1、边界有最大变量。ϕ在统最终限制位置和定位按下面公式追踪其中ε在中给定ε和是正常数证明根据和,得到上限如下根据,得到下面不等式根据,可以被写成其中向量在中有定义。根据和,得到,根据和,我们可以得到根据和,,得到因为,,根据中逆转换,根据法则中和,得到由于,及定义中性质,我们得到,根据和,然后根据得到根据得到根据,利用得到,由于,得到利用论据标准信号可以得出控制之下所有剩余信号和系统在闭环试验中仍然被限定。根据,和,把三元不等式应用到可以证明利用,根据中逆转换得到中结果。备注虽然是无碰撞轨道,如果只确保实际机器人轨道在预期路线附近，法则稳定性结果保证了轨道实际追踪。根据和,得到下面限制其中根据法则证明，为了确保,自由配置空间需要处于右边第二和第三条件共同作用。最后，障碍物大小可以增加。其中通过调节控制增−那么被ε限制，其中ε是正常数。在线三维空间轨道计划轨道计划生成预期三维空间轨道如下其中ϕ表示定义中定义似导。
2、。折射率变化为在图所述设置，估计是因为对于只有毫米较小体化是在表面法线方向图，这是两倍厚度长度观察到折射率梯度层。测量检测折射率变化或确定表面变化不同时进行。这些折射指数变化分析已经进行数次结论总是相似，如果在实验条件允许条件下附近变化是致靠近样品表面除在接近样品底部区域，当折射率变化达到个静止情况。分析表面变化现在让我们来分析折射率变化怎么能影响面变化测量。图示出与表面获得了些典型相位差图改变设置图。可以看出，相位图对比度最高两个条上每侧图像。他们是覆盖条，不腐蚀。这些条带已经被用来设置绝对相位差，根据需要为绝对相位测量。此设置将完全从去除中发生硫酸铜溶液折射率变化接近表面上，当在平均值变化是恒定沿上所述表面，如上节中所述。此外，该程序还可以使它明显，如果他们不是恒定。在图中所示映射中，零相位已经在条带上部设置。两片提供有关非均匀折射资讯指数变化上相位差。在两个相同高度条带相位值是相同，表示折射率为在水平方向。
3、期定位在条线上。模拟结果阐明了第二种方法效果。运动学模型本文所讨论不完全系统种类可以作为运动转轮模型这里定义为在中,矩阵定义为速度向量定义为其中,表示系统线速度和角速度。在中,分别表示位置和定位表示线速度笛卡尔成分,表示角速度。控制目标本文控制目标是在个有障碍物且混乱环境下，沿着无碰撞轨道驾驶不完全系统例如，机器人到达不变目标位置和定位，用表示。特别是从起始位置和定位沿着轨道控制不完全系统，∗,这里表示个自由配置空间。自由配置空间是整个配置空间子集，除去了所有含有障碍物碰撞配置。使轨道计划控制量化，实际笛卡尔位置和定位与预想位置和定位之间差异可表示为,定义为如下这里设计了预想轨道，因此∗中，运用导航函数方法,利用似导航函数生成预期路线。在本文中似导航函数有如下定义定义把作为连接解析流形和边界纽带,把∗当作内部目标点似导航函数ϕ,是符合下列条件函数ϕ第个命令和可辨第二个命令例如,存在与中和。ϕ在边界有最大变量。ϕ。
4、部极小化情况可能发生以至于机器人无法到达目标位置。不少研究人士提出了解决局部极小化方法例如参考文献。其中在参考文献中提供了种解决局部极小化方法，那是通过基于种特殊位函数完整系统构建导航函数，此函数有精确数学结构，它能够保证存在唯最小值。在针对标准完整系统先前结果影响下,面对更多具有挑战性非完整系统，越来越多研究集中于位函数方法发展例如,机器人。例如,等人用几何路线策划器构建了条忽略机器人非完全约束无障碍路线,然后把几何线路分成更短线路来满足非完全限制,然后应用最佳路线来减少路程。在和中,等人使用间断变化模式控制器迫使机器人位置沿着位函数负倾斜度变动，及其定位与负倾斜度致。在和中,持续位场控制器也保证了位函数负倾斜度位置追踪和定位追踪。在中，面对目标因为周边障碍物而不能达到这情况时，和最近提出种新排斥位函数方法来解决这问题。在和中,等人采用中提出导航函数研究和偶极位场概念为个不完全移动操纵器建立导航函数控制器。特。
5、导航函数控制器。特别是,和中结果使用了间断控制器来追踪导航函数负倾斜度,在此过程中，个不平坦偶极位场使得机器人按照预想定位拐入目标位置。本文介绍了为不完全系统达到导航目标两种不同方法。在第个方法中,产生了个三维空间似导航函数预想轨道，它接近于机器人自由配置空间上唯最小值目标位置和定位。然后利用连续控制结构使机器人沿着这条路线走，在目标位置和定位点停下例如,控制器解决体化追踪和调节问题。这种方法特别地方是机器人根据预想定位到达目标位置，而不需要像许多先前结果中样转弯。正如和中描述样,些因素如光线降低现象，更有效处罚离开预期周线机器人能力，使执行任务速度恒定能力，以及达到任务协调性和同步性能力提高等为按照目前位置和定位压缩预期轨道提供动机。至于即时二维空间问题设计个连续控制器，沿着个导航函数负倾斜度驾驶机器人到达目标位置。像许多先前结果样，在线二维空间方法定位需要进步发展例如,个单独调节控制器，个偶极位场方法或个有。
6、恒定。然而，在垂直方向轴，有个相位差梯度，这出于这个原因，为了执行这和地形之间定量比较测量，新测量方法已经进行了看着较小区域。图示出区域地形平方微米腐蚀前样本。地形清楚地显示了晶粒显微组织，具有典型微米量级尺寸大小。表面是非常平坦，表面高度最大差别在微米范围内不同点之间。表面这个区域粗糙度为微米。后地形腐蚀过程示于图所示。可以观察到该腐蚀主要发生在小腔，其尺寸为微米与深度顺序顺序为。样品粗糙度提高到微米。它重要是要注意到，由于没有在这些参考点观察，共焦测量不给绝对坐标。其结果，主信息，可以而获得，当这两个拓朴图中减去，不腐蚀深度绝对值，但只显示在腐蚀状态差异相对值对于在表面上不同点。表面形貌已经记录了更高空间分辨率比实验。共聚焦显微镜放大倍率记录了每个点微米。测量较低空间分辨率不允许我们解决这个小特点非均匀腐蚀过程。放大倍率为在该实验中测量为微米像素在横向和微米像素垂直。这也反映在种是与这两种技用位函数个问题是。
7、函数,表示ϕ倾斜向量,是另加限制条件。假设定义中定义似导航函数，沿着由生成预期轨道，确保了辅助条件,表示为满足了下面不等式其中正函数在和中是不减少。中给不等式将在以后稳定性分析中用到。模型转换为了达到控制目标，控制器必须能够追踪预期轨道，停在目标位置∗上最后,使用中提到统追踪和调节控制器。为了改进中控制器,必须把中定义开路系统转换为合适形式。中定义位置和定位循迹误差信号通过以下全应可逆转换和辅助循迹误差变量和有关。运用中时间导数和及后,根据定义辅助变数，循迹误差可表示为其中表示不相称矩阵，定义为定义为中介绍辅助控制输入根据和定义如下控制发展为了促进控制毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文意义概念描述基本符合汉语习惯，语句较通畅，层次较清晰。签名年月日用外文写附件外文资料翻译译文轮式移动机器人导航与控制摘要本。
8、研究了把几种具有导航功能方法运用于不同控制器开发，以实现在个已知障碍物前面控制个开环系统例如轮式移动机器人执行任务。第种方法是基于三维坐标路径规划控制方法。具有导航功能控制器在自由配置空间中生成条从初始位置到目标位置路径。位移控制器控制移动机器人沿设置路径运动并停止在目标位置。第二种方法是基于二维坐标路径规划控制方法。在二维平面坐标系中建立导航函数，基于这种导航函数设计微控制器是渐进收敛控制系统。仿真结果被用来说明第二种控制方法性能。介绍很多研究者已经提出不同算法以解决在障碍物杂乱环境下机器人运动控制问题。对与建立无碰撞路径和传统路径规划算法，参考文献第章第九部分中提供了全面总结。从在参考文献开创性工作以来，很显然控制机器人在已知障碍物下执行任务主流方法之依然是构建和应用位函数。总之，位函数能够提供机器人工作空间障碍位置和目标位场。在参考文献中提供对于位函数全面研究。应∗上对应于所产生衍射干涉光束穿过它。它可以。
9、用位函数个问题是局部极小化情况可能发生以至于机器人无法到达目标位置。不少研究人士提出了解决局部极小化方法例如参考文献。其中在参考文献中提供了种解决局部极小化方法，那是通过基于种特殊位函数完整系统构建导航函数，此函数有精确数学结构，它能够保证存在唯最小值。在针对标准完整系统先前结果影响下,面对更多具有挑战性非完整系统，越来越多研究集中于位函数方法发展例如,机器人。例如,等人用几何路线策划器构建了条忽略机器人非完全约束无障碍路线,然后把几何线路分成更短线路来满足非完全限制,然后应用最佳路线来减少路程。在和中,等人使用间断变化模式控制器迫使机器人位置沿着位函数负倾斜度变动，及其定位与负倾斜度致。在和中,持续位场控制器也保证了位函数负倾斜度位置追踪和定位追踪。在中，面对目标因为周边障碍物而不能达到这情况时，和最近提出种新排斥位函数方法来解决这问题。在和中,等人采用中提出导航函数研究和偶极位场概念为个不完全移动操纵器建立。
10、障碍物来使机器人与预期定位在条线上。模拟结果阐明了第二种方法效果。运动学模型本文所讨论不完全系统种类可以作为运动转轮模型这里定义为在中,矩阵定义为速度向量定义为其中,表示系统线速度和角速度。在中,分别表示位置和定位表示线速度笛卡尔成分,表示角速度。控制目标本文控制目标是在个有障碍物且混乱环境下，沿着无碰撞轨道驾驶不完全系统例如，机器人到达不变目标位置和定位，用表示。特别是从起始位置和定位沿着轨道控制不完全系统，∗,这里表示个自由配置空间。自由配置空间是整个配置空间子集，除去了所有含有障碍物碰撞配置。使轨道计划控制量化，实际笛卡尔位置和定位与预想位置和定位之间差异可表示为,定义为如下这里设计了预想轨道，因此∗中，运用导航函数方法,利用似导航函数生成预期路线。在本文中似导航函数有如下定义定义把作为连接解析流形和边界纽带,把∗当作内部目标点似导航函数ϕ,是符合下列条件函数ϕ第个命令和可辨第二个命令例如,存在与中和。ϕ。
11、是,和中结果使用了间断控制器来追踪导航函数负倾斜度,在此过程中，个不平坦偶极位场使得机器人按照预想定位拐入目标位置。本文介绍了为不完全系统达到导航目标两种不同方法。在第个方法中,产生了个三维空间似导航函数预想轨道，它接近于机器人自由配置空间上唯最小值目标位置和定位。然后利用连续控制结构使机器人沿着这条路线走，在目标位置和定位点停下例如,控制器解决体化追踪和调节问题。这种方法特别地方是机器人根据预想定位到达目标位置，而不需要像许多先前结果中样转弯。正如和中描述样,些因素如光线降低现象，更有效处罚离开预期周线机器人能力，使执行任务速度恒定能力，以及达到任务协调性和同步性能力提高等为按照目前位置和定位压缩预期轨道提供动机。至于即时二维空间问题设计个连续控制器，沿着个导航函数负倾斜度驾驶机器人到达目标位置。像许多先前结果样，在线二维空间方法定位需要进步发展例如,个单独调节控制器，个偶极位场方法或个有效障碍物来使机器人与。
12、出，个非常狭窄区域靠近铜棒材表面折射率变化是有限。这些变化产生条纹几乎平行于铜棒表面。铜槽相位差为时和接近其表面时会增加。这表明腐蚀过程折射率接近与物体表面时增加，并且结果是，随着时间推移。秒后出现个条纹图和秒后条纹图。然而，从那时起，被观察到几乎没有折射率变化图，这表明已经达到个静止状态。当电流被切换断时，折射率变化是相反，如图所得减少条纹数目图。另折射率变化重要特征是垂直方向它们是靠近均匀，除在该区域靠近样品底部。因此，他们很可能是也将是均匀垂直方向。在溶有关液腐蚀过程中折射率变化由于浓度变化。铜离子从铜杆电拉电流。由于离子移动所施加电场和扩散，从而产生浓度梯度。梯度已观察距离为以上短物体表面上。相位差对应于值沿腐蚀电池长度集成即毫米，那里有液体。然而，折射指数变化只发生在个距离，该距离稍大于暴露于腐蚀长度。在我们例子中，据估计，这个长度可以是约毫米。使用等式，它可以被估计最大平均折射率变化为，显示了高灵敏。
参考资料：
1、该PPT不包含附件（如视频、讲稿)，本站只保证下载后内容跟在线阅读一样，不确保内容完整性，请务必认真阅读。
2、有的文档阅读时显示本站（www.woc88.com）水印的，下载后是没有本站水印的（仅在线阅读显示），请放心下载。
3、除PDF格式下载后需转换成word才能编辑，其他下载后均可以随意编辑、修改、打印。
4、有的标题标有”最新”、多篇，实质内容并不相符，下载内容以在线阅读为准，请认真阅读全文再下载。
5、该文档为会员上传，下载所得收益全部归上传者所有，若您对文档版权有异议，可联系客服认领，既往收入全部归您。
小学新学期家长会PPT 编号16