1、解个具体的线性矩阵不等式，从而来了解工具箱基本使用。需求解的线性矩阵不等式如下所示∗−∗∗−ε其中需要求解的矩阵为具有适当维数的正定矩阵和正数ε，为已知矩阵，值如下−−−−−−编写的具有注释的程序文件如下−，−，−，−−−定义正定矩阵定义正定矩阵定义正定矩阵ε定义正数ε万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文−−−−，ε线性矩阵不等式开始−，ε，−线性矩阵不等式结束，可行解结果结果结果εε结果运行程序得出−说明线性矩阵不等式有可行性解。运行εε万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文得出可行解−−−−ε预备引理引理对任意的实向量，和矩阵，下面的不等式成立−∆是适当维数的实矩阵，并且满足条件∆∆，则对于任意的个正标量ε，有以下不等式成立∆∆ε−ε引理。
2、接，此时非理想网络控制系统如图描述考虑如下连续网络控制系统˙其中，是状态向量，是控制输入，是系统输出，是适当维数的已知常量矩阵。万方数据杭杭杭州州州电电电子子子科科科技技技大大大学学学硕硕硕士士士学学学位位位论论论文文文题题题目目目基基基于于于滑滑滑模模模的的的网网网络络络控控控制制制系系系统统统研研研究究究研究生杨配劼专业控制工程指导教师鲁仁全教授完完完成成成时时时间间间年年年月万方数据杭杭杭州州州电电电子子子科科科技技技大大大学学学硕硕硕士士士学学学位位位论论论文文文基基基于于于滑滑滑模模模的的的网网网络络络控控控制制制系系系统统统研研研究究究研究生杨配劼指导教师鲁仁全教授年月万方数据，万方数据杭杭杭州州州电电电子子子科科科技技技大大大学学学学。
3、分滑模面的滑模控制方法，设计了个积分滑模面，得出滑模等效控制律，保证了系统在积分滑模面滑动模态的稳定性以及系统滑模面的可达性。最后通过数值例子验证了积分滑模控制方法的可行性和有效性。针对类观测器状态下的网络控制系统，提出了种基于观测器的滑模控制方法，同时解决了滑模观测器的设计问题以及观测器状态下网络控制系统的滑模控制问题。设计滑模面和滑模控制律，以形式给出了状态空间滑模面和状态估计空间滑模面上滑动模态的闭环渐近稳定性条件，同时保证了状态空间滑模面和状态估计误差空间滑模面的可达性。利用中工具箱，解得观测器参数，并通过数值例子验证了该设计方法的可行性。关键词网络控制系统，滑模控制，对数量化器，时滞依赖，积分滑模，观测器万方数据杭州电子科技大学硕士学位论。
4、件，允许查阅和借阅论文学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印缩印或其它复制手段保存论文。保密论文在解密后遵守此规定论文作者签名日期年月日指导教师签名日期年月日万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文摘要通过无线网络技术将传感器，控制器及执行机构连接成个网络闭环系统，实现对被控对象的控制，称为无线网络控制系统。它具有无线网络灵活，易安装维护，安全可靠的优点，但同时也会出现网络数据丢包，网络时滞时延以及量化误差等影响系统性能的缺点，使得控制系统出现极强的不确定性和非线性。然而，滑模控制是类特殊的非线性控制，而且滑模面上的滑动模态具有完全鲁棒性，使得滑模控制成为种完美解决无线网络控制系统不确定性和非线性的控制方法。因此，本文采用滑模控制方法来对无。
5、包错序以及网络系统时延等现象的网络系统称为非理想网络。本文接下来分析的系统也都是非理想网络系统。下面我们来具体描述同时解决非理想网络系统网络时延和网络数据丢包的系统模型的建立。对于如下网络线性系统˙其中，是状态向量，是控制输入量，是系统输出，是适当维数的已知常量矩阵。网络控制系统的连接如图描述。此时参照引文的方法，考虑了非理想网络的网络控制系统可以进步被表示为˙，，−，其中，表示为采样周期，正整数⊂。此时可以把它看成是传感器采样时间点到控制信号到达执行机构的网络时延时间。由此显然就可以得到，。如图描述了网络时延，数据丢包以及数据包错序现象。图网络时延及数据丢包示意图由上我们知道正整数⊂，数据不丢包的时候是组连续的正整数，当的值出现不连续的现象时，表。
6、学位位位论论论文文文原原原创创创性性性声声声明明明和和和使使使用用用授授授权权权说说说明明明原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。论文作者签名日期年月日学位论文使用授权说明本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复。
7、，如果存在正定的对称矩阵和任意矩阵满足∗∗∗则可以得到以下不等式−∫−˙˙∫−−˙∗∗∗−˙符号说明本文使用表示维欧式空间，−表示矩阵的逆矩阵，表示矩阵的转置矩阵，η表示η的最小值，表示矩阵的迹，表示对角矩阵以及对角元素，表示个对称的正定半正定，负定，半负定矩阵，符号”∗”表示矩阵中的对称项，””表示有适当位数的单位矩阵，所有的矩阵如果没有特定的说明均表示有适当的维数。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第三章基于时滞依赖方法处理的滑模网络控制系统引言近些年来，随着电子通信技术和计算机技术的高速发展，为网络控制系统的发展奠定了物质基础，这也为网络控制系统的广泛运用提供了可能。由于网络控制系统易于安装和维护低成本潜在的。
8、性能等的这些优点，从而使得网络控制系统越来越受到人们的青睐。然而，当通信网络运用于控制系统中，带来方便的同时也使得网络控制系统的设计出现了很多问题与挑战，比如网络传输引起的时延，量化误差以及网络数据丢包等等。滑模控制方法是种有效的处理非线性和外部干扰的方法，恰好能完美解决网络控制系统受非理想网络影响后出现的不确定性，因此被越来越多的运用到解决网络控制系统的问题当中。滑模控制方法可以解决带有量化的控制系统问题，文献针对类不确定线性系统的量化反馈问题，采用滑模控制策略，通过调整量化参数，确保滑模控制律能有效地消除系统的不确定性，也同时保证了滑模趋近运动的可达性。也可以设计种鲁棒滑模控制器解决带有丢包的离散马尔科夫跳变线性系统问题。但是，以上所提到的这些。
9、文工作及其结构第二章预备知识与引理线性矩阵不等式介绍量化器的描述线性量化器对数量化器网络时延与数据丢包描述自带工具箱实例介绍预备引理符号说明第三章基于时滞依赖方法处理的滑模网络控制系统引言问题描述及预备知识稳定性证明滑模运动可达性分析数值例子结论万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第四章基于积分滑模的网络控制系统引言问题描述及预备知识稳定性证明滑模控制器设计数值例子结论第五章基于滑模观测器的网络控制系统引言问题描述及预备知识滑模观测器设计闭环系统的稳定性滑模运动可达性分析等式约束算法数值例子结论第六章总结和展望发生数据丢包，数据包的错序现象，而且网络信道的拥塞，执行器件的执行速度受限，也会造成网络上不可避免的时延。我们把实际的这种出现数据丢包，数据。
10、系统出现数据包的丢失。由图上可以看到，表示的是相应时刻的网络传输时延，时刻相比于时刻后发先至，这时就出现可所说的数据包错序现象。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文由于我们采用的是驱动器的事件驱动模式，网络控制系统就可以表示为˙，，定义−，将代入，可以得到如下表达式˙−，，注意到对于−，包括了网络控制系统的网络传输时延和网络数据丢包的综合信息。自带工具箱实例介绍在控制理论的解决过程中，我们般把得出的理论结果化成线性矩阵不等式的形式，然后可以使用自带工具箱来做仿真实例从而验证理论成果的可行性与有效性。自带的工具箱可以有效求解控制系统的可行性问题，具有线性矩阵不等式约束函数的最小化问题以及广义特征值的最小化问题。下面我们通过使用自带工具箱编写文件程序来。
11、线网络控制系统进行研究。本文考虑非理想网络环境影响的网络控制系统，基于时滞依赖的方法，采用个时变时滞量来描述非理想网络中出现的网络传输时延以及数据丢包问题，同时引入对数量化器，设计滑模控制律来实现网络控制系统滑动模态的闭环稳定，同时保证了系统趋近模态运动的动态品质。具体研究成果如下针对非理想网络出现的网络传输时延网络数据丢包以及量化问题，提出了种能同时解决网络传输时延数据丢包以及量化问题的滑模控制方法。基于公共泛函方法，以线性矩阵不等式形式给出了网络控制系统在滑模面上的滑动模态的稳定性条件，同时所设计的滑模控制律也保证了系统滑模面的可达性。最后通过数值例子验证了提出的滑模控制方法的有效性。针对类带有系统外部扰动和不确定性的网络控制系统，提出了种基于。
12、法，都只考虑了非理想网络造成的部分非理想因素，没有种滑模控制方法是能够同时解决网络传输造成的时延，数据丢包以及量化等问题。基于以上的讨论，本章针对类非理想网络影响的网络控制系统，提出了种滑模控制方法，同时解决了由非理想网络引起的网络传输时延丢包以及量化问题。本章首先通过时滞依赖的方法描述了非理想量化网络控制系统，设计滑模面以及滑模控制律，然后将滑模控制律运用到建立的网络系统中，基于李亚普诺夫泛函方法，以线性矩阵不等式的形式给出了网络控制系统在滑模面上的稳定性条件。同时设计的滑模控制律保证了系统能够在有限时间内到达系统滑模面。最后通过数值例子说明了所提出的滑模控制方法的可行性。问题描述及预备知识假设传感器件控制器件以及执行机构与被控对象通过相关网络连。
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