如图所示，由图可知，系统采用三相六拍制单极控制，电动机每转周都要经过六次换相，每相都有个上管和个下管为导通状态，但同对上下管不能同时导通，否则相当于电源短路。

这六相分别为，。

在每相中，电流根据导通的功率不同，按不同方向流经电机的不同线圈，由此产生持续的旋转磁势，推动电机的转子转动。

驱动控制原理图本文设计的直流无刷电机驱动电路，采用自举法驱动高压侧开关管，全部采用分立元件，其中对上下功率的驱动电路如图所示，其余两对开关管张森汽车电子差速及其控制方法设计的驱动电路与之完全相同。

对于管，不需要浮置栅，驱动方法比较简单。

当基极的为低电平时，不导通，和导通，使得的栅极被电源直接驱动，导通。

当为高电平时，导通关断，栅极电位被拉到地，关断。

对于管，需要栅极浮置驱动，原理如下。

当基极的信号为低电平时，和都不导通，此时是关断的，而互补导通。

电源电压经向自举电容充电，使得两端电压为减去的管压降，大概为。

当信号为高电平时，和相继导通，自举电容两端的电压通过加到的栅极上，浮置于源极之上，电压差为左右，保证饱和导通，此时必须是互补关断的，否则将造成桥臂导通，使电源短路。

当信号再次转为低电平时，导通，使的栅极电容迅速放电，及时关断。

其中和分别为驱动上下开关管的数字逻辑信号。

霍尔霍尔霍尔基于单片机有霍尔无刷电机驱动系统图电机驱动控制原理图总体控制电路原理图如图所示。

届机械电子工程专业毕业设计电源电路电源前右驱动器前左驱动器后右驱动器后左驱动器前转向驱动器前右反馈前左反馈后右反馈后左反馈前转向反馈图总控制电路原理图传感器的选择和测速原理本测速系统采用集成霍尔传感器敏感速率信号，具有频率响应快抗干扰能力强等特点。

霍尔传感器的输出信号经信号调理后，通过单片机对连续脉冲记数来实现转速测控，并且充分利用了单片机的内部资源，有很高的性价比。

霍尔传感器的工作原理给置于磁场中导体或半导体通入电流，若电流垂直于磁场，则在与磁场和电流都垂直的方向上会出现个电位差，这种现象称为霍尔效应。

利用霍尔效应制成的元件称为霍尔元件，利用集成电路￡艺将霍尔元件与测量电路集成在起制成的器件，称为集成霍尔传感器。

集成霍尔传感器可分为线性型和开关型两大类。

开关型霍尔传感器将霍尔元件稳压电路放大器施密特触发器门等电路做在同个芯片上。

当外加磁场强度超过规定的工作点时，门由高阻态变为导通状态，输出变为低电平当外加磁场强度低于释放点时，门重新回到高阻态，输出高电平。

线性型霍尔传感器将霍尔元件和恒流源线性放大器等做在个芯片上其输出特性是线性变化的。

由于其输出电压较高使用非常方便，因而得到广泛的应用。

张森汽车电子差速及其控制方法设计霍尔传感器的测速原理转速的测量方法很多，根据脉冲计数来实现转速测量的方法主要有法测频法法测周期法和法频率周期法，该系统采用了法测频法。

由于转速是以单位时间内转数来衡量，在变换过程中多数是有规律的重复运动。

根据霍尔效应原理，将块永久磁钢固定在电机转轴上的转盘边沿，转盘随测轴旋转，磁钢也将跟着同步旋转，在转盘下方安装个霍尔器件，转盘随轴旋转时，受磁钢所产不足之处，但比传统的机械差速器有很大的优越性，在方面有其独到之处，本设计如果要应用到设计中，硬件电路还要进步完善。

虽然软件环节的调试没什么问题，但如果没有硬件环境来检测，其中可能存在的问题将很难想到。

再者，没有实验数据，切理论成果的说服力也很小。

这是今后我要完善的环节之。

本设计涉及到了电机的调速信号的采集信号的算法等知识，含概了很多专业知识，也体现了本设计包含了定的技术含量，所以我认为本次设计还是比张森汽车电子差速及其控制方法设计较成功的。

致谢经过近两个月来的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。

在这里首先要感谢我的导师杨志刚。

他平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从外出实习到查阅资料，设计方案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，机械图和电气原理图的绘制等整个过程中都给予了我悉心的指导。

我的设计较为复杂烦琐，但是杨志刚老师仍然细心地纠正我设计中的各类大小问题。

除了敬佩杨志刚老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。

然后还要感谢大学四年来所有的老师，为我们打下机械专业知识的基础同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了你们的支持和鼓励。

此次毕业设计才会顺利完成。

最后感谢母校四年来对我的大力栽培。

届机械电子工程专业毕业设计参考文献吴志红，朱文吉，朱元电动车电子差速控制方法的研究电力电子技术周勇，李声晋，田海波等四轮毂电机电动车的电子差速控制方法电机与控制学报吴志红，朱元英飞凌位单片机的原理与基础应用上海同济大学出版社，葛英辉，倪光正新的轮式驱动电动车电子差速控制算法的研究汽车工程李征，周荥电动汽车驱动电机选配方法汽车技术刘伟，程广伟，邓楚南等电动汽车驱动电机浅析电机技术张森汽车电子差速及其控制方法设计雷跃荣，永磁无刷直流电机控制与无刷直流电机控制的比对中国西部科技，中图分类号文献标识码陈明意，基于方波无刷直流电动机控制系统武汉工业学院学报林渭勋，现代电力电子技术北京机械工业出版社，孔凌嘉，王晓力，毛谦德机械设计北京北京理工大学出版社，吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社，李广弟，朱月秀，王秀山单片机基础北京航空航天大学出版社，联轴器的选型指南，友能机械，，生的磁场的影响，霍尔器件输出脉冲信号，其频率和转速成正比。

脉冲信号的周期与电机的转速有以下关系式式中为电机转速为电机转圈的脉冲数为输出方波信号周期根据式即可计算出直流电机的转速。

本系统采用单片机作为主控制器，使用霍尔传感器测量电机的转速，通过最终在上显示测试结果。

此外，还可以根据需要调整控制电机的转速，硬件组成由图所示。

图测速系统硬件组成框图控制器主要完成转速脉冲的采集为定时计数器计数定时