角增加开环零点，有可能和个极点构成偶极子，则两者互相抵消，因此加入个零点可抵消有损于系统性能的极点。

增加开环极点对根轨迹的影响增加开环极点，相当于增加积分作用，使根轨迹向右移动或弯曲，从而降低了系统的相对稳定性增加的开环极点越接近坐标原点，积分作用越强，系统的相对稳定性越差。

增加开环极点，改变渐近线的条数夹角和分离角。

控制系统的根轨迹校正方法系统校正基础在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这样的工程方法就称为系统的校正。

系统校正所依据的性能指标分为稳态性能指标与动态性能指标。

稳态性能指标稳态误差稳态误差的定义式为，它是系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。

系统的无差度无差度是系统前向通路中积分环节的个数，它表示了系统对于给定信号的跟踪能力的度量。

系统对于给定信号能够跟踪还是不能跟踪，有差跟踪还是无差跟踪等，是由无差度来决定的。

静态误差系数静态误差系数有三个，分别为静态位置误差系数静态速度误差系数静态加速度误差系数。

动态误差系数动态误差系数有三个，分别是动态位置误差系数动态速度误差系数动态加速度误差系数。

动态性能指标时域动态，选择滞后校正装置的传递函数为校正后系统的开环传递函数为得到校正后的根轨迹图如图。

当时，闭环复数极点为，图校正后系统的根轨迹图系统的静态速度误差系数校正前后系统的单位阶跃响应如图图。

图系统的单位阶跃响应曲线图校正后系统的单位阶跃响应曲线系统校正前后性能分析由以上四个图可以看出，校正后系统的单位阶跃响应的超调量有所增加，这是由于滞后校正网络的零极点与主导极点的距离不够远，产生了相角滞后。

滞后校正装置产生了个靠近原点的闭环极点，该闭环极点对应的固有运动模态衰减很慢，使系统调整时间变长。

结论本论文主要是对经典根轨迹校正设计方法的研究，针对受控对象，设计合适的根轨迹校正控制器，改善系统的性能指标，使系统能够实现给定的性能要求。

在仿真中进行了根轨迹法串联超前校正与串联滞后校正的研究。

根轨迹法串联超前校正是利用超前校正网络的向量角超前特性，使根轨迹向左偏转，从而使闭环系统的主导极点位于跟平面上希望的位置上，改善系统的动态特性。

而用根轨迹法设计滞后校正装置是将滞后校正网络的零极点配置在原点附近，以增加系统的静态误差系数，提高系统的稳态性能。

但是从仿真结果来看，这样的根轨迹校正方法还存在这些瑕疵，需要反复改正。

参考文献姚寿文，陈漫自动控制理论基础北京北京理工大学出版社武庆东，孙志辉自动控制理论基本概述科协论坛，杨晓东论数学描述方法在自动控制中的应用哈尔滨职业技术学院学报，刘玲腾自动控制系统及应用北京清华大学出版社，孔凡才自动控制系统及应用北京机械工业出版社，孙亮，杨鹏自动控制原理北京工业大学出版社，伍维根关于根轨迹理论的研究攀枝花大学学报，师宇杰自动控制北京北京国防工业出版社，杨宏基，葛云龙根轨迹串联校正设计的研究机床与液压，李友善自动控制原系统的根轨迹。

根轨迹的起点和终点根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点，如果开环零点数小于开环极点数，则有条根轨迹终止于无穷远处。

根轨迹的连续性由于根轨迹增益在由变化时是连续变化的，所以系统闭环特征方程的根也是连续变化的，即平面上的根轨迹是连续的。

根轨迹的分支数根轨迹在平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数，即分支数与闭环极点的数目相同。

根轨迹的对称性因为开环零点极点或闭环极点都是实数或为成对的共轭复数，它们在平面上的分布是对称于实轴的，所以根轨迹也是对称于实轴的。

实轴上的根轨迹在实轴上选取实验点，如果实验点的右方实轴上的开环零点数和极点数的总和为奇数，则实验点所在的实验段是根轨迹，否则该实验段不是根轨迹。

即实轴上根轨迹区段的右侧，开环零极点数目之和应为奇数。

根轨迹的渐近线有条渐近线，渐近线与实轴正方向的夹角为渐近线与实轴的交点为根轨迹的会合点和分离点根轨迹的分离会合点实质上闭环特征方程的重根，因而可以用求解方程式重根的方法来确定其在复平面上的位置。

设系统闭环特征方程为满足以下任何个方程，且保证为正实数的解，即是根轨迹的分离会合点。

根轨迹与虚轴的交点根轨迹可能与虚轴相交，交点坐标的值及相应的值可由劳斯判据求得，也可在特征方程中令，然后使特征方程的实部和虚部分别为零求得。

根轨迹和虚轴交点相应于系统处于临界稳定状态。

根轨迹的出射角和入射角当系统的开环极点和零点位于复平面上时，根轨迹离开共轭复数极点的出发角称为根轨迹的出射角，根轨迹趋于共轭复数零点的终止角称为根轨迹的入射角。

控制系统的根轨迹法分析通过根轨迹图，我们能确定控制系统中个参数变化时系统闭环极点分布的规律，进而得出该参数对系统动态过程的响应。

根轨迹法分析是根据系统的结构和参数绘制出系统的根轨迹图后，然后利用根轨迹图对系统进行性能分析的分析方法。

闭环零点极点分布对系统性能的影响稳定性要求闭环系统稳定，则系统的全部闭环极点均应位于平面的左半部分。

如果系统存在三条或三条以上的渐近线，则必有个值，使系统处于临界稳定状态。

快速性要使系统具有较好的快速性，除闭环主导极点以外，其余闭环极点应该远离虚轴，使其暂态响应分量衰减加快，系统调节时间减小，从而提高系统的响应速度。

平稳性阻尼角越大，阻尼比小，系统的振荡频率越高，振荡越剧烈。

要使系统的暂态响应平稳，同时又有比较好的快速性，系统的阻尼比不能太大，也不能太小，理论上讲，阻尼比时，系统的总体性能最好。

动态性能闭环零点的存在，可以削弱或抵消其附近的闭环极点的作用。

当零点与极点靠得很近时，它们被叫做偶极子，靠得越近，它们之间的抵消作用就越强，该闭环极点对系统的动态性能的影响就越小，可以忽略。

开环零点极点分布对系统性能的影响增加开环零点对根轨迹的影响增加开环零点，相当于增加微分作用，使根轨迹向左移动或弯曲，从而提高了系统的相对稳定性增加开环零点，改变渐近线的条数和渐近线的倾理北核准选取板的规格为凸模与凸模固定板的配合为，装配可通过个销钉定位，个螺钉与上模座连接固定，各形孔的位置尺寸与凹模的保持致，顶部与凸模铆接，因此必须倒角，由以上可得凸模固定板的零件图如图所示其余图凸模固定板压力机的校核公称压力根据公称压力的选取压力机型号为，它的压力为，所以压力得以校核滑块行程滑块行程应保证坯料能顺利地放入模具和冲压能顺利地从模具中取出这里只是材料的厚度，导料板的厚度及凸模冲入凹模的最大深度，即，所以得以校核行和次数行程次数为因为生产批量为中批量，又是手工送料，不能太快，因此是得以校核工作台面的尺寸根据下模座，且每边留出，即，而压力机的工作台面，冲压件和废料从下模漏出，漏料尺寸，而压力机的孔尺寸为，故符合要求，得以校核滑块模柄孔尺寸滑块上模柄孔的直径为，模柄孔深度为，而所选的模柄夹持部分直径为，长度为故符合要求，得以校核闭合高度由压力机型号知为闭合高度调节量，为垫板厚度由式，得即，所以所选压力机合适，即压力机得以校核六冲压模具零件加工工艺的编制凹模加工工艺过程如表所示表凹模加工工艺过程工序号工序名称工序内容设备备料将毛坯锻成热处理退火铣铣六面，厚度留单边磨量铣床平磨磨厚度到上限尺寸，磨侧基面保证互相垂直平面磨床钳工划各型孔，螺孔，销孔位置划漏孔轮廓线钳工加工好凸模，配作冲孔凹模达要求铣铣漏料孔达要求铣床钳工钻铰，钻攻钻床热处理淬火，回火，保证平磨磨厚度及基面见光平面磨床线切割按图切割各型孔，留单边研量线切割机床钳工研光各型孔达要求检验凸模加工工艺过程如表所示表落料凸模加工工艺过程工序号工序名称工序内容设备备料将毛坯锻成热处理退火铣铣六面，厚度留单边磨量铣床平磨磨厚度到上限尺寸，磨侧基面保证互相垂直平面磨床钳工划刃口轮廓尺寸及孔位置尺寸钳工加工好凹模，配作落料凸模达要求钳工钻，钻铰，钻铰钻床热处理淬火，回火，保证钳工磨各配合面达要求检验表冲孔凸模加工工艺过程工序号工序名称工序内容设备备料备料热处理退火车外圆车外圆达配合不断扩大自己的视野。

希望自己能在所学专业知识上有所成就。

由于这是我们第次进行毕业设计，而且接触实际比较少，因此难免会出现各种各样的和不足，恳请各位老师不吝指教。

在这次设计过程中，得到了指导老师的大力帮助，如果没有他的悉心指教，很难想象本次毕业设计会在如期内完成，在此向他表示衷心的感谢。

尺寸车床车工作尺寸车工作尺寸达要求车床倒角倒角达要求车床钳工抛光达表面要求热处理淬火，回火，保证钳工磨平上下表面达要求检验说明凸模，都按表加工表冲孔凸模加工工艺过程工序号工序名称工序内容设备备料备料热处理退火线切割按图切割外形，留单边研量线切割机床铣铣工作尺寸留铣床钳工倒角达要求钳工抛光达表面要求热处理淬火，回火，保证钳工磨平上下表面达要求检验说明余下三个冲孔凸模按表同理加工卸料板加工工艺过程如表所示表卸料板加工工艺过程工序号工序名称工序内容设备备料将毛坯锻成热处理退火铣铣六面，厚度留单边磨量铣床平磨磨厚度到上限尺寸，磨侧基面保证互相角增加开环零点，有可能和个极点构成偶极子，则两者互相抵消，因此加入个零点可抵消有损于系统性能的极点。

增加开环极点对根轨迹的影响增加开环极点，相当于增加积分作用，使根轨迹向右移动或弯曲，从而降低了系统的相对稳定性增加的开环极点越接近坐标原点，积分作用越强，系统的相对稳定性越差。

增加开环极点，改变渐近线的条数夹角和分离角。

控制系统的根轨迹校正方法系统校正基础在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这样的工程方法就称为系统的校正。

系统校正所依据的性能指标分为稳态性能指标与动态性能指标。

稳态性能指标稳态误差稳态误差的定义式为，它是系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。

系统的无差度无差度是系统前向通路中积分环节的个数，它表示了系统对于给定信号的跟踪能力的度量。

系统对于给定信号能够跟踪还是不能跟踪，有差跟踪还是无差跟踪等，是由无差度来决定的。

静态误差系数静态误差系数有三个，分别为静态位置误差系数静态速度误差系数静态加速度误差系数。

动态误差系数动态误差系数有三个，分别是动态位置误差系数动态速度误差系数动态加速度误差系数。

动态性能指标时域动态，选择滞后校正装置的传递函数为校正后系统的开环传递函数为得到校正后的根轨迹图如图。

当时，闭环复数极点为，图校正后系统的根轨迹图系统的静态速度误差系数校正前后系统的单位阶跃响应如图图。

图系统的单位阶跃响应曲线图校正后系统的单位阶跃响应曲线系统校正前后性能分析由以上四个图可以看出，校正后系统的单位阶跃响应的超调量有所增加，这是由于滞后校正网络的零极点与主导极点的距离不够远，产生了相角滞后。

滞后校正装置产生了个靠近原点的闭环极点，该闭环极点对应的固有运动模态衰减很慢，使系统调整时间变长。

结论本论文主要是对经典根轨迹校正设计方法的研究，针对受控对象，设计合适的根轨迹校正控制器，改善系统的性能指标，使系统能够实现给定的性能要求。

在仿真中进行了根轨迹法串联超前校正与串联滞后校正的研究。

根轨迹法串联超前校正是利用超前校正网络的向量角超前特性，使根轨迹向左偏转，从而使闭环系统的主导极点位于跟平面上希望的位置上，改善系统的动态特性。

而用根轨迹法设计滞后校正装置是将滞后校正网络的零极点配置在原点附近，以增加系统的静态误差系数，提高系统的稳态性能。

但是从仿真结果来看，这样的根轨迹校正方法还存在这些瑕疵，需要反复改正。

参考文献姚寿文，陈漫自动控制理论基础北京北京理工大学出版社武庆东，孙志辉自动控制理论基本概述科协论坛，杨晓东论数学描述方法在自动控制中的应用哈尔滨职业技术学院学报，刘玲腾自动控制系统及应用北京清华大学出版社，孔凡才自动控制系统及应用北京机械工业出版社，孙亮，杨鹏自动控制原理北京工业大学出版社，伍维根关于根轨迹理论的研究攀枝花大学学报，师宇杰自动控制北京北京国防工业出版社，杨宏基，葛云龙根轨迹串联校正设计的研究机床与液压，李友善自动控制原