题后来我们采用子程序调用的方式来完成多次脉冲输出的需要，但在实验中我们只采用了两次子程序调用，在多次实验中却出现了种结果，而且全是错误的结果，没有达到预期的目的．究竟是什么原因我们还在考虑中．望各位老师和同学多多指教．取得的成果和创新．彻底的理解了系列指令的运用．如果没有系作灵活控制．如果换用其他型号或种类的能实现预期的目标，做到灵活控制．关于前面调用程序所出现的结果我们正在考虑，如果调用程序能够的成功的话，也能实现预期的目标，做到灵活控制．通过设计我们得到了下面两种都有可能的结果列指令本身的限制，能实现连动，完成预期的目标．我们运用指令除法指令和寄存器可以把横轴和竖轴要控制的距离换算成脉冲，而且放在整个程序的前面，既实现了灵活控制的功能，也方便了用户或操作员．得出的结论．通过本次设计，我们得出由于系列本身指令限制，不能实现对机械手的多种个也是我们的课题研究的目的和意义所在既采用来控制机械手动作灵活多样的完成空间抓物。

而在这次设计中有我和徐立同同学共同完成，我则是主要负责软件部分，主要是负责编写程序和调试程序，那么下面我就我这块给大家介绍下这几个月我们设计和研究的心得和结果。

本课题研究的目的和意义硬件的简要介绍及其控制.步进电机主要是手反转竖轴下降爪夹住工件手正转到限位处横轴缩回竖轴上升底盘正转横轴伸出手反转竖轴下降爪松开发现的问题及其原因和遗留的问题．发现的问题及其原因前期我们直接采用系列的脉冲输出指令指令发出脉冲驱动步进电机，发现此指令只能使用次，中间不能连续出现使用多次的现象，否则不给予执行。

．遗留的问横轴和竖轴主要是通过的指令来给直流电机的控制模块发出脉冲带动步进电机转动的.直流电机主要是底盘和手的转动通过的输出来导通接直流电机控制模块正反转的电压，来控制电机的正反转。

.电磁阀爪的松和抓通过的输出来接通电磁阀，来控制爪的松和抓动作的过程底盘反转度横轴伸计算机产品，其程序易修改性可靠性通用性易扩展性易维护性都大大提高加上他体积小巧，安装调试方便等优点，经过近年的发展，已经成为机电控制领域不可缺少的核心控制部件。

的背景及意义机械手的背景及其意义在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

由于以上的问题，需要种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业。

鉴于的优点和机械手的对人类的意义，如果能把二者结合起来则会更加完美，机械手自动化控制系统的实现方法研究软件部分专业电气工程及其自动化完成的工作量．设计说明书份两万字．流程图张．程序近若干行．开题报告份和机械手的背景与意义自从在第台可编程控制器在美国面世以来，由于其具有高可靠性编程方便易于使用对环境要求低易于扩展等特点，同时其又是计题后来我们采用子程序调用的方式来完成多次脉冲输出的需要，但在实验中我们只采用了两次子程序调用，在多次实验中却出现了种结果，而且全是错误的结果，没有达到预期的目的．究竟是什么原因我们还在考虑中．望各位老师和同学多多指教．取得的成果和创新．彻底的理解了系列指令的运用．如果没有系手反转竖轴下降爪夹住工件手正转到限位处横轴缩回竖轴上升底盘正转横轴伸出手反转竖轴下降爪松开发现的问题及其原因和遗留的问题．发现的问题及其原因前期我们直接采用系列的脉冲输出指令指令发出脉冲驱动步进电机，发现此指令只能使用次，中间不能连续出现使用多次的现象，否则不给予执行。

．遗留的问