘控制模块蜂鸣器模块和超声波发射模块，下半部分中间是显示模块，旁边是超声波接收模块。在此实验板的基础上，继续系统的调试。图超声波测距模块实物图系统调试的实验环境是在交大电气与信息工程学院的实验室，如图所示，将编译好的汇编语言下载到单片机里运行。图实验环境本系统采用短距离发射个方波脉冲发射脉冲宽度。单片机晶振频率为，单片机执行条指令需机器周期为即。下面用示波器对超声波的回波信号进行了测试，黄色为超声波发射信号的波形，蓝色为接收到的回波信号的波形。当发射探头距离障碍物的距离过远时，回波波。
11、的数据输出为不同的数值，可以使用外部振荡器使键盘操作与其它处理同步，通过外接电容避免开关发生前后沿弹跳所需的延时，当有按键按下时数据有效线变高，同时封锁其它键，片内锁存器将保持键盘矩阵的位编码，可以由单片机读出，引脚为行，为列，为数据输出。对输入单片机的数据进行分析，就可以知道是哪个键被按下。显示模块采用液晶模块。该模块是行共个字符的显示模块。模块接口简单，应用方便，功耗低，能够完成智能小车在实验和调试过程中的显示任务。根据此系统方案，设计出来的智能小车实验平台效果图如图所示。图智能小车实验平台效果图超声波测距模块的方案设计该系统由超声波发射电路超声波接收电路显示电路和串口通信等硬件电路以及相应的软件部分构成。整个系统由单片机控制，超声波传感。
12、益的建议并给予我很大帮助。在本文的课题研究及写作过程中，也给予了大力支持。在此谨向张老师表示衷心的感谢。在城市学院这个学习氛围活跃团结友爱的集体里，大家互相帮助，彼此讨论问题，共同提高。在此也要感谢我的各位学友，有了大家的支持和帮助使得论文研究工作得以顺利的进行。最后，再次向老师以及帮助过我的同学们表示最真诚的谢意,参考文献申忠如申淼谭亚丽单片机原理及系统设计西安西安交通大学出版社，何立民单片机应用系统设计北京北京航空航天出版社，何希才新型集成电路及应用北京科学技术出版社，徐国华超声波测距系统的设计与实现电子技术应用，丁鹭飞耿富录超声原理第三版西安西安电子科技大学出版社，张淑清姜万录等单片微型计算机接口技术及其应用北京国防工业出版社，或，分别。
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（智能小车实验平台超声测距模块的设计与实现）