与应用统计与信息论坛，王佐仁，张维群，耿宏强高低成本指标广义相关下的多目标复合抽样方法的设计与应用统计与信息论坛，金勇进，栾文英多变量与规模成比例概率抽样的有关问题统计与信息论坛，，，，，，，，，再接着，确定每层的抽样数目。

设每层所要抽到的样本容量为，总的样本容量为，且抽样比记为，按照等比例抽样，即来确定每层所要抽到的样本容量。

得到的结果为，，，，，，，，，，，，，，，。

最后，在每层中进行不放回简单抽样。

矩形区域法划分层的多目标分层抽样与简单随机抽样的比较用，表示第层第个指标的样本均值，因为，所以得到，，，，，，，，，，，，，，，且，构造的抽样统计量为，。

最后得到的抽样结果及与简单随机抽样的比较见表从抽样结果来看，按照矩形区域划分法对多目标抽样进行分层，达到了很好的抽样效果。

虽然我们可以看出多目标分层抽样调查方案对总体均值的估计相对误差有的还是比较大，这是因为我们进行抽样调查的各指标之间不是完全独立的，样本有可能不完全符合我们理论推导中的要求，所以给抽样精度带来了影响。

但是在相同的样本容量下，矩形区域划分法的多目标分层抽样与简单随机抽样进行比较效果还是比较明显的，在相同样本的情况下，多目标分层抽样抽取的样本对总体均值的估计精度明显高于简单随机抽样方案。

多目标分层抽样抽取的样本均值方差比简单随机抽样要小很多。

可见用矩形区域划分法对多目标抽样进行分层能够很好地提高抽样精度。

三设计总结抽样调查作为种有效工具用来认识社会现象，需要它能够尽可能全方位的反映总体情况，这就要求所需调查的目标对总体参数进行估计可以从多个方面进行。

所以实践对多目标抽样理论有着迫切的需求。

而多目标分层抽样方法同时对提高抽样精度也起着很好的作用，只是这方面还没有完全成熟的理论方法。

在了解了选题背景国内外研究状况理论意义与实践意义和文章的主要内容的基础上解释了些基本的概念概念，简述了种全新的划分层的方法，矩形区域划分法，并构造了抽样统计量，而且证明了这种划分层的方法得到的抽样误差严格小于简单随机抽样的抽样误差。

本文对多目标分层抽样进行了简单的介绍，同时也有着很多的不足，有待于我以后去学习和加强，多目标分层抽样在实际生活中正发挥着越来越重要的作用，也会受到更多人的关注和研究，关于多目标分层抽样的种种理论和技术也会越来越完善。

通过对这个课题的研究和探索也拓展了我的知识面和思维目标抽样设计更加复杂。

二多目标分层抽样的应用研究多目标分层抽样关于层的划分多目标分层抽样是根据总体单元的特性，先把总体分为若干个层，使总体中差异较小的单位归于层，差异较大的单位归于不同的层，这样做的目的是为了实现层间方差尽可能大，层内方差尽可能小。

然后在每层中抽取样本来代表该层自然就会有较大的代表性，由于每层都进行了抽样，总样本就会对整个总体也有较大的代表性，这样就能够很。

从以上证明结果可以看出，矩形区域分层法有着优良的性质，子区域自成层，构造的抽样统计量，是总体均值的无偏估计量，而且抽样误差严格小于简单随机抽样情况下的抽样误差，很好地提高了抽样精度。

二多目标矩形区域分层抽样的应用上面我们已经对用矩形区域划分法对多目标分层抽样进行分层做了分析，当把多指标变量的值域划分为若干矩形子区域时，构造出来的统计量，的方差严格小于简单随机抽样时的方差，可见其具有非常良好的性质下面我们就以案例来说明。

矩形区域法对多目标抽样层的划分本次案例是以省年月份城镇居民家庭消费支出调查的统计数据作为总体数据，所以数据具有可靠性真实性。

本次调查的目标为个指标食品衣着居住家庭设备用品及服务医疗保健交通和通信教育文化娱乐服务其他商品和服务。

具体的调查对象包括户口在本地区的常住非农业户户口在本地区的常住农业户户口在外地，居住在本地区半年以上的非农业户户口在外地。

居住在本地区半年以上的农业户。

数据收集方式是采用日记账方式来收集，每季上报次。

对于个调查户的消费支出的资料，我们现在运用矩形区域划分法对其进行抽样实验，在实验中这个调查户的消费支出的资料作为总体，总体的大小为，所用的软件是软件。

首先，为了研究的方便，分层易于操作，我们把这个变量合并成个新的变量食品和衣着合并成个变量，从而形成个新的变量医疗保健和教育文化娱乐服务合并成新变量家庭设备用品及服务和交通和通信合并成新变量其他商品和服务和居住合并成新变量。

其次，对个变量的相关关系进行分析。

四个变量的相关系数矩阵见下表从上面的相关系数矩阵来看，四个变量的相关系数都很小，可以认为它们是相互独立的。

因为现实中的数据模拟，不是严格的独立。

现实中严格的独立是不存在的。

接着，进行分层。

把这个指标分别按照他们与中位数的大小关系分成个水平，其中指标的中位数是，指标的中位数是，指标的中位数是，指标的中位数是。

这样我们就把整个空间分成个子总体，即就是把总体分成了个层。

子总体的大小分别为，，，，，，野，锻炼了个人的自我学习和理解等综合能力，发现了自己在学习上的优点和不足，这对我个人以后的成长发展也起着重要的影响作用，我也会朝着更优秀的方向努力发展。

十分感谢在我研究课题过程中不断帮助我给我建议和意见的同学们，更加感谢我的指导老师给我提供了很多专业资料并且不断的帮助我更好地理解我的课题内容，也指出了我论文中很多的，让它更加系统更加完善，是我们起完成了这项任务，参考文献范金城，阎在在多元抽样技术Ⅰ工程数学学报，张勇论抽样设计的主要内容统计教育，李金昌，虞明娟多目标抽样的区间估计方法浙江统计，刘建平，陈光慧利用辅助信息提高事后分层估计量的精度，统计与决策张勇，周巍，涂玉娟抽样设计方差估计的比较研究，统计研究卢山迭代方法在多目标总体抽样调查中的应用，统计研究林才生，曾五多目标抽样中样本容量设计研究，统计研究王佐仁，张维群，耿宏强总体分高低成本下的复合多目标抽样方案的设计好地为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在与应用统计与信息论坛，王佐仁，张维群，耿宏强高低成本指标广义相关下的多目标复合抽样方法的设计与应用统计与信息论坛，金勇进，栾文英多变量与规模成比例概率抽样的有关问题统计与信息论坛，，，，，，，，，再接着，确定每层的抽样数目。

设每层所要抽到的样本容量为，总的样本容量为，且抽样比记为，按照等比例抽样，即来确定每层所要抽到的样本容量。

得到的结果为，，，，，，，，，，，，，，，。

最后，在每层中进行不放回简单抽样。

矩形区域法划分层的多目标分层抽样与简单随机抽样的比较用，表示第层第个指标的样本均值，因为，所以得到，，，，，，，，，，，，，，，且，构造的抽样统计量为，。

最后得到的抽样结果及与简单随机抽样的比较见表从抽样结果来看，按照矩形区域划分法对多目标抽样进行分层，达到了很好的抽样效果。

虽然我们可以看出多目标分层抽样调查方案对总体均值的估计相对误差有的还是比较大，这是因为我们进行抽样调查的各指标之间不是完全独立的，样本有可能不完全符合我们理论推导中的要求，所以给抽样精度带来了影响。

但是在相同的样本容量下，矩形区域划分法的多目标分层抽样与简单随机抽样进行比较效果还是比较明显的，在相同样本的情况下，多目标分层抽样抽取的样本对总体均值的估计精度明显高于简单随机抽样方案。

多目标分层抽样抽取的样本均值方差比简单随机抽样要小很多。

可见用矩形区域划分法对多目标抽样进行分层能够很好地提高抽样精度。

三设计总结抽样调查作为种有效工具用来认识社会现象，需要它能够尽可能全方位的反映总体情况，这就要求所需调查的目标对总体参数进行估计可以从多个方面进行。

所以实践对多目标抽样理论有着迫切的需求。

而多目标分层抽样方法同时对提高抽样精度也起着很好的作用，只是这方面还没有完全成熟的理论方法。

在了解了选题背景国内外研究状况理论意义与实践意义和文章的主要内容的基础上解释了些基本的概念概念，简述了种全新的划分层的方法，矩形区域划分法，并构造了抽样统计量，而且证明了这种划分层的方法得到的抽样误差严格小于简单随机抽样的抽样误差。

本文对多目标分层抽样进行了简单的介绍，同时也有着很多的不足，有待于我以后去学习和加强，多目标分层抽样在实际生活中正发挥着越来越重要的作用，也会受到更多人的关注和研究，关于多目标分层抽样的种种理论和技术也会越来越完善。

通过对这个课题的研究和探索也拓展了我的知识面和思维目标抽样设计更加复杂。

二多目标分层抽样的应用研究多目标分层抽样关于层的划分多目标分层抽样是根据总体单元的特性，先把总体分为若干个层，使总体中差异较小的单位归于层，差异较大的单位归于不同的层，这样做的目的是为了实现层间方差尽可能大，层内方差尽可能小。

然后在每层中抽取样本来代表该层自然就会有较大的代表性，由于每层都进行了抽样，总样本就会对整个总体也有较大的代表性，这样就能够