文译文然后虚拟的机器人系统表示为如下和以前的稳定性分析可以被很好的使用通过考虑悬挂点的运动。

下面节讨论了我们迭代计划的鲁棒性。

迭代计划的鲁棒性我们现在正在显示上文所提到的迭代计划的拖车稳定我们控制律的关键想法如下当机器人前进，拖车不需要稳定见下文。

因此，我们对机器人使用公式。

当它后退时，我们定义个虚拟的机器人图这是对称的真实对拖车的车轮轴然后，当真正的机器人退后，虚拟机器人前进和虚拟系统，在运动学上是等同于真正的个。

因此，我们对虚拟机器人实行跟踪控制法。

图虚拟机器人现在的问题是当机器人前进时，拖车是否真的稳定下节将回答这个问题。

在运动学上是等同于真正的个。

的机器人图这是对称的真实对拖车的车轮轴然后，当真正的机器人退后，虚拟机器人前进和虚拟系统，部分内容简介，是输入的参考轨迹，这种控制律表示如下我们控制律的关键想法如下当机器人前进，拖车不需要稳定见下文。

因此，我们对机器人使用公式。

当它后退时，我们定义个虚拟的机器人图这是对称的真实对拖车的车轮轴然后，当真正的机器人退后，虚拟机器人前进和虚拟系统，在运动学上是等同于真正的个。

因此，我们对虚拟机器人实行跟踪控制法。

图虚拟机器人现在的问题是当机器人前进时，拖车是否真的稳定下节将回答这个问题。

拖车稳定性分析在这里我们考虑的向前运动情况下，虚拟机器人向后的运动被等值转变。

让我们把坐标作为参考轨迹并且把坐标，作为实际运动的系统。

我们假设机器人完全跟随其参考轨迹，并且我们把我们的注意力放在拖车偏差南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文ˆ。

这偏差的变化很容易从系统推导出系统ˆˆ尽管ˆ是减少的ˆ我们的系统而且被不等量限制了，因此ˆ和式等价于ˆˆ且或且图显示ˆ的范围随着给定的的值正在减少。

我们可以看到，这个范围包含了拖车的所有的位置，包括式所界定的范围。

此外，以前的计算许可轻松地表明对于变量，是个渐近稳定值的变量。

因此，如果实际或虚拟的机器人按照它的参考轨迹前进，拖车是稳定的，并且将趋于自己的参考轨迹。

图ˆ的稳定范围虚拟机器人系统当拖车挂在机器人的后面，之前的结构甚至更简单我们可以用拖车取代虚拟的机器人。

在这种实际情况下，机器人的速度，和拖车，对映射的连接。

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文然后虚拟的机器人系统表示为如下和以前的稳定性分析可以被很好的使用通过考虑悬挂点的运动。

下面节讨论了我们迭代计划的鲁棒性。

迭代计划的鲁棒性我们现在正在显示上文所提到的迭代计划的鲁棒性。

为此，我们需要有个当机器人的运动时产生扰动的模型。

扰动的模型系统是个不规则，从而导致矢量场确定性的变化。

在我们的实验中，我们要看到由于随机扰动导致的例如在些悬挂系统中发挥作用。

这些扰动对模型是非常困难的。

出于这个原因，我们只有两个简单的假说有其中是沿曲线横坐标设计路径，和分别是真正的和参考的结构，是结构空间系统的距离并且，是正数。

第个不等量意味着实际和参考结构之间的距离成正比的距离覆盖计划路径。

第二个不等量是确保轨迹跟踪控制率，防止系统走得太远远离其参考轨迹。

让我们指出，这些假设是非常现实的和适合大量的扰动模型。

我们现在需要知道在每个迭代路径的长度。

我们使用指导的方法计算这些路径验证拓扑短时间的可控性。

这个也就是说，如果我们的目标是充分接近起初的结构，轨迹的计算依然是起初的结构的附近。

在我们给出的估算方面的距离如果和是两种不够紧密的结构，规划路径的长度验证它们之间的关系这里是个正数。

因此，如果，是配置依次获得的，我们有以下不等式，这些不等式确保，是上界序列，的正数南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文和趋近于足够反复后的。

因此，我们没有获得渐近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。

这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。

让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。

实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。

图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。

在第二种情况下包括上次计算结果。

连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。

表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。

在这两种情况下，第次试验相当于图表。

意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。

评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解。

首先，系统达成非常令人满意的精密程度，其次迭代次数是非常小的介于和之间。

事实上，精密程度取决于很多的速度和不同的动作。

在这里，机器人的最大这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。

让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。

实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。

图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。

在第二种情况下包括上次计算结果。

连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。

表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。

在这两种情况下，第次试验相当于图表。

意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。

评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解。

首先，系统达成非常令人满意的精密程度，其次迭代次数是非常小的介于和之间。

事实上，精密程度取决于很多的速度和不同的动作。

在这里，机器人的最大线速度是厘米秒。

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文结论我们已经提出了种方法来控制机器人与拖车从初始结构到个已知输入问题的目标。

这种方法是以迭代于开环和闭环控制相结合为前提的办法。

它对大范围的扰动模型已经显示出健全的面。

这个鲁棒性主要来自拓扑性能指导方法介绍。

即使该方法不完全趋于机器人的最终目标，但是在真正实验期间达到的精度程度是非常令人满意的。

图系统初始目标配置跟踪第路径图系统初始目标配置跟踪第路径和最终结果表系统目标和期望配置在第次动表系统目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的差距作和第二次动作之间的差距南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文参考文献南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文，