（图纸） 电路原理图.dwg

（其他） 电路原理图.dxf

（其他） 机器人和底盘装配图.dxf

（图纸） 机器人和底盘装配图6张.dwg

（图纸） 零件图.dwg

（其他） 零件图.dxf

（其他） 任务书.doc

（其他） 山茶采摘平台设计研究开题报告.doc

（其他） 山茶采摘平台设计研究说明书.doc

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1、系统。负荷滚珠和淬火传动轴因为是点接触，容许载荷较小，但直线运动时，摩擦阻力最小，精度高，运动快捷。.采用同步带传输动力同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外覆以聚氨酯或氯丁橡胶的环形带，带的内周制成齿状，使其与齿形带轮啮合。同步带传动时，传动比准确，对轴作用力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，抗老化性能好,对于要求同步的传动，也可用于低速传动。同步带传动是由根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。传输的同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比。

2、南农业大学东方科技学院，长沙摘要随着国内外采摘机器人的兴起，世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块行走模块全向履带和升降模块组成。系统以为核心控制器，通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。关键词机器人农业机械化采摘平台全向履带前言机器人技术的发展是个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人涉及多学科交叉综合人工智能机器人技术通信技术传感器技术仿生学机构学信息及编程技术计算。

3、选择性的收获。从世纪年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表的西方发达国家，包括荷兰美国法国英国以色列西班牙等国家，在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作，试验成功了多种具有人工智能的收获采摘机器人，如番茄采摘机器人葡萄采摘机器人黄瓜收获机器人西瓜收获机器人甘蓝采摘机器人和蘑菇采摘机器人等。机器人可能成为美国农场的重要组成部分由于美国政府采取了更加严格的边境管理政策，些依靠外来移民劳动力的农场主正将他们的视野转向种正在发展中的新代摘果机器人。此类机器人可以从事从采集酿酒用的葡萄直至清洗和摘取莴苣心的工作。目。

4、低,决定了农业为其他部门提供剩余产品和劳动力的数量,进而制约着这些部门的发展规模和速度。近年来，采摘作业的效率提高问题已成为农业经济发展需突破的瓶颈问题之，目前在国内，果实采摘的成本普遍比较高，效率也低，人工采摘成为制约各地生产效率提高的个瓶颈。在各地的采摘作业基本上还是手工完成,随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本也将提高。因此推广发展机械化收获采摘技术和研究具有重要的意义。现今国内外有些公司已经解决了机器采茶的问题，但是由于该机器结构复杂，核心机构和工作部件需要进口，价格昂贵。而且该机的易损部件也是核心零部件还不能国产化，导致使用成本大大提高，所以国内的机械化采茶的效率还。

5、与主动轮啮合，每块履带板两侧各安装个毂轮，毂轮通过轴和轴承安装在履带板上，可以灵活的转动。.根据所述的全向履带，其中履带板两侧的轮毂平行排列，毂轮的中心轴与传动轴线空间所成夹角为度。综上分析，这种无需调整履带朝向便可实现自由转向的全向履带尤其适用于山区地形的果园采摘平台，它即具有履带的通过性强的特点适合山地坡地行走，而且在坡地行走的转向过程中无需调整履带的朝向，降低了操作的复杂度，提高了行走的稳定性。其效果是电机驱动主动轮运转带动履带链环运动，在两侧履带链环出现转速差时会产生转向运动，由于本发明的履带板上安装有毂轮，所以此刻履带的转向无需改变朝向。适合安装于农业用作业机械土木用作用机械或。

6、学材料学电子技术传动技术接口技术电机拖动学精密机械技术自动控制理论伺服传动技术等诸多领域的技术集成，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期。我国是个农业大国，要实现农业现代化，农业装备的机械化智能化是发展的必然趋势。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机器人已逐步进入农业生产领域。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用提高劳动生产率和产品质量保证果实适时采收，使其具有很大的发展潜力。.研究意义与目的农业是国民经济的基础,这是不以人们意志为转移的客观经济规律。农业生产力发展的水平和农业劳动生产率的。

7、围大。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，不需润滑，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。.丝杆传输动力丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的种传动结构。典型的丝杠由螺杆螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。.行星齿轮传输动力行星齿轮在对互相啮合的齿轮中，有个齿轮作为主动轮，动力从它那里输入，另个齿轮作为从动轮，动力从它输出。行星齿轮传动的主要特点是体积小，承载能力大，工作平稳。综。

8、分析几种升降机构都可以实现任务要求，进行就效率和质量优劣分析可知道直线滑轨式的优点精度高，可自制。弊端价格昂贵，重量较重。丝杆传动的优点简单，成本低廉，传动力大。弊端传动缓慢，需要软件算法提高精度。同步带传动的优点精度高，有瞬时传动比质量轻。行星齿轮转动的优点体积小，承载能力大，工作平稳。弊端需要软件算法提高精度,需要定制。由于实验要求在较短的时间内完成升降动作，升降精度要求高，所以我选择行星齿轮折叠式升降机构转动的方式来实现升降动作,图所示为用于比赛的收集机器人，其上升下降机构为采摘平台的升降机构的实验模型。图升降结构收集机器人行星齿轮折叠式升降机构各齿轮参数如下大齿轮太阳轮的参数模数。

9、山茶采摘平台设计研究摘要盘种山地行走系统用全向履带行走系统可分为轮式和履带式两大类。轮式行走装置的特点是功耗低，较机动，但是通过性能比履带式差履带式的特点则是与地面接触面积大，通过能力强，且履带式行走装置可利用履带的差速实现转弯，转弯半径小，甚至是原地转弯。但目前履带行走装置在使用的过程中存在两个较严重的缺点是转向时由于与地面接触面积大摩擦力大，所以功率消耗大，零件易磨损二是在改变运动方向时需要调整履带的朝向，增加了操作的复杂性。.种全向履带，可实现履带不同角度横向平移的履带，其特征在于，所述全向履带具有履带主体，其由履带板和履带销组成，履带销将履带板连接起来构成履带链环履带板中间有孔，。

10、设用作用机械等行驶车辆的全向履带。我们结合轮式底盘和履带式底盘的优点和使用条件，决定用我们自主研究设计的全向履带作为山茶采摘平台的移动底盘。.升降机构的设计升降机构可以选择丝杆导轨滑块直线滑轨式和直线轴承式等机构，并且我和指导老师也同时讨论了这几种机构的设计方案，但为了满足实验的要求，必须稳定可靠速度快动作准确方便控制等特点。在指导教师的组织下，我进行了多次选择和分析.采用直线轴承式升降是种以低成本生产的直线运动系统，用于无限行程与圆柱轴配合使用。由于承载球与轴呈点接触，故使用载荷小。钢球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动。直线轴承是与淬火直线传动轴配合使用。作无限直线运动。

11、低，中小型茶农也很难购买该类机器，即使有能力购买采摘机，高昂的使用维护成本会使茶农的种植收益大打折扣。针对这种状况，本文主要以山茶采摘平台作为研究对象，目标是提高采摘工作效率，降低茶农成本，提高利润。山茶采摘平台行走控制系统设计的目的是用先进的机械化来替代繁重且低效益的农业生产方式，使农民采摘作业的更高效更科学化更省力。利用山茶采摘平台行走控制系统实现对果实成熟时采摘的机械化，智能化。极大地提高了采摘的工作效率，降低了人工作业的工作强度。.国内外研究现状收获作业的自动化和机器人的研究始于世纪年代的美国年，采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进。

12、齿数压力角齿点高系数齿顶间隙数.升降齿轮的参数模数.齿数压力角山茶采摘平台设计研究摘要山茶,采摘,平台,设计,研究,钻研,毕业设计,全套,图纸摘要关键词前言.研究意义与目的.国内外研究现状山茶采摘平台创意设计与方案.机器人般组成.山茶采摘平台设计方案.研制概要采摘平台机械设计.底盘的设计基于全向轮的分析种山地行走系统用全向履带.升降机构的设计采摘平台电路硬件电路设计.系统原理框图.采摘主控制板结构及说明最小系统主控制板实物图.电源模块.伺服电机驱动电路.按键电路主控制板程序设计.系统主程序流程图.的产生软件生成硬件生成系统的调试总结参考文献致谢附录山茶采摘平台设计研究学生黄利指导老师李旭。

参考资料：

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[2]（答辩稿）基于ProE的水果篮注塑模具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355156页，发表于2022-06-25 05:17）

[3]（答辩稿）基于ProE的接水盒注塑模具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355154页，发表于2022-06-25 05:17）

[4]（答辩稿）基于ProE的接水盒注塑模具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355153页，发表于2022-06-25 05:17）

[5]（答辩稿）基于ProE的便携式手机充电器上盖的注塑模设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355151页，发表于2022-06-25 05:17）

[6]（答辩稿）基于proe的二级减速器设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355150页，发表于2022-06-25 05:17）

[7]（答辩稿）基于ProE及ANSYS的载货汽车主减速器结构设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355148页，发表于2022-06-25 05:17）

[8]（答辩稿）基于ProE及ANSYS的轻型载货汽车车架结构设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355146页，发表于2022-06-25 05:17）

[9]（答辩稿）基于ProE与ANSYS的长城赛影轿车变速器设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355145页，发表于2022-06-25 05:17）

[10]（答辩稿）基于PLC高速全自动包装机的控制系统应用设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355144页，发表于2022-06-25 05:17）

[11]（答辩稿）基于PLC逻辑顺序控制的平衡臂机械手液压系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355142页，发表于2022-06-25 05:17）

[12]（答辩稿）基于plc的轧辊车床触摸屏控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355140页，发表于2022-06-25 05:17）

[13]（答辩稿）基于PLC的电梯控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355139页，发表于2022-06-25 05:16）

[14]（答辩稿）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355138页，发表于2022-06-25 05:16）

[15]（答辩稿）基于PLC的物料分拣控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355137页，发表于2022-06-25 05:16）

[16]（答辩稿）基于plc的加工中心自动换刀系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355136页，发表于2022-06-25 05:16）

[17]（答辩稿）基于PLC的PSH16D型立体停车库控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355134页，发表于2022-06-25 05:16）

[18]（答辩稿）基于PLC的DVD盒自动定型输送线设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355133页，发表于2022-06-25 05:16）

[19]（答辩稿）基于PLC控制的带式输送机自动张紧装置设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355131页，发表于2022-06-25 05:16）

[20]（答辩稿）基于PLC控制的储煤仓升降系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2355130页，发表于2022-06-25 05:16）