1、感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。概况及在机械手中的应用可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器，现在般简称为，它是以微处理器为基础，综合了计算。
2、转换禁止梯形图。激活特殊辅助继电器并用步进梯形指令控制状态器转换时，状态器的转换就被自动禁止。在单周期工作期间，按下停止按钮时，应被激励并自保持，操作停止在现行工步。当按下停止按钮时，从现行工步重新开始工作，应复位，即重新允许新转换。在步进工作方式时，应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但没按下次启动按钮时，断开次，允许状态器转换次。在手动工作方式时禁止进行状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，复位，。在启动时，用初始化脉冲和自保持，以此禁止状态转换，直到按下启动按钮。故状态器转换禁止梯形图如图所示。图状态器转换禁止梯形图通过对和的分析可得出在执行手动操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通，按下启动按钮时除外执行步进程序时没按次启动按钮，断开次。
3、的设计中起到了十分重要的作用。本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的些看法,可以有效地提高系统的抗干扰能力,对读写,事件响应等通信时间可进行精确的控制,取得了良好的效果随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在控制的过程中,还有许多的问题需要解决，在机械手开发中的开发应用还有很大的空间。致谢此次设计是在李文老师的悉心指导下完成的。导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助。李文老师的严谨治学不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中李文老师就是我的朋友，他的态度让我对生活有。
4、手处于下限位即接通机械手的加紧放松动作才可以手动控制为了安全，同个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路。故手动操作时梯形图如图所示。图手动操作梯形图返回原位梯形图在返回原位状态下，夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时，应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示图返回原位梯形图自动状态梯形图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况，表示了各工步的实现和转换的条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转换为夹持过程夹持电磁阀复位，至加紧限位接通，转换为上升动作当上限为开关闭合，接通，小车开始慢进动作。快进慢进延时下降加紧上升慢退快退慢退动作依次类推，如上所述步步按顺序驱动各个负载。
5、信息反馈，使机械手具有感觉机能第三代机械手能完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统和柔性制造单元中重要环。机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的。
6、接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的转换可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续程序时，直接通到按下停止按钮，此时直不能接通。手动操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方式来设计梯形图。手动操作时按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下慢进按钮，慢进输出接通，至行程开关闭合，小车停止快进快退慢退情况同慢进。手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位即闭合或右限位即闭合时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机。
7、技术半导体集成技术自动控制技术数字技术通信网络技发展起来的种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单易于掌握价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。的应用概况的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。按的控制类型，其应用大致可分为。
8、下几个方面。用于逻辑控制这是最基本，也是点数如下表所示信设备点信号设备点号数数输入操作方式选择旋钮开关手动时运动选择按钮启动停止按钮行程开关输出交流接触器控制线圈电磁阀动作指示原点指示根据点的分配要求及考虑到的裕量，本设计采用型，样图见图所示图样图控制电路设计主要是输入输出接线的设计，其分配如图所示。图接线控制图第四章搬运机械手的软件系统设计控制，自动程序采用步进梯形指机械手动控制属顺序控制，故其手动程序采用普通的控制指令令控制梯形图的总体设计按照机械手控制和工艺流程的要求，在选择手动方式时应执行手动程序在选择回原位时应执行回原位程序在选择自动程序时应执行自动程序。其中自动程序要在启动按钮按下时才执行。故梯形图的总体构成如图所示。图搬运机械手控制梯形图总体构成各部分梯形图的设计通。
9、装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类型。年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农林矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代第代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的。
10、围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离。
11、作，称为顺序控制或过程步进型控制。图搬运机械手自动工作流程图用状态器代替自动工作流程图的各工步，可得到所示的功能表图图搬运机械手自动工作功能表图根据图所示的自动工作功能表图，可设计出自动操作时的梯形图如图所示。图搬运机械手自动工作梯形图绘制搬运机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体结构图图的形式组合在起，得到机械手控制的梯形图见附图，其语句表见附录。结论本设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合。搬运机械手采用控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。可编程控制器以其丰富的接口模块高可靠性,可以在机械手的控制系。
12、部分梯形图设计通用部分梯形图分为三部分状态器的初始化。初始化状态器在手动方式下被置位复位。当方式选择开关置于返回原位接通时，按下复位按钮时被置位，在手动操作接通时，复位。处于中间工步的状态器用手动做复位操作，即在方式选择开关位于手动操作或返回原位时，中间状态器同步复位。故初始化梯形图如图所示，如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要。图状态器初始化梯形图状态器转换启动。若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器被置位后按下启动按钮，辅助继电器工作，状态器的状态可以步步的向下传递，即可进行转换。在执行连续程序时，转换启动继电器直保持到停机按钮按下为止。另面采用检查机器是否处于原位。当和都接通时，从初始状态器开始进行转换，故其梯形图如图所示。图状态器转换启动梯形图状态器。
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毕业论文：用PLC控制机械手的设计