作用下分解为水平力和垂直力，分解成为水平力和垂直力，外力控制扭矩用字母表示。

状态方程为代表重力加速度和表示部分转动惯量，相对于它轴心旋转交叉中心质量为。

方程确定了垂直方向和水平方向加速度分量。

状态方程所代表中心坐标为垂直和水平分量质心坐标角度和角速度。

物体顶端力分解用三角方程表示为速度由水平和垂直方向速度组成，速度分化方程如下将顶端加速度考虑在速度分化方程中两端加速度和外部力影响之间关系式力和控制力矩状态方程。

符号代表系数矩阵确定公式代入方程方程中。

多段运动模型图，变量相同情况下，将前面研究长度增加倍。

力分解和力矩如图所示将上段与下段合起来作为研究对象。

图力分解示意图如上图，在关节接触点两端，力分解和力矩，可以列如下方程式将设为力在变化过程中符创建个人类运动模型系统冰山角。

其使用程序包创建数字模型，可以仿真人类运动。

文献中关于这主题内容很广泛。

运动模式和力矩分解在这些文献中都有涉猎。

动态平面人体运动模型，提出了解决了迭代矩阵方法。

还值得提是这类项目参考书目，布鲁贝克等人提出了个模型人腿模型，这个以人物理运动为基础平面模型仿真了人腿个单扭簧和冲击碰撞模型。

人腿模型虽然简单，但是它展示人类步态在水平地面上运动特征。

布鲁贝克等人还介绍，在人腿模型双足行走基础上，从生物力学角度而言，符合人体步行特征。

这个模型具有个躯干，双腿膝盖和脚踝。

它能够合理表现出人多样步态风格。

个仿真人类运动数学模型反应出了人部分运动状态。

图.力分解力分解假设物体长度和质量恒定，在中心定位点在下断点，和垂直倾斜角度是ϕ图。

假设在外力作用下分解为水平力和垂直力，分解成为水平力和垂直力，外力控制扭矩用字母表示。

状态方程为代表重力加速度和表示部分转动惯量，相对于它轴心旋转交叉中心质量为。

方程确定了垂直方向和水平方向加速度分量。

状态方程所代表中心坐标为垂直和水平分量质心坐标角度和角速度。

物体顶端力分解用三角方程表示为速度由水平和垂直方向速度组成，速度分化方程如下将顶端加速度考虑在速度分化方程中两端加速度和外部力影响之间关系式力和控制力矩状态方程。

符号代表系数矩阵确定公式代入方程方程中。

多段运动模型图，变量相同情况下，将前面研究长度增加倍。

力分解和力矩如图所示将上段与下段合起来作为研究对象。

图力分解示意图如上图，在关节接触点两端，力分解和力矩，可以列如下方程式将设为力在变化过程中符解示意图如上图，在关节接触点两端，力分解和力矩，可以列如下方程式将设为力在变化过程中符号。

力连续性在假设中非常重要，要防止实验过程中任何不连续情况发生。

关节两端两个部分在假设成立条件下列方程如下将方程用泰勒公式进行拓展，方程精确性依赖足够小方程可以计算力矩分解过程中未知力，大小，因此，部分方程系数矩阵，可以取代公式，并且，系数矩阵依赖于方程。

下阶段将模型系统进行延伸，将单段系变成双段系统，由零碎部件组成人腿轮廓模型可以命名为“双足”如图。

图“双足”多段机械系统模型双足在行走过程中力变化可能性双腿交替走动分为左腿和右腿左腿在连接关节处不动，右腿向上走动。

与地面接触条腿分为左腿与右腿双足数字模型建立由软件包来进行仿真实验。

这个模型主要研究是双足系统由空中跳到地面上时关节受力情况。

模型参数值每大段长度为.米，每区段长度.米，直角坐标单位为。

关节可能形成角度度，度，度，度。

在单个实验中测试运行在实验开始时设置状态变量初始值。

变量新值变化与连续时间间隔保持同步。

这数字模型应用集成方法，是总多求解微分方程方法之。

是基于方法第四和第五阶龙格库塔公式。

使用单步长积分状态方程，计算结果如下动力学计算中特殊位置和变量研究体两端和两端速度研究物体在动态过程中，方程变化后系数矩阵在研究位置，研究物体与地面势能假设为作为研究对象位置关节处，在关节连接处使用高斯消元法和应用系数矩阵计算个端点在研究物体动态过程中，影响最大是动态加速度对真实结果进行绘图将计算值右两侧状态方程速度值适当状态变量计算在以往体化步骤和加速度计算在点到适当状态变量导数使用计算算法，可以给出状态变量新值。

限制模拟时间来结束实验。

这次实验目是找到个图来反应关节两端相邻部分之间距离。

计算两点之间欧氏距离，例如图。

部分修改后公式如下这个公式绘制左右两个关节受力图形分别入图左关节和右关节。

对根式作如下修改如图和分别表示左腿和右腿膝盖上端部分。

根式方程绘图，如图.试验中，对膝盖端距离测试所显示数据，与经验观察数据相符合。

膝盖相邻部分必须连续。

图膝盖端之间距离为左膝盖图，右膝盖图图根式中共同部分距离结论这篇论文主旨在于提出个二维多段机械系统仿真程序方法。

个用程序包创建和实施系统模型。

进步研究将包括扩展模型最值得提是类人模型中，多种多样步态问题和步态中膝盖受力分析。

下步计划包括将二维模型转移到三维空间，以及对其数值稳定性分析。

创建个人类运动模型系统冰山角。

其使用程序包创建数字模型，可以仿真人类运动。

文献中关于这主题内容很广泛。

运动模式和力矩分解在这些文献中都有涉猎。

动态平面人体运动模型，提出了解决了迭代矩阵方法。

还值得提是这类项目参考书目，布鲁贝克等人提出了个模型人腿模型，这个以人物理运动为基础平面模型仿真了人腿个单扭簧和冲击碰撞模型。

人腿模型虽然简单，但是它展示人类步态在水平地面上运动特征。

布鲁贝克等人还介绍，在人腿模型双足行走基础上，从生物力学角度而言，符合人体步行特征。

这个模型具有个躯干，双腿膝盖和脚踝。

它能够合理表现出人多样步态风格。

个仿真人类运动数学模型反应出了人部分运动状态。

图.力分解力分解假设物体长度和质量恒定，在中心定位点在下断点，和垂直倾斜角度是ϕ图。

假设在外力作用下分解为水平力和垂直力，分解成为水平力中文字出处ń，Śń，ę，.毕业设计论文外文翻译外文题目译文题目二维多中文字出处ń，Śń，ę，.毕业设计论文外文翻译外文题目译文题目二维多段机械系统基于交互式仿真程序系部化学工程系专业班级化工学生姓名指导教师辅导教师完成日期摘要本文介绍了多段机械系统设计原则，代表是个模型部分设计系统，然后扩展形成几个部分和模型算法分类与整合过程，以及简化步骤过程叫多段系统。

本文还介绍了设计过程二维多段机械系统数字模型，和使用软件包来实现仿真。

本文还讨论测试运行了个实验，以及几种算法计算，实现了每个单步骤整合。

简介科学家创造了物理模型和数学模型来表示人类在运动中各种形式。

数学模型使创建数字模型和进行计算机仿真成为可能。

模型试验，可以使人们不必真正实验就可以虚拟进行力和力矩分解。

本文研究目是建立个简单多段运动模型，以增加模型连续性和如何避免不连续为原则。

这是创建个人类运动模型系统冰山角。

其使用程序包创建数字模型，可以仿真人类运动。

文献中关于这主题内容很广泛。

运动模式和力矩分解在这些文献中都有涉猎。

动态平面人体运动模型，提出了解决了迭代矩阵方法。

还值得提是这类项目参考书目，布鲁贝克等人提出了个模型人腿模型，这个以人物理运动为基础平面模型仿真了人腿个单扭簧和冲击碰撞模型。

人腿模型虽然简单，但是它展示人类步态在水平地面上运动特征。

布鲁贝克等人还介绍，在人腿模型双足行走基础上，从生物力学角度而言，符合人体步行特征。

这个模型具有个躯干，双腿膝盖和脚踝。

它能够合理表现出人多样步态风格。

个仿真人类运动数学模型反应出了人部分运动状态。

图.力分解力分解假设物体长度和质量恒定，在中心定位点在下断点，和垂直倾斜角度是ϕ图。

假设在外力作用下分解为水平力和垂直力，分解成为水平力和垂直力，外力控制扭矩用字母表示。

状态方程为代表重力加速度和表示部分转动惯量，相对于它轴心旋转交叉中心质量为。

方程确定了垂直方向和水平方向加速度分量。

状态方程所代表中心坐标为垂直和水平分量质心坐标，