连架杆，为连杆。

平行四边形机构有两个显著特性是两曲柄以相同速度同向转动二是连杆作平动。

当主动曲柄以定速度转动时，从动曲柄也以同样的速度转动，而连杆作平动，始终与机架保持平行状态。

可以明显看出如果再此机构上搭建工作平台，其最大特点就是工作平台运动平稳可靠，而且运动范围很广，这就决定了机器人的越障性能。

图是基于平行四边形连杆机构的机器人结构简图。

其中，连杆长为，连杆架和长为，四个履带轮半径均为。

图机器人结构简图为验证绕在轮子四周的履带在机构变形时的总长不变，可假设在机构变形的任意时刻，连杆架与机架之间夹角为，履带与四个履带轮的包角分别为，则履带总长可由下式计算从题意可得履带总长为由上式说明，总长在机构变形过程中为定值，与变保持平行状态。

可以明显看出如果再此机构上搭建工作平台，其最大特点就是工作平台运动平稳可靠，而且运动范围很广，这就决定了机器人的越障性能。

图是基于平行四边形连杆机构的机器人结构简图。

其中，连杆与机架相连为连架杆，为连杆。

平行四边形机构有两个显著特性是两曲柄以相同速度同向转动二是连杆作平动。

当主动曲柄以定速度转动时，从动曲柄也以同样的速度转动，而连杆作平动，始终与机架器人的使用要求。

该机器人的机械主体结构为常见的平行四边形结构。

平行四边形的工作原理如下图所示，在此机构中机架平行四边形的工作原理如下图所示。

在此机构中为机架中，图平行四边形工作原理两构件构最大的优点在于利用简单的四杆机构作为其移动机构和变形机构，使其机器人的行进与履带的变形达到车体体积减小，结构紧凑。

这样既使机器人具备了良好的机动性能和环境适应能力，又加强了机器人越障爬坡性能和对机援侦查和监测设备提供移动平台，要求结构简单，体积小，具有较强的越障能力，而且控制简单。

考虑到机构复杂程度和设计成本等因素，本文设计了种新型的基于四杆机构的履带式移动结构图。

图四杆机构示意图该结可以解决诸如定位全覆盖翻越障碍等单个机器人难以处理的问题。

履带式的机器人撑地面积大摩擦大能更好的翻越障碍，所以现在是主流。

救援机器人的机械设计机器人的移动机构设计本文设计的履带式移动机器人是为救研究，越小而效率高的履带式救援机器人深受大家的喜爱。

在目前的救援工作中，往往释放许多的机器人，以扩大搜索范围，提高工作效率，并且多个机器人协同合作，可以提高信息的可靠性和准确性。

各个机器人之间相互交流公司的系统图系统日本的教授首先提出蛇形机器人运动系统，并研制出了第个蛇形机器人如图显示图为蛛型机器人星标。

图蛇形机器人图星标随着对救援机器人的不断深入国机器人辅助救援中心和其他些单位的救援机器人参与了救援活动。

例如公司的系统图系统图以及公司的系统图图，如下图所示图通讯装置等辅助功能，能有效地减少遇险矿工的伤亡人数。

国内外的发展趋势和研究现状年日本神户大阪地震及其后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案，揭开了救援机器人技术研究的序幕。

年美国的事件，美的运动方向，制定下步救灾的方案提供决策依据。

最后，机器人还能进入井下区域，监测事故现场如温度瓦斯以及有害气体的浓度的变化，防止事故的二次发生机器人具有为井下遇险矿工投放小包食品药物和矿工的呻吟声体温的变化及心脏跳动的频率的信息能找到他们的位置。

其次，机器人的视频探测器摄像头具有信息直观能实现计算机辅助控制等特点，可以将现场环境的图像返回到救灾中心，为进步控制机器人的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。

比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。

机器人的探测技术发展迅速，能迅速找到井下遇险矿工的位置。

机器人利用传感器通过探测井下遇险科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。

救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为机器人具有灵活性好机动性强的特点，有较好式只是根据事故的类型确定救灾的方案，般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。

这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。

随着大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工和造成重大经济损失。

因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。

目前，救灾方人员的受困位置以及获取环境信息的煤矿救援机器人系统，实现煤炭矿灾后科学救援，最大限度的减少人员伤亡和财产损失，从而提高我国煤矿安全事故的救援水平具有非常重要的意义。

随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大人员的受困位置以及获取环境信息的煤矿救援机器人系统，实现煤炭矿灾后科学救援，最大限度的减少人员伤亡和财产损失，从而提高我国煤矿安全事故的救援水平具有非常重要的意义。

随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工和造成重大经济损失。

因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。

目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。

这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。

随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。

救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为机器人具有灵活性好机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。

比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。

机器人的探测技术发展迅速，能迅速找到井下遇险矿工的位置。

机器人利用传感器通过探测井下遇险矿工的呻吟声体温的变化及心脏跳动的频率的信息能找到他们的位置。

其次，机器人的视频探测器摄像头具有信息直观能实现计算机辅助控制等特点，可以将现场环境的图像返回到救灾中心，为进步控制机器人的运动方向，制定下步救灾的方案提供决策依据。

最后，机器人还能进入井下区域，监测事故现场如温度瓦斯以及有害气体的浓度的变化，防止事故的二次发生机器人具有为井下遇险矿工投放小包食品药物和通讯装置等辅助功能，能有效地减少遇险矿工的伤亡人数。

国内外的发展趋势和研究现状年日本神户大阪地震及其后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案，揭开了救援机器人技术研究的序幕。

年美国的事件，美国机器人辅助救援中心和其他些单位的救援机器人参与了救援活动。

例如公司的系统图系统图以及公司的系统图图，如下图所示图公司的系统图系统日本的教授首先提出蛇形机器人运动系统，并研制出了第个蛇形机器人如图显示图为蛛型机器人星标。

图蛇形机器人图星标随着对救援机器人的不断深入研究，越小而效率高的履带式救援机器人深受大家的喜爱。

在目前的救援工作中，往往释放许多的机器人，以扩大搜索范围，提高工作效率，并且多个机器人协同合作，可以提高信息的可靠性和准确性。

各个机器人之间相互交流可以解决诸如定位全覆盖翻越障碍等单个机器人难以处理的问题。

履带式的机器人撑地面积大摩擦大能更好的翻越障碍，所以现在是主流。

救援机器人的机械设计机器人的移动机构设计本文设计的履带式移动机器人是为救援侦查和监测设备提供移动平台，要求结构简单，体积小，具有较强的越障能力，而且控制简单。

考虑到机构复杂程度和设计成本等因素，本文设计了种新型的基于四杆机构的履带式移动结构图。

图四杆机构示意图该结构最大的优点在于利用简单的四杆机构作为其移动机构和变形机构，使其机器人的行进与履带的变形达到车体体积减小，结构紧凑。

这样既使机器人具备了良好的机动性能和环境适应能力，又加强了机器人越障爬坡性能和对机器人的使用要求。

该机器人的机械主体结构为常见的平行四边形结构。

平行四边形的工作原理如下图所示，在此机构中机架平行四边形的工作原理如下图所示。

在此机构中为机架中，图平行四边形工作原理两构件与机架相连为连架杆，为连杆。

平行四边形机构有两个显著特性是两曲柄以相同速度同向转动二是连杆作平动。

当主动曲柄以定速度转动时，从动曲柄也以同样的速度转动，而连杆作平动，始终与机架保持平行状态。

可以明显看出如果再此机构上搭建工作平台，其最大特点就是工作平台运动平稳可靠，而且运动范围很广，这就决定了机器人的越障性能。

图是基于平行四边形连杆机构的机器人结构简图。

其中，连杆长为，连杆架和长为，四个履带轮半径均为。

图机器人结构简图为验证绕在轮子四周的履带在机构变形时的总长不变，可假设在机构变形的任意时刻，连杆架与机架之间夹角为，履带与四个履带轮的包角分别为，则履带总长可由下式计算从题意可得履带总长为由上式说明，总长在机构变形过程中为定值，与变形角度无关，也就是说，履带在变形中不会发生时松时紧的现象。

机器人运动分析机器人在主动适应环境时具备多种运动功能和形体变化功能，根据机器人运动特点和形体变化特点总结出以下种典型运动姿态如图所示。

图机器人典型运动姿态并拢态并拢态是机器人正常行进姿态如图所示，正常行进分为直线运动和转弯两种情况。

机器人两侧运动单元中的履带等速运动可实现直线行走功能，反向或不等速运动可实现机器人滑差转向。

单翼搭接态单翼搭接态是机器人越障跨沟姿态如图所示，作用是在机器人越障跨沟过程中能转台上装有个摄像头和个探照灯，可以用于夜间照明以及拍摄机器人的工作环境。

图云台结构简图救援机器人的控制系统设计智能救援机器人主要由电源模块检测感应模块实现巡线避障捡放硬币测距功能声光报警模块控制器模块电机驱动模块显示模块六部分组成，其结构框图。

图控制系