则是它不可缺少部分。智能车辆也是全球范围研究机构研究对象类移动机器人也称为自动引导车或无人驾驶车。智能车辆是研究移动机器人非常重要个分支，和通常所讲自动驾驶有着明显不同，它指是充分运用各种传感器和智能道路技术实现自动驾驶汽车。智能车辆这个综合系统将环境感知决策规划行为控制与执行等技术综合运用于身，它综合运用计算机车辆传感器融合自控工程信息融合与通信人工智能等技术，可以实现自主驾驶循迹和自动导航避障等目标，高效地降低道路交通危险性。智能汽车应用前景极为广阔，很多研究机构和大学都积极参与到它研究设计开发中，如剑桥大学麻省理工学院卡耐基梅隆大学斯坦福大学同济大学清华大学吉林大学国防科技大学等在机器人视觉人工智能汽车自主导航和自主驾驶等方面开发都比较深入。与此同时，很多国家大学都万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文目录摘要第章概论课题研究背景课题研究目和意义智能车研究发展及现状智能车研究国外现状智能车研究国内现状路径导航技术研究环境建模与定位导航技术定义及分类路径规划技术及方法论文研究内容和章节结构第章基于智能车系统仿真智能车仿真总体框架设计仿真需求分析开发语言及平台简介智能车数学模型智能车全局坐标系模型智能车路径坐标系模型智能车模型智能车赛道模型建立图像识别处理与路径跟踪赛道图像预处理黑线提取路径信息识别和提取路径跟踪算法研究智能车在中仿真实现相对偏转角处理模块程序模块万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文智能车运动学模型模块智能车整体运行界面功能仿真结果参数整定本章小结第章智能车三维仿真系统仿真环境体系架构服务元件智能车三维仿真系统框架三维仿真需求分析仿真软件框架设计建立各个服务元件及其功能设计服务元件设计服务元件设计服务元件设计服务元件车体建立飞思卡尔智能车建立车体窗口建立建立窗体及其相关属性建立窗口和交流仿真结果仿真结果仿真结果分析本章小结第章智能车创新组竞赛三维仿真系统智能汽车创意组竞赛智能汽车创意比赛背景智能汽车参赛作品基本要求和评价仿真系统总体框架设计设计实现仿真软件设计服务元件设计服务元件万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文设计服务元件智能车创意组竞赛传感设备红外测距传感器图像采集设备智能车创意组竞赛路径导航实现有限状态机理论方法扩展有限状态机模型扩展有限状态机设计与工作原理仿真结果状态转移图构建仿真结果本章小结第章总结与展望全文总结研究展望致谢参考文献附录万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章概论课题研究背景科学技术生产力和全球城市化加速发展进程中，汽车成为方便人们出行不可或缺交通工具。但随之出现车辆数量和非职业驾驶人员数量增多而导致交通拥堵安全等交通问题也日益严重。因此全球范围内智能交通系统，研究得到愈来愈多关注和重视，而智能车辆系统则是它不可缺少部分。智能车辆也是全球范围研究机构研究对象类移动机器人也称为自动引导车或无人驾驶车。智能车辆是研究移动机器人非常重要个分支，和通常所讲自动驾驶有着明显不同，它指是充分运用各种传感器和智能道路技术实现自动驾驶汽车。智能车辆这个综合系统将环境感知决策规划行为控制与执行等技术综合运用于身，它综合运用计算机车辆传感器融合自控工程信息融合与通信人工智能等技术，可以实现自主驾驶循迹和自动导航避障等目标，高效地降低道路交通危险性。智能汽车应用前景极为广阔，很多研究机构和大学都积极参与到它研究设计开发中，如剑桥大学麻省理工学院卡耐基梅隆大学斯坦福大学同济大学清华大学吉林大学国防科技大学等在机器人视觉人工智能汽车自主导航和自主驾驶等方面开发都比较深入。与此同时，很多国家大学都,吴晓明基于计算机视觉机器人导航综述实验科学与技术西格沃特,诺巴克什自主移动机器人导论李人厚,译西安交通大学出版社,王峰面向服务机器人室内语义地图构建研究合肥中国科学技术大学,刘浩,韩晶完全自学本通北京电子工业出版社万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文王暕来,杨春玲基于最大类间方差法图像分割系统设计与实现哈尔滨哈尔滨工业大学,赵占文,苏雁飞,李军贵在曲线图像识别和处理中应用飞机工程卜建国,徐友春,韩骏,等智能车自主导航神经网络转向控制算法装甲兵工程学院学报胡寿松自动控制原理北京科学出版社,张德丰自动控制系统设计北京机械工业出版社薛定宇,陈阳泉基于系统仿真技术与应用北京清华大学出版社,刘碧川模块化自重构机器人能控性及运动规划研究杭州杭州电子科技大学万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛,竞速比赛规则与赛场纪律飞思卡尔智能车竞赛,智能车硬件交流,发布白骑士三维模型詹友刚中文野火版基础教程清华大学出版社,李兰友,杨晓光程序设计北京清华大学出版社,明小娜基于扩展有限状态机模型人机对话模式设计与应用南京南京师范大学,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文附录作者在读期间发表学术论文及参加科研项目学术论文吴秋轩,赵俊晓,刘碧川,袁文婷,王坚摄像头智能车仿真平台设计与实现华中科技大学学报自然科学版‐万方数据三维智能车实验平台及运动规划研究作者赵俊晓学位授予单位杭州电子科技大学引用本文格式赵俊晓三维智能车实验平台及运动规划研究学位论文硕士硕士学位论文题目三维智能车实验平台及运动规划研究研究生赵俊晓专业控制理论与控制工程指导教师吴秋轩副教授完成日期年月万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文三维智能车实验平台及运动规划研究研究生赵俊晓指导教师吴秋轩副教授年月万方数据,万方数据杭州电子科技大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得成果。除文中已经注明引用内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过作品或成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。论文作者签名日期年月日学位论文使用授权说明本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文复印件，允许查阅和借阅论文学校可以公布论文全部或部分内容，可以允许采用影印缩印或其它复制手段保存论文。保密论文在解密后遵守此规定论文作者签名日期年月日指导教师签名日期年月日万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文摘要当今世界是智能化世界，汽车智能化是当今汽车工业面对趋势，智能交通智能汽车等自主驾驶已是国内外研究热点。近年来，随着飞思卡尔智能车竞赛迅速发展，其对参赛队伍水平要求也日益提高。参赛者欲拿到优秀成绩需要具有充裕时间去设计智能车硬件设备及软件算法，但是参赛者可能由于硬件条件限制而得不到充裕时间去设计调试软件算法，而仿真软件可以将算法调试和硬件调试分离，给参赛者提供帮助。本文以全国大学生飞思卡尔智能车大赛为背景，设计并实现了种摄像头智能车仿真实验平台。此实验平台包括基于智能车仿真和基于智能车三维仿真系统，利用更真实模型和环境调试控制算法以及模拟系统中各部分可调节参数，提高调试效率。第部分首先在中建立赛道模型，分析智能车模型特性并使用设计智能车运动学模型。然后，本文通过选取最大类间方差法分析图像二值化阈值选取问题，实现图像二值化处理。根据黑线提取算法并利用优势，实现对图像黑线提取，同时对赛道信息进行提取，为后序跟踪提供信息。最后本文采用控制实现智能车路径跟踪，并用仿真智能车系统，对图像处理算法控制算法进行调试。第二部分首先介绍摄像头智能车工作原理以及关于微软机器人开发平台功能应用。然后，对服务元件进行详细设计，设计控制虚拟摄像头智能车服务元件速度反馈服务元件以及图像识别服务元件。最后，介绍如何利用所建立服务元件来调试使用者所设计算法。第三部分首先介绍智能车创意组竞赛背景以及参赛作品基本要求和评价技术指标。然后，对服务元件进行详细设计，定义并实现模拟车体服务元件添加有信标模拟场景服务元件定义并设计基于扩展有限状态机模型搜救车辆运动行为导航算法和摄像头图像显示窗体用户界面服务元件。最后，利用建立服务元件来开发调试使用者所设计导航规划算法。关键词智能车，实验平台，仿真，扩展有限状态机模型，导航规划万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文,