伸缩关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由点到另点的准确定位，适用于机床上下料点焊和般搬运装卸等作业连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是以穿孔卡穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。

示教输入型的示教方法有两种种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍另种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作如具有识别功能或更进步增加自适应自学习功能，即成为智能型工业机器人。

它能按照人给的宏通用关节型工业机器人，直流伺服驱动，可进行在线编程和离线编程，控制方式为和两种，工作空间大，可广泛用于点焊，弧焊，搬运，装配，喷涂等作业，目前已大量应用于欧美等地。

型机器人由腕部，小臂，大臂和腰部四大部分组成，产用空间关节型布置方式。

型机器人腰关节，大臂关节和小臂关节均由直流伺服电机通过齿形带，齿轮，齿轮减速箱进行驱动。

这种传动方案的优点是传动刚度大，可传递很大的功率和扭矩。

便于维修，检查和调整传动间隙。

型机器人腕关节为机构，具有个自由度。

腕关节的三个驱动电机均集中布置在小臂后端，在其三个自由度的运动传动过程中，均产用了谐波减速器。

这种传动方案的优点是腕部尺寸较小，重量较轻。

便于姿态调整。

有利于小臂自身重力平衡。

有利于迅速制动，保证安全。

结构设计特点整机产用结构，通用性强。

个关节根据不同要求产用不同的传动方式，具有定的特点。

腰部和大臂均产用型框架结构，具有较大的刚度。

大臂产用较先进的气动平衡装置。

在腕部机械接口处，配置有工具安全法兰，以防过载。

参考文献苏尤列维奇著机器人和机械手控制系统，北京新时代出版社，天津大学工业机械手设计基础编写组编，工业机械手设计基础，天津天津科学技术出版社，陆祥生，杨秀莲编机械手北京中国铁道出版社，王承义著机械手及其应用北京机械工业出版社，林瑞麟，郭新跃，蒋少茵机械人的动态特性试验研究华侨大学学报自然科学版熊有伦机器人技术基础武汉华中科技大学出版社熊世和机电系统的计算机控制技术成都成都电子科技出版社，毕业设计任务要研究或解决的问题和拟采用的方法毕业设计的任务弄懂小臂，大臂，腰部的传动熟悉工作原理用途和优缺点设计机械人的机械本体部分，要求能够进行自由度运动转台旋转大小臂俯仰，其结构设计合理简单紧凑，动作要灵活，能够应用于弧焊作业及搬运与装配作业。

拟产用的方法研究四大组成部分的工作原理和传动特点用软件画出装配图和原理图。

指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见和对毕业设计论文结果的预测指导教师签字年月日上级审查意见负责人签字年月日毕业设计论文开题报告题目机器人系部机电系专业机械工程及自动化学生姓名学号指导教师职称毕设地点年月日结合毕业设计论文课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写字左右的文献综述工业机器人在工业生产中能代替人做些单调频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业，例如在冲压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

世纪年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用年，美国通用汽车公司用台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。

此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。

由于工业机器人具有定的通用性和适应性，能适应多品种中小批量的生产，年代起，常与数字控制机床结合在起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

工业机器人由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有个运动自由度，其中腕部通常有个运动自由度驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动圆柱坐标型的臂部可作升降回转和伸缩动作球坐标型的臂部能回转俯仰和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由点到另点的准确定位，适用于机床上下料点焊和般搬运装卸等作业连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是以穿孔卡穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。

示教输入型的示教方法有两种种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍另种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍。

在示教过程的