可以用有向线段连接，表明转换方向有向线段上的小横线表示转换的条件，当转换条件得到满足时，便从上工步转换到下工步。

对于顺序控制，可用多种方法进行编程，用移位寄存器也能很容易实现这种控制功能，转换的条件由各行程开关及定时器的状态来决定。

为保证运行的可靠性，在执行夹紧和松开动作时，分别用定时器和定时器作为转换的条件，并采用具有保持功能的继电器为夹紧电磁阀线圈供电。

其工作过程分析如下机构处于原位，上限位和左限位行程开关闭合，接通，移位寄存器首位置，输出原位显示，机构当前处于原位。

按下起动按钮，接通，产生移位信号，使移位寄存器右移位，置同时恢复为，得电，输出下降信号。

下降至下限位，下限位开关得电，接通，移位寄存器右移位，移位结果使为其余为，接通，夹紧动作开始，同时接通，定时器开始计时。

经延时由值设定，触点接通，移位寄存器再次右移位，使置其余为，接通，机构上升。

由于为，夹紧动作继续执行。

上升至上限位，上限位开关得电，接通，移位寄存器再次右移位，置其余为，接通，机构右移。

右移至右限位，接通，将寄存器中的移到，得电，机构再次下降。

下降至下限位，下限位开关得电，移位寄了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。

通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。

机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。

此外，由于本次设计需要查阅大量资料和文献，在完成设计的同时，我不仅巩固了上课过程中学习的知识，而且对于控制系统有了更深刻更全面的认识，开拓了视野，也加深了我对于控制系度，减模块模拟量模块以及各种特殊功能模块，能执行包括逻辑运算计数数据处理和传送通信联网等各种指令。

具有体积小结构紧凑的特点。

中型输入输出点数在之间的称为中型，它不仅具有小型所能实现的功能，还具有更丰富的指令系统更强大的通信联网功能更快的扫描速度和更大的内存容量。

大型输入输出点数在点以上的称为大型。

它具有极强的软件和硬件功能通信联网功能自诊断功能，它可以构成三级通信网，实现工厂管理的自动化。

的基本组成及工作原理的基本组成和般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。

的硬件系统由微处理器存储器，输入输出部件电源部件编程器扩展单元和其他外围设备组成。

各部分通过总线电源总线控制总线地址总线数据总线连接而成。

其结构简图如下图硬件结构图的工作原理有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态在中还存在状态。

在运行状态，通过反映控制要求的用户程序来实现控制功能。

为了使的输出能及时响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至停机或切换到工作状态。

小型的工作过程有两个统的兴趣，为以后在这方面的研究铺开了道路。

参考文献董燕，张自强，李健电气控制与技术北京电子工业出版社，隋媛媛，廉鸿帅，迟军西门子系列原理及应用北京人民邮电出版社，，，袁任光可编程序控制器选用与系统设计实例北京机械工业出版社，李乃夫可编程控制其原理应用实验北京中国轻工业出版社，陈恳，杨向东，刘莉，杨东超机器人技术与应用北京清华大学出版社，吴建强可编程控制器原理及其应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，附录整体设计的梯形图主程序附录二手动控制的梯形图附录三自动操作的梯形图程序附录四输出梯形图存器再次右移位，置其余为，复位，机构松开，放下搬运零件的同时接通定时器，定时器开始计时。

延时时间到，常开点闭合移位寄存器移位，置其余为，再次得电机构上升。

上升至上限位，上限位开关得电，闭合，移位寄存器右移位，置其余为，接通，机构左行。

左行至原位后，左限位开关得电，接通，寄存器再右移位，置其余为，个自动循环结束。

自动操作程序中包含了单周期和连续工作方式。

程序执行单周期还是连续工作方式取决于工作方式选择开关。

当选择连续工作方式时，使置，当机构回到原位时，移位寄存器自动复位，并使为，同时闭合，又获得个移位信号，机构按顺序反复执行。

当选择单周期操作方式时，使为，当机构回到原位时，按下起动按钮，机构自动动作个周期后停止在原位。

自动操作的梯形图程序见附录三。

单步动作时，每按次起动按钮，机构按动作顺序向前步进步。

其控制逻辑与自动操作基本致。

所以只需要在自动操作梯形图上添加步进控制逻辑即可。

在自动操作的梯形图程序即附录三中，移位寄存器的使能控制用来控制，的控制线路串接有个梯形图块，该块的逻辑为。

当处于单步状态时，移位寄存器能否移位，取决于上步是否完成和起动按钮是否按下。

④输出显示程序机械手的运动主要包括上升下降左移右移夹紧和松开。

在控制程序中，和分别控制左右下降，控制夹紧，控制松开，和分别控制左右上升，和分别控制左右运行，控制原位显示。

据此可设计出输出梯形图见附录四。

机械手控制程序的调试在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。

在使用梯形图编程时，刚开始由于梯形图指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。

经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。

机械手运行良好，动作正确符合控制要求。

结论在本次毕业设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程控制，因此在梯形图中用置位复位指令来控制，该指令具有保持功能，并且也设置了机械联锁。

只有当机械手处于下限即时，才能进行夹紧和松开动作。

自动操作程序由于自动操作的动作较复杂，不容易直接设计出梯形图，因此可以先画出自动控制的顺序功能图如图，用于表明动作的顺序和转换条件，然后根据所采用的控制方法，即可比较方便的设计梯形图了。

在顺序功能图中，矩形方框表示其自动工作循环过程中的个工步，方框中用文字表示该步的编号方框的右边画出了该步动作的执行元件相邻两个工步之间显著具有容量大运行速度快指令功能完善等特点。

在系列基本单元上，可连接扩展单元扩展模块以及各种功能的特殊单元特殊模块，还可在基本单元左侧接口上，连接台功能扩展板。

完成系列与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。

通过功能扩展模板还可将系列适配器与基本单元连接，增强与外部设备的通信功能。

结合本系统用到的最大点数是堆垛机的，故决定选用个型号为松下的作为基本器件。

的资源配置机械手资源配置自由度机械手以及全自动堆垛机采用步进电机进行控制，需要输出高速脉冲，故采用晶体管型，并留有的裕量，所以机械手资源配置如表表输入信号输入信号名称代号输入点编码名称代号输入点信号手动挡松开按钮回原档下限位开关单步挡上限位开关单周期档右限位开关连续档左限位开关回原位按钮起动按钮输出信号停止按钮名称代号输出点信号下降按钮下降电磁阀线圈上升按钮上升电磁阀线圈右行按钮右行电磁阀线圈左行按钮左行电磁阀线圈夹紧按钮松紧电磁阀线圈结合上述的立体仓库堆垛机系统模型，其口配置见表表堆垛机口分配输入部分输出部分启动横轴脉冲停止竖轴脉冲货货位，操作员直接选择想要入库货箱的货位地址，而不用键入作业地址。

另外，从仓库货架存放直观图上可以看到全部仓库货位的材料存放情况和每个货位存放材料的具体信息，从而为系统的出入库提供了强有力的依据。

当然，操作员也可以从直观图上直接选择出入库的货位。

可靠性是系统能否正常工作的前提。

本系统除了采用双硬盘对系统数据进行实时备份的硬件冗余措施之外，软件方面更是进行了冗余设计方面的考虑，如系统软件采用如前所述三种控制方式的灵活相互切换，正是软件设计冗余的可靠性考虑。

除此之外，系统设计时，进行了许多其它冗余设计，以确保在大多数情况不会造成系统的阻塞，甚至死机现象。

结论我国从年代末年代初已开始研究探索立体仓库技术，直到改革开放以后，特别是近四五年，才有了突飞猛进的发展。

但其中大多数均为手动操作或半自动操作，仓库帐目还是人工管理也有不少的仓库采用计算机管理，而入出库作业还是人工控制堆垛机的方法真正采用计算机管理与控制系统自动联接进行入出库作业的很少。

在高度自动化的生产中，仅有加工和装配自动化是不够的，还必须有高度自动化的存贮系统配合，才能充分发挥自动化生产的高效益。

近年来，基于的立体仓库控制系统具有较高的自动化程度，已经成为生产物流建设发展的潮流。

自动化仓库与加工过程相连，可构成柔性加工系统。

而自动化仓库作为生产物流系统的枢纽和核心，是生产物流系统实现物流合理化的关行走速度曲线在综合考虑经济性和运行性能的情况下，堆垛机半闭环控制的硬件配置如图所示。

图堆垛机半闭环控制硬件配置因为在主控机，变频器，光电开关之间需要频繁的交换数据，所以变频器，光电开关都挂总线上，总线是种高速现场总线，最大通信速率为，传输可靠性高，可以满足现场需要。

传感器的选择在该立体仓库控制系统中采用个欧姆龙系列对射式传感器作限位控制只对射式光电传感器分别作为，轴的限位控制，当入光时输出晶体管只对射式光电传感器分别作为货架在轴和可以用有向线段连接，表明转换方向有向线段上的小横线表示转换的条件，当转换条件得到满足时，便从上工步转换到下工步。

对于顺序控制，可用多种方法进行编程，用移位寄存器也能很容易实现这种控制功能，转换的条件由各行程开关及定时器的状态来决定。

为保证运行的可靠性，在执行夹紧和松开动作时，分别用定时器和定时器作为转换的条件，并采用具有保持功能的继电器为夹紧电磁阀线圈供电。

其工作过程分析如下机构处于原位，上限位和左限位行程开关闭合，接通，移位寄存器首位置，输出原位显示，机构当前处于原位。

按下起动按钮，接通，产生移位信号，使移位寄存器右移位，置同时恢复为，得电，输出下降信号。

下降至下限位，下限位开关得电，接通，移位寄存器右移位，移位结果使为其余为，接通，夹紧动作开始，同时接通，定时器开始计时。

经延时由值设定，触点接通，移位寄存器再次右移位，使置其余为，接通，机构上升。

由于为，夹紧动作继续执行。

上升至上限位，上限位开关得电，接通，移位寄存器再次右移位，置其余为，接通，机构右移。

右移至右限位，接通，将寄存器中的移到，得电，机构再次下降。

下降至下限位，下限位开关得电，移位寄了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。

通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。

机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。

此外，由于本次设计需要查阅大量资料和文献，在完成设计的同时，我不仅巩固了上课过程中学习的知识，而且对于控制系统有了更深刻更全面的认识，开拓了视野，也加深了我对于控制系度，减模块模拟量模块以及各种特殊功能模块，能执行包括逻辑运算计数数据处理和传送通信联网等各种指令。

具有体积小结构紧凑的特点。

中型输入输出点数在之间的称为中型，它不仅具有小型所能实现的功能，还具有更丰富的指令系统更强大的通信联网功能更快的扫描速度和更大的内存容量。

大型输入输出点数在点以上的称为大型。

它具有极强的软件和硬件功能通信联网功能自诊断功能，它可以构成三级通信网，实现工厂管理的自动化。

的基本组成及工作原理的基本组成和般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。

的硬件系统由微处理器存储器，输入输出部件电源部件编程器扩展单元和其他外围设备组成。

各部分通过总线电源总线控制总线地址总线数据总线连接而成。

其结构简图如下图硬件结构图的工作原理有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态在中还存在状态。

在运行状态，通过反映控制要求的用户程序来实现控制功能。

为了使的输出能及时响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至停机或切换到工作状态。

小型的工作过程有两个