，阐述螺钉认扣过程中的几种状态。

七指导教师意见指导教师签名年月日河北科技师范学院本科毕业设计中期检查表题目自动机器人组装机构设计学生姓名宋宗南学号专业机械设计制造及其自动化指导教师李志红李锦泽职称副教授主要研究内容及进展主要研究内容，对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。

尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。

按机械结构坐标形式将机器人分为直角坐标型圆柱坐标型球坐标型水平多关节型和关节型等几种。

直角坐标型机器人具有结构简单易于实现高定位精度空间轨河北科技师范学院届本科毕业设计迹易于求解三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，操作灵活性差。

圆柱坐标型和球坐标型机器人占地面积小，动作范围大，在空间中定位比较直观，但存在移动关节不容易保护的问题。

型机器人的主要特点是结构简便，响应快，最适用于在垂直方向上完成零件的装配作业。

关节型机器人虽然运动学分析比较复杂，控制难度大，但与其他形式的机器人相比较操作灵活性强，因而其应用日益广泛。

本论文主要研究内容随着机器人技术的迅速发展和应用领域的不断深化，不但要求机器人控制可靠性强使用灵活性高和操作方便性好，还要求降低生产成本，开发经济性强的机器人系统更具有现实意义。

结合自动组装作业用机械人的特点和性能，本论文主要研究以下几个方面的问题自动组装作业用机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。

首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划机械手的整体结构形式驱动装置传动系统控制系统，从而选定最优方案。

自动组装作业用机器人传动方案确定怎样把驱动的力和扭矩精确地传递给执行部件，是机器人的主要设计方面，本文结合工业要求，采用滚珠丝杠和型导轨作为这样反复工作过程。

机械结构是自动组装拧紧螺钉机器人是最终的执行机构，是机器人赖以实现各种运动的实体，机械结构的布局类型传动方式以及驱动系统的设计直接关系着机器人的工作性能。

机器人的机械结构按坐标形式主要有直角坐标型球坐标型圆柱坐标型型和关节型等。

直角坐标型机器人操作臂的优点是结构简单刚度高，三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单缺点是占地面积大，动作范围小，操作灵活性差。

球坐标机器人和圆柱坐标机器人占地面积小，工作空间较大，在空间中的定位也比较直观，但是它们的移动关节不容易防护，极坐标型机器人也存在移动关节不易防护的问题，它们多用于些特殊的作业环境。

型机器人的主要特点是结构轻便，响应快，最适用于在垂直方向完成零件的装配作业。

关节型机器人操作臂的优点是结构紧凑，占地面积小，动作灵活，在作业空间内手臂的干涉最小，工作空间大缺点是进行控制时计算量比较大，确定末端执行部件的位姿不直观。

综上所述，直角坐标型结构简单，而且刚性很好，因而它的应用日益广泛。

针对该自动组装作业用机器人，为了使它具有定的操作灵活性和较好的使用性能，在结构设计上采用直角坐标型。

它的整体布局结构合理，如图。

整个机器人系统设计为五个自由度，将运动分解为两部分移动部分和操作部分。

移动部分占两个自由度，包括左右和前后的移动机构，这两个自由度之间没有耦合，相互不干扰操作部分占三个自由度，包括上下运动和两个旋转运动机构。

传动系统设计传动装置的作用主要是将驱动元件的动力传递给机器人相应的执行部件，以实现各种预定的运动。

目前常用的传动方式有皮带轮传动链条传动齿轮齿条传动蜗轮蜗杆传动行星齿轮传动谐波减速传动以及螺旋传动等。

谐波齿轮传动具有体积小如今自动机器人的发展突飞猛进，多自由度，多功能的机器人的技术也日臻成熟，为我们的研究带来了很大的帮助。

有待解决的问题如何展开分析克服螺钉自动装配作业中存在的认扣成功率低机构复杂专用设备成本较高等缺点，在分析典型轴孔间隙配合插入问题的基础上，采用什么样的方法对螺钉在螺孔中装配时的允许倾斜角度进行计算传动元件。

上料装置的设计机器人最大的特点是可以实现自动化，提高劳动生产率，降低生产成本，而实现全自动是它的发展方向床的加工精度还不能加工导轨面的精度要求，因此决定将方案二中的工序ⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧⅨⅩⅪⅫ移入方案，由于铣削时不能很好地加工燕尾处的的斜面，因此在导轨面和燕尾的加工都采用刨削。

具体工艺过程如下工序粗铣削的孔的两端面工序精铣削的孔的两端面工序钻的孔工序扩的孔工序惚的倒角工序粗铣的孔的端面工序半精铣的孔的端面工序铣削的端面工序粗刨燕尾底面工序粗刨轨面工序铣刨导轨面的工艺面工序铣削的退刀槽工序精刨燕尾面工序精刨导轨面工序磨燕尾面工序磨导轨面工序钻的孔工序扩的孔工序钻的螺纹孔工序攻丝工序镗削的沉降孔工序镗削的孔工序镗削的孔工序导轨面配刮工序精加工的孔研配工序人工时效工序终检但考虑工序集中和铸件不适合热处理取消工序，而且考虑工序集中，集中同中加工的粗精加工。

具体的工序如下工序粗铣孔两端面。

以底面位粗基准工序钻孔。

以工序加工的两端面位粗基准工序粗铣基准面与底部的凹槽面，粗铣的槽以及底面。

以孔为定位粗基准工序粗刨基准面。

以基准面位定位粗基准工序粗铣右端面，粗铣凸台面。

基准面为定位粗基准工序钻孔，锪的沉头孔。

以尾座体端面，定位工序钻孔，扩孔和攻的螺纹。

以孔为粗基准工序扩铰孔。

基准面和为定位粗基准工序半精铣圆柱体左右端面。

以孔为精基准工序半精铣右端面。

基准面为定位精基准工序磨削基准面。

以孔为精基准工序磨削基准面。

基准面为定位精基准工序锪孔倒角，去毛刺。

以孔为精基准工序研配孔。

基准面和，右端面与孔两端面为定位精基准工序配刮面工序终检以上过程详见后面的工艺卡机械加工余量工序尺寸及毛坯的确定尾座体零件的材料为，生产类型为成批生产。

采用自由的砂型，级精度成批生产。

根据上述原始质料及加工工艺，分别确定各加工表面的机械加工余量，工序尺寸及毛坯尺寸磨削用量选择合理的磨削用量的选择的般原则为粗磨时，工件加工的精度和粗糙度要求差些，可采用较大的。

精磨时，必须采用小的。

要根据工件的尺寸大小刚性的好坏，选择合理的。

④根，阐述螺钉认扣过程中的几种状态。

七指导教师意见指导教师签名年月日河北科技师范学院本科毕业设计中期检查表题目自动机器人组装机构设计学生姓名宋宗南学号专业机械设计制造及其自动化指导教师李志红李锦泽职称副教授主要研究内容及进展主要研究内容，对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。

尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。

按机械结构坐标形式将机器人分为直角坐标型圆柱坐标型球坐标型水平多关节型和关节型等几种。

直角坐标型机器人具有结构简单易于实现高定位精度空间轨河北科技师范学院届本科毕业设计迹易于求解三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，操作灵活性差。

圆柱坐标型和球坐标型机器人占地面积小，动作范围大，在空间中定位比较直观，但存在移动关节不容易保护的问题。

型机器人的主要特点是结构简便，响应快，最适用于在垂直方向上完成零件的装配作业。

关节型机器人虽然运动学分析比较复杂，控制难度大，但与其他形式的机器人相比较操作灵活性强，因而其应用日益广泛。

本论文主要研究内容随着机器人技术的迅速发展和应用领域的不断深化，不但要求机器人控制可靠性强使用灵活性高和操作方便性好，还要求降低生产成本，开发经济性强的机器人系统更具有现实意义。

结合自动组装作业用机械人的特点和性能，本论文主要研究以下几个方面的问题自动组装作业用机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。

首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划机械手的整体结构形式驱动装置传动系统控制系统，从而选定最优方案。

自动组装作业用机器人传动方案确定怎样把驱动的力和扭矩精确地传递给执行部件，是机器人的主要设计方面，本文结合工业要求，采用滚珠丝杠和型导轨作为