易编码陀螺提供快速准确角速度测量。

缺点噪声大轴将读取任何水平加速度作为个角变化。

想象平台水平器这有点难以解释理论比低通滤波器概念上它恰恰相反它允许短期信号通过而过滤信号稳定。

这可以用于抵消漂移。

采样周期每个程序之间传递时间循环。

如果采样率为，采样时间是秒。

时间常数过滤器时间常数相对时间信号就会采取行动。

低通滤波器，信号更长时间常数比通过成不变信号短于时间常数是过滤掉。

高通滤波器相反。

时间常数，数字低通滤波器以采样周期做循环运算这样可以得到所以如果你知道所需时间常数和采样率，你可以选择滤波器系数。

所谓互补这就意味着滤波器两个部分总是添加个，这样输出是个准确线性估计有意义单位。

阅读更多之后，我想在这里过滤不完全互补，但是是个很好近似，当时间常数远远超过采样率数字控制必要条件。

深入研究此角度测量互补滤波器在大多数情况下，设计滤波器通常走向另个方向。

首先，你选择个时间常数，然后使用计算滤波器系数。

采摘时间常数地方你可以调整响应。

如果你陀螺仪漂移平均每秒可能最坏估计，您可能希望次比秒，这样您就可以保证从未漂移超过两个学位。

但时间常数越低，越水平加速度噪声将被允许通过。

像许多其他控制情况下，有个权衡和真调整它唯方法是实验。

请记住，采样率选择合适系数是非常重要。

如果你改变计划，增加更多浮点计算，和你采样率下降两倍时间常数将上升个因素两个除非你重新计算你过滤条件。

作为个例子，考虑使用广播更新你控制回路通常是个缓慢想法，但它确实工作。

如果你想要个秒时间常数，滤波参数将会是如此这也是值得考虑这个过滤器陀螺仪偏见。

它绝对不会引起漂移问题，但它仍然可以影响角度计算。

说，例如，我们地选择了抵消和陀螺仪报告秒速度旋转时固定。

它可以证明数学我不会在这里，这在角估计影响仅仅是抵消利率乘以时间常数。

所以，如果我们有个秒时间常数，这将给个常数抵消角。

此外还有这样个事实这可能是最坏情况下陀螺不应该远远抵消，个常数抵消角比漂流更容易处理角度偏移量。

例如，你可以旋转加速度计相反方向，以适应。

和轴角，因为我们知道重力大小。

但三角函数会浪费处理器时间是非线性，所以如果这是可以避免，它应该被避免。

平衡平台，最重要角度来衡量接近垂直。

如果这个平台在两个方向倾斜超过，有可能不是控制器可以做其他多全速开车试图抓住它。

在这个窗口中，我们可以使用小角度近似和轴节省处理器时间和编码复杂度平台是向前倾斜角度，但固定无水平加速，如左图所示。

有轴读数为。

小角度近似，单位为弧度。

在正负角度内有较高准确性。

期望测量值为了控制平台，这将是很高兴知道角和角速度基础平台。

这可能是个角度基础比例衍生品控制算法，已被证明适合这种类型系统。

如下文是完全另外回事。

但总来说，这种控制设置可以通过调优与给稳定和平滑性能。

这是不太可能过度水平比控制器。

如果角是正面，但角速度为负，即返中文字英文翻译题目专业班级电气工程及其自动化学号姓名指导教师学院名称电气信息学院年月日互补滤波器传感器两轴加速度计测量加速度，但实际上是每单位质量受力。

，所以可以用来测量重力。

如上图轴读，轴读取。

可以用来测量倾斜陀螺仪测量角速度旋转速度静止时读数为中文字英文翻译题目专业班级电气工程及其自动化学号姓名指导教师学院名称电气信息学院年月日互补滤波器传感器两轴加速度计测量加速度，但实际上是每单位质量受力。

，所以可以用来测量重力。

如上图轴读，轴读取。

可以用来测量倾斜陀螺仪测量角速度旋转速度静止时读数为读数正负区别如下图所示读来自传感器值第步是在模拟输入通过模拟数字转换器为每个传感器和让他们成有用单位。

这需要调整抵消和规模偏移量很容易发现看看整数值时传感器读取水平和或固定。

如果它闪烁，选择平均价值。

偏移量应是有符号变量或常数。

取值范围取决于传感器。

这可以在传感器数据表或实验。

它有时被称为传感器常数，增益，或灵敏度。

取值范围应该是个浮子式变量或常数。

关于加速度传感器些额外知识如果有必要有个估计角度旋转，轴测量将是有用，但不是必要。

有了它，我们可以用三角找到逆切两轴数据和计算角度。

没有它，我们仍然可以使用正弦或余弦和轴角，因为我们知道重力大小。

但三角函数会浪费处理器时间是非线性，所以如果这是可以避免，它应该被避免。

平衡平台，最重要角度来衡量接近垂直。

如果这个平台在两个方向倾斜超过，有可能不是控制器可以做其他多全速开车试图抓住它。

在这个窗口中，我们可以使用小角度近似和轴节省处理器时间和编码复杂度平台是向前倾斜角度，但固定无水平加速，如左图所示。

有轴读数为。

小角度近似，单位为弧度。

在正负角度内有较高准确性。

期望测量值为了控制平台，这将是很高兴知道角和角速度基础平台。

这可能是个角度基础比例衍生品控制算法，已被证明适合这种类型系统。

如下文是完全另外回事。

但总来说，这种控制设置可以通过调优与给稳定和平滑性能。

这是不太可能过度水平比控制器。

如果角是正面，但角速度为负，即返回到水平，电机会进步减速。

如何测量方法如下图。

优点