动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。过程控制过程控制是指对温度压力流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。数据处理数据处理般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统也可用于过程控制系统，如造纸冶金食品工业中的些大型控制系统。的特点可靠性高，抗干扰能力强用软件实现大量的开关量逻辑运算，克服了因继电器触头接触不良而造成的故障输入采用直流低电压，更加可靠安全面向工业环境设计，采取了滤波屏蔽隔离等抗干扰措施，适用于各种恶劣的工业环境，远远地超过了传统的继电气控制系统和般的计算机控制系统。编程简单易于掌握采用梯形图方式编写程序，与继电器控制逻辑的设计相似，具有直观简单容易掌握等优点。功能完善灵活方便随着技术的不断发展，其功能更加完善，不仅具有开关量逻辑控制功能和步进技术功能，而且还具有模拟量处理温度控制位置控制网络通信等功能。即可单机使用，也可联网使用即可集中控制，也可分布控制或者集散控制。而且在运行过程中，可随时修改控制逻辑，增减系统的功能。体积小，质量轻，能耗低由于采用了单片机等集成芯片，其体积小质量轻结构紧凑功耗低。的发展历程及趋势的发展历程年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求。年，美国数字设备公司研制出了第台可编程控制器，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第代可编程序控制器，称，是世界上公认的第台。世纪年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使增加了运算数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。世纪年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度超小型体积更可靠的工业抗干扰设计模拟量运算功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。世纪年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。世纪年代至年代中期，是发展最快的时期，年增长率直保持为。在这时期，在处理模拟量能力数字运算能力人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，逐渐进入过程控制领域，在些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的系统。世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机诞生了各种各样的特殊功能单元生产了各种人机界面单元通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。发展趋势产品规模向大小两个方向发展大点数达点位为微处理器多并行工作大容量存储器扫描速度高速化。小由整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本。在闭环过程控制中应用日益广泛不断加强通讯功能新器件和模块不断推出高档的除了主要采用以提高处理速度外，还有带处理器的或的智能模块高速计数模块远程模块等专用化模块。编程工具丰富多样，功能不断提高，编程语言趋向标准化有各种简单或复杂的编程器及编程软件，采用梯形图功能图语句表等编程语言，亦有高档的指令系统发展容错技术采用热备用或并行工作多数表决的工作方式。追求软硬件的标准化的主要原理指令介绍的组成运算和控制中心起心脏作用由控制器运算器和寄存器组成。这些电路集成在个芯片上。通过地址总线数据总线与接口电路相连接。存储器具有记忆功能的半导体电路，分为系统程序存储器和用户存储器。输入输出接口输入接口光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。输出接口的继电器输出接口电路编程器编程器分为两种，种是手持编程器，方便，我们实验室使用的就是手持编程器。二种是通过的口，与计算机相连，然后敲击键盘，通过软件或下软件向内部输入程序。的基本工作原理采用顺序扫描，不断循环的工作方式每次扫描过程，集中采集输入信号，集中对输出信号进行刷新。输入刷新过程，当输入端口关闭时，程序在进行执行阶段时，输入端有新状态，新状态不能被读入。只有程序进行下次扫描时，新状态才被读入。个扫描周期分为输入采样，程序执行，输出刷新。元件映象寄存器的内容是随着程序的执行变化而变化的。由于采用集中采样，集中输出的方式，存在输入输出滞后的现象，即输入输出响应延迟。的主要指令定时计数指令按照工作方式，定时器可以分通电延时器有记忆的通电延时器断电延时器三种类型。这里主要介绍断电延时型定时器。断电延时定时器用于在输入断开后延时段时间的断开输出。其使能端停车位置的行程开关号时，小车向右运行，运行到所压按钮号对应的行程开关号时停止当所压按钮号小于小车停车位置的行程开关号时，小车向左运行，运行到所压按钮号对应的行程开关号时停止。图五工位送料器运动示意图外部设备要求根据送料小车随机运动控制的要求，可将个行程开关赋予不同的值同时，将个按钮也对应赋值当小车碰到个行程开关时，就将该行程开关的值送到内部辅助继电器通道。当操作者压下个按钮时，就将该按钮的值送到内部辅助继电器通道。然后将两通道的值进行比较，根据比较的结果使小车作相应的运动，直到两通道的值相等时小车才停止。如图所示为送料小车运动控制的外部连接。图送料小车运动控制的外部连接输入输出地址分配表和元件表地址分配由于采用系列的型号，其有点数字量输入和点数字量输出，该控制系统的输入有启动停止按钮，个呼叫按钮，个行程开关，上料限位满载开关共个输入点外部控制小车的三相电机输出量有三个，所以不需要输入输出模块。分配采用自动分配方式，模块上的输入端子对应的输入地址为，输出端子对应的输出地址是，其分配如下表。表输入输出地址分配输入量符号输入地址对应的外部设备开机按钮号站呼叫按钮号站呼叫按钮号站呼叫按钮号站呼叫按钮号站呼叫按钮号行程开关号行程开关号行程开关号行程开关号行程开关停用按钮上料限位开关满载开关输出量符号输出地址对应的外部设备小车停止指示小车左行小车右行内部继电器部分输入继电器输入继电器是中专门用来接收从外部敏感元件或开关元件发来的信号，它与的输入端子连接，可以提供许多动合动断触点，供编程时使用。输出继电器的输出端子是向外部负载发出控制命令的窗口。输出继电器的外部输出点接到输出端子，以控制外部负载。辅助继电器在逻辑运算中，经常用到些中间继电器，这些继电器不直接驱动外部负载，只起到中间状态的暂存作用。特殊标志位特殊标志位是用户程序与系统程序之间的界面，为用户提供些特殊的控制功能及系统信息，用户对操作的些特殊要求也可通过通知系统。电气连线图电气连接原理介绍电机控制外部设备的电气连接原理如下合上电源开关输入三相电源,如有半部分所示,按下启动按钮,停止按钮处于常闭状态,内部辅助继电器得电并且自锁,其辅助常开触头闭合。闭合,按动任呼叫按钮,在其他位卸货完毕大于,即断电延时计时器常闭无效,将呼叫站对应数字传送入存储器中,而且设定五个行程开关对应数字量,传送进入存储器中,比较存储器和中的数值大小，当时，继电器得电，辅助继电器的常闭触头断开，继电器掉电，小车向左行驶，而且辅助继电器自锁，直至条件不满足为止当时，辅助继电器得电，辅助继电器的触头断开而掉电，同时启动延时继电器,且常闭触头断开，小车停止运动，后自动复位当时，继电器得电，辅助继电器的常闭触头断开，继电器掉电，小车右行。从而实现了小车的左行右行停止的功能且在各呼叫站停止,直至部件卸完为止。电气连接图图电机控制外部设备的电气连接图程序状态流程图图简易程序流程图应用程序和梯形图应用程序顺序开始顺序置，得电，送料车向左运行,顺序开始为上料限位开关接通，得电刹车，掉电，车位输入步开始送料车载满货，人工按确认按钮，进入顺序步转移顺序结束步结束应用程序顺序为开机，为送料车满载按钮，为关机按钮为送料车满载，在需求清零清零表示满载,需求按钮，在其他位卸货完毕大于，将位需求信号输入,需求按钮，在其他位卸货完毕大于，将位需求信号输入,需求按钮，在其他位卸货完毕大于，将位需求信号输入,需求按钮，在其他位卸货完毕大于，将位需求信号输入,需求按钮，在其他位卸货完毕大于，将位需求信号输入,为限位开关，送料车在位时，送进,送料车在位时，送进,送料车在位时，送进,送料车在位时，送进,送料车在位时，送进,如果需求和车位相同，得电，启动刹车，切断,计时，内使新的需求输入无效，大于解除对其他点封锁,如果需求位大于现在送料车位，使送料车右移，直至满足网络条件为止在未封锁时，五个工位，任何键按次，下降沿加,送料车装配件当为时，并大于即送料车中部件用完，启动子程序梯形图图梯形图安装与布线事项的安装的设计便于安装,可以利用安装孔把模块固定在控制柜的背板上,或者利用设备上的背板上,或者利用设备上的架子,把模块固定在个标准的轨道上既可以水平安装,也可以垂直安装,体积小巧的可以更方便有效地安排空间重要的要为接线和散热留出适当的空间,设备采用自然对流散热方式,在器件的上下方都必须留有至少的空间，以便于正常的散热，前面板与背板的板间距离也保持至少在安排设备时，应留出接线和连线通讯电缆的足够空间，当配置系统时，可以灵活地使用扩展电缆。图安装方式方向和间距外接感性负载在使用感性负载时，要加入抑制电路来限制输出关断时电压的升高，抑制电路可以保护输出点不至于因为高感抗开关电流而过早的损毁。另外，抑制电路还可以限制感性负载开关产生的电子噪音。直流输出和控制直流负载的继电器输出直流输出有内部保护，可以适应大多数场合，由于继电器型输出既可以连接直流负载，又可以连接交流负载，因而没有内部保护。图给出了直流负载抑制电路的实例。在大多数的应用中，用附加的二极管即可，但如果应用中要求快速管段，则可加齐纳二极管,确保齐纳二极管能够满足输出电路的电流要求。图直流负载抑制电路交流输出和控制交流负载的继电器输出交流输出有内部保护，可以适应大多数场合，由于继电器型输出既可以连接直流负载，又可以连接交流负载，因而没有内部保护。图给出了交流负载抑制电路的实例。当采用继电器或交流输出来切换交流负载时，交流负载电路