（其他） CA6140型车床的经济型数控改造设计横向.doc

（图纸） 联接套A4_me.dwg

（图纸） 联接支架A3_me.dwg

（图纸） 螺母座A3_me.dwg

（其他） 任务书.doc

（图纸） 透盖A3_me.dwg

（其他） 英文摘要.doc

（其他） 摘 要.doc

（图纸） 轴6A3_me.dwg

（图纸） 装配图A0.dwg

1、点。若已到达终点，则停止插补否则继续插补。逐点比较法是我国数控装置中经常采用的种插值运算方法，采用这种方法不仅可以加工直线轮廓，也可以加工圆弧曲线轮廓。其算法特点是运算直观，插补误差小于个脉冲量，输出均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便。表直线插补偏差计算线型进给偏差计算进给偏差计算．设端口为输出状态，其中口控制方向步进电机，口控制方向电机。

2、，三是控制电机的转角步数。控制输送给电机的脉冲数就控制了电机相应的转角数。控制输送的脉冲频率可以控制电机的转速，控制电机的转向必须控制输送脉冲给电机绕组的顺序分配，这种分配称为环行分配。三相六拍的通电顺序为正转反转表三相六拍步进电机通电方式的控制数学模型节拍通电相控制模型正转反转二进制十六进制．步进电机运行控制程序设计只要给步进电机各相绕组按规。

3、速的措施。般来说，升频的时间约为.之间。反之，从高速运行，到停止也应该有减速的措施。为此，数控系统往往要求以种最优的方式控制进给脉冲的频率，即要有自动升降速控制的功能。.设置突跳启动频率常数为,放在中。.设置最高运行频率常数为,放在中。.设级差为,放在中。设每阶脉冲数初始为,临时高速时增为,放在中,因升速区后继续升速比比较困难,把每阶脉冲数增为。

4、使步进电机按照给定的速度规律运行。从加工效率的观点而言，我们总是希望要求步进电机的运行速度尽可能快些，快速地达到控制终点。但由于受步进电机本身的特性限制，如果在速度较高的状态启停及运行速度突变时，往往会出现失步现象，使步进电机不能正确地跟随进给脉冲。究其原因，是步进电机的响应频率比较低，而空载最高启动频率也有所限制。所谓空载最高启动频率是指电机。

5、较为成熟并得到广泛应用的是逐点比较法和数字积分法。．逐点比较法直线插补方法及其程序设计逐点比较法的插补原理是计算机在控制加工轨迹过程中，每当刀尖拖板向方向移动步，就要进行次偏差计算和偏差判断，就是比较加工点同要求加工轨迹相应点的坐标之间的偏离程度，然后根据偏差的大小确定下步的移动方向，使刀尖始终紧靠要求的加工轮廓线运动，起到步步逼近的效果。这种。

6、定的控制模型输出时序脉冲，步进电机就能按定的方向转动。在数控技术中，经常要求步进电机工作时随时改变运动方向，才能满足机械加工的需要。步进电机运行控制程序设计的主要任务是判断运动方向，按顺序送出控制脉冲，判断所要送的脉冲是否送完。图三相六拍步进电机控制程序框图．步进电机的升降速控制及其程序设计步进电机变速控制程序设计的任务就是合理地确定延时参数，。

7、，步进电机均为三相六拍。．数据单元设与均小于，单元放单元放为向步进电机控制码首址，为向步进电机控制码首址。．控制状态标志中，分别为向步进电机转停控制位，为停，为转分别为向的正反转控制位，为反转，为正转。．加工各种线型都从原点，开始。图直线插补程序框图步进电机的控制及其程序设计步进电机也叫脉冲电机，是将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的电磁机。

8、械装置，是种输出与输入数字脉冲对应的增量驱动元件。当给步进电机个电脉冲信号时，步进电机便转动个步距角。如按定规律给步进电机串连续电脉冲信号，步进电机便步步地连续旋转。步进电机具有如下特点.位移量与输入电脉冲数有严格的对应关系，步距误差不会积累。.稳定运行时的转速与控制脉冲的频率有严格的对应关系。.控制性能好，在定的频率下，能按控制脉冲的要求快速。

9、个脉冲能使拖板产生的位移量或最小增量，常用表示。因而，知道了平行于轴向的加工轮廓长度，就可换算成步进电机控制脉冲总数，从而完成零件加工。随着计算机技术的发展，数控技术中采用的插补运算方法有多种多样，常用的方法有如下几种．数字乘法器．逐点比较法．数字积分法．比较积分法．矢量判别法．最小偏差法这些插补方法各有其长处和短处，并且不断发展和完善。其中，。

10、插补方法的特点在于每控制刀尖移动步时，都要完成四个工作节拍，即.偏差判别判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，以此决定刀具移动方向.进给根据偏差判别结果，控制刀具相对于工件轮廓进给步，即向给定的轮廓靠拢，减少偏差.偏差计算由于刀具进给已改变了位置，因此应计算出刀具当前位置的新差，为下次判别作准备.终点判断判别刀具是否已到达被加工轮廓线段的终。

11、空载时，转子从静止状态不失步地与控制脉冲频率相对应的工作状态同步的最大控制脉冲频率。当步进电机带有负载时，它的启动频率要低于最高空载频率。根据步进电机的矩频特性可知，启动频率越高启动转矩越小，带负载的能力越差当步进电机启动后，进入稳定时的工作频率又远大于启动频率。由此可见，个静止的步进电机，不可能下子稳定到较高的工作频率，必须在启动的瞬间采取加。

12、停和反转。改变控制脉冲频率，电动机的转速就随着变化，并可在很宽的范围内平滑调节。.控制系统简单，工作可靠，成本低。但其控制精度受到步距脚的限制。所以，步进电机广泛用于数模转换速度控制和位置控制系统中，是开环数控系统的理想执行元件。步进电机的控制主要由脉冲分配和驱动电路两部分组成。步进电机脉冲控制任务主要有三点是控制电机的转向，二是控制电机的转速。

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