设计机械小臂设计小臂驱动力的计算小臂驱动气缸的设计气缸筒壁厚的计算气缸的选用校核活塞的稳定性小臂刚度校核端盖的连接方式及强度计算大臂的结构设计大臂的结构和要求驱动力的计算大臂驱动气缸的设计气缸的选择校核活塞的稳定性大臂刚度校核驱动系统设计轴承的设计轴承的选择轴承的计算轴承的寿命校核电机的基本情况和选择电机的选则与计算注意事项工作原理步进电机的特点谐波减速器谐波减速器的简介谐波减速器的设计腰座的结构总结致谢参考文献附录工业机器人设计绪论本课题研究的内容和意义机械工业是国民的基本部分。

工业机械手的设计是项综合设计与机械制造，机电工程等专业联系起。

通过这次设计提高学生的机构分析能力，机电体化机械结构设计的设计能力提升。

来学习些生产时的设计方法。

工业机械手是近十年来发展起来的，种高科技自动生产。

这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广阔的前景。

近年来，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其在各个生产线上的应用。

可编程控制和气动驱动相结合，使整个自动化系统更高级。

控制更加的灵敏，性能更佳的可靠。

工业机械手设计是机械设计，机电体化，机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。

学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效的提高。

通过这次学习得到了掌握生场自动化的设计技能。

经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。

所以说机械手设计是门比较综合的设计。

经过这次设计，培养了学生独立分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。

通过本次的机械手的设计，让学生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。

是学生具有个设计人员应该具有的基本设计技附录本篇毕业设计包含图纸折合为张图纸图纸明细表序号代号名称图幅圆柱型工业机械手装配图夹持器驱动缸装配图底座活塞杆连接块活塞杆导向杆导向杆机械夹持器定位块步进电机转动装置编号无锡太湖学院毕业设计论文题目工业机器人设计机电系机械工程及自动化专业学号学生姓名白文杰指导教师黄敏职称副教授年月日无锡太湖学院本科毕业设计论文诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计论文工业机器人设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计论文中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计论文不包含任何其他个人集体已发表或撰写的成果作品。

班级机械学号作者姓名年月日无锡太湖学院机械系机电体化专业毕业设计论文任务书题目及专题题目工业机器人设计专题二课题来源及选题依据工业机器人对于人类来说是当今世界最为突出的发明之，人类对机器人深入的进行研究。

在上个世纪的年代以后，计算机技术控制技术传感技术和人工智能技术的迅速发展，工业机器人的研究也进入了高速发展的阶段，成为综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多门学科而形成的高新技术。

其本质是感知决策行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的项技术。

机器人应用水平是个国家工业自动化水平的重要标志。

本课程通过对工业机器人设计，帮助自身加深对的理解和提高对其专业知识机械原理机械设计材料力学机器人传动实体建模有限元分析等方面的相关内容的运用能力。

三本设计论文或其他应达到的要求了解工业机器人设计原理，国内外的研究发展现状完成工业机器人设计的总体方案设计完成有关零部件的选型计算结构强度校核及气动系统设计④熟练掌握有关计算机绘图软件，并绘制装配图和零件图纸，折合不少于张完成设计说明书的撰写，并翻译外文资料篇。

四接受任务学生机械班姓名白文杰五开始及完成日期自年月日至年月日六设计论文指导或顾问指导教师签名签名签名教研室主任学科组组长研究所所长签名系主任签名年月日工业机器人设计摘，目录摘要目录绪论本课题研究的内容和意义国内外发展概况工业机械手设计内容机械手设计的要在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。

机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出种新的类型的设备。

近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手能够代替人类完成危险减轻人类劳动强度重复枯燥的工作，提高劳动生产力。

本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。

利用软件对制件进行设计绘图。

其包括夹持器小臂大臂和底座。

明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器气缸步进电机轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量重心惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。

关键字机械手，气缸，校核。

积小重量轻。

工业机器人设计传动效率高寿命长。

传动平稳无冲击，无噪音，运动精度高。

由于在交变载荷下柔轮较大，所以疲劳强度，加工和热处理的要求更高的耐柔轮的材料，工艺复杂。

谐波减速器在六七十年代就开始在家里发展，已经有很多厂家专业生产，形成系列。

广泛应用于电子，航空航天，机器人等行业，由于其独特的优点，在化学工业中的应用也逐渐增加。

谐波减速器的设计采用外球面球轴承的机器人腰座支承结构。

有电动机驱动谐波减速器。

这种谐波减速器只有刚轮柔轮和谐波发生器三大件，而无单独的外壳这种结构有利于传动系统的小型化轻量化。

由柔轮输出低速的回转运动带动与之相固联的腰座回转壳体实现手臂的回转运动。

齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。

根据传动比结构尺寸额定输出力矩选用。

波发器输入。

，电机转速。

柔轮固定刚论输出。

根据到腰部用座椅结构，系列的轴向尺寸水平谐波减速器。

额定输出力矩应满足。

式中天为载荷系数，取为输出力矩力矩。

即必须有为波谐减速器额定输出根据以上条件，选取。

意义如下单级卧式谐波传动减速器，杯型柔轮结构机型号，即柔轮公称内径为减速比三大件订货整机订货，三大件订货。

精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角结构简图如图图谐波减速器简图波发生器柔轮刚轮无锡太湖学院学士学位论文腰座的结构采用圆锥滚子轴承的机器人腰座支承结构。

由电动机直接驱动杯形柔轮谐波减速器。

这谐波减速机，有刚轮圆柔轮和谐波发生器三块，但没有单壳结构紧凑，重量轻，传输系统。

灵活的齿轮转速驱动的输出与固体腰座椅壳旋转臂运动与实施。

齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。

腰座得有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体的稳定性。

腰围机器人轴承的结构和轴必须有足够的强度和刚度，以确保它的承载能力，因为在腰部，承担所有的负载和重量。

腰身是旋转关节机器人，有端部执行器的机器人，所以对运动精度影响最大的设计为腰部轴和传动链的刚性和精度，确保没有纰漏。

相应的驱动装置来确保腰部做回转运动，它包括驱动装兵的的指导下完成。

教师深厚的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作态度，孜孜不倦地教导他人的高尚的美德，严格要求自己，宽广的胸怀对待他人，朴实无华，平易近人的人格魅力深深的影响我们。

不仅如此，我树立了崇高的学术目标，掌握了基本的研究方法，也让我明白了很多道理和事物。

这个论文题目来完成的，每步的完成都倾注了导师的很多的努力，在导师的指导下我较好的完成了此次的设计。

在这里，希望我的黄敏导师表示崇高的敬意和衷心的感谢感谢黄敏老师对我的加以指正和教导，让我不断地提高和进步。

工业机器人设计参考文献成大先机械设计手册单行本液压传动北京化学工业出版社，沈鸿机械工程手册机械工业出版社，姜继海宋锦春高常识主编液压与气压传动高等教育出版社，索罗门采夫编工业机器人图册北京机械工业出版社，编写组编工业机械手图册北京机械工业出版社，柳洪义宋伟刚编著机器人技术基础北京冶金工业出版社编写组编机械设计师手册机械工业出版社，周开勤机械零件手册高等教育出版社，赵大兴编工程制图高等教育出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，刘少丽浅谈工业机械手设计中国期刊，郝用兴苗满香罗小燕华中科技大学出版社，孙恒陈作模葛文杰高等教育出版社，纪名刚高等教育出版社，工业机器人设计置和减速装置。

驱动装置般是带有位置与速度传感装置。

腰部结构定要方便于安装和调整。

可靠的定位基准面使腰部和机器人手臂保证的组合，因此，它可以确保每个关节的相对位置的准确性。

机器人运动的部分的惯量需要减轻，机器人的控制精度需要提高，腰部的回转运动部分的壳体是比重比较小的铝合金制成，基座则是用铸铁或铸钢制成。

位置传感器的无刷直流电动机系统的部分，区别于有刷直流电动机主要的指标。

它的主要功能是检测运动中的物体的位置的磁极位置信号并将其转换成电信号，提供信号为正确的逻辑电路的切换，导通与截止以这种方式来控制