产。

目前机械手在冲床上应用有两个方面是以上的冲床用机械手的较多。

如沈阳低压开关厂环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂冲床的下料机械手等其是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的和多工位冲床机械手等。

铸锻焊热处理等热加工方面模锻方面，国内大批量生产的模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成定角度布置早炉前，实现进出料自动化。

上海柴油机厂北京内燃机厂洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。

机械手的组成工业机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成组成。

执行机构手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。

手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。

腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。

手腕有独立的自由度。

有回转运动上下摆动左右摆动。

般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。

因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。

它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。

臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。

如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由，在手臂设计中，采用型密封，当液压缸工作压力小于。

液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为封。

经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力摩惯液压缸工作压力和结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力，根据表选择液压缸的工作压力确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，当油进入有杆腔中，液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔，，选择机械效率将有关数据代入电器。

预计到年将有万机器人在工作。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。

随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

工业机械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。

机械手可以完成许多工作，如搬物装配切割喷染等等，应用非常广泛广泛。

在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。

各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。

可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。

据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。

从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。

本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。

下面具体说明机械手在工业方面的应用。

建造旋转零件转轴盘类环类自动线般都采用机械手在机床之间传递零件。

国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线环类，大连电机厂的号和号电动机加工自动