行探究，取得了系列成果，开发完成了多自主移动机器人计算机仿真软件，同时开展了对多微小型仿生机器鱼团体合作及多异构机器人系统编队协调跟随与围捕问题的探究。

此外，清华大学中国科技大学东北大学哈尔滨工业大学等高等院校同时开展了许多有益的探讨工作并且获得了显著的成果。

由上可知，多机器人系统值得深入的探讨钻研，然而多机器人协调协作探讨钻研是机器人研究以及发展趋势的重中之重。

可是由于多机器人系统的探究关乎到许多不同的领域和学术范围，它的成本必然要经受住相关学科及技术发展的约束，比如控制体系的完成感知能力等硬件上的约束，除此之外，多机器人些具体理论方面的故障不能有效地解决。

所以所机器人系统当做可发展探究的领域，它的理论框架和实现步骤都要逐步完满。

与此同时，由于微机电系统微电子技术无线通信技术片上系统计算机网络技术信息处理和低功耗嵌入式技术等的快速崛起，而孕育出的无线传感器网络具有低消耗低成本分布式和自组织的特点，引发了信息变动与获取的场改革。

无线传感器网络具有无所不在的感知能力，如果同机器人系统相结合的话，可进步提高系统的整体性能及完成任务的效率。

是由分布在监控领域内的大量低成本微型传感器节点构成的，且通过无线通信方式而形成的个多跳自组织网络系统，它的主要目的是协作地感知采集和处理网络覆盖范围内被感知对象的信息，并发送给控制终端。

每个传感器节点均由供电模块电池能量互换器数据采集模块传感器转换器数据处理和控制模块微处理器存储器和通信模块无线收发器等组成。

传感器节点可以内置多个不样类型的传感器，能够检测包含地震电磁温湿度光强度噪声压力土壤因素运动物体的体积速度以及运动方向等周围环境中的众多物理现象，具有自组织多跳路由动态网络拓扑资源有二〇五年四月十六日星期四限和以数据为中心的特点。

世纪年代开始对进行探讨探究，最初主要用在军事方面，比如冷战阶段的声音监测系统让我有种家人陪伴的感觉，使我能够更好地投入到学习。

特别要对朱雪宏尹爱国史楠秦向攀李建华提出感谢，他们给予了我无私的帮助和宝贵的论文意见，没有他们我的论文难以顺利完成。

还要感谢我的爸爸妈妈姐姐还有我的好闺蜜茹子和璐璐，谢谢你们直以来的陪伴和鼓励，让我能够坚持到底。

谢谢你们，最后，衷心地感谢各位评审专家在百忙之中抽出宝贵时间来审阅我的论文。

二〇五年四月十六日星期四摘要无线传感器网络技术和多机器人技术作为当代世界科技研究的两大热点，应用领域和范围不断扩展。

随着人们要求的不断提高，多机器人的智能化和自动化需要进步提高，而无线传感器网络则是实现智能化自动化的关键技术所在，如何将无线传感器网络与多机器人系统结合起来成为课题开发研究的热点和难点问题。

本文将无线传感器网络与多机器人系统两个热点知识领域的结合起来，并对其进行了全面深入的研究，进而提出了基于无线传感器网络环境下的多机器人系统交互平台的构建方案。

文章主要以多机器人系统和传感器网络信息交互框架结构以及无线传感器网络下的系统通讯机制为研究内容，详细介绍了无线传感器网络的实现多机器人系统设计与协同机制以及多功能控制平台的实现等，综合传感器网络提供的相关信息，例如目标的身份位置运动状态等，提供给多机器人系统，为实现无线传感器网络与多机器人系统之间的沟通及协调任务的高效执行打下了坚实的基础。

关键字无线传感器网络，多机器人系统，交互平台，通讯机制，术传感器技术控制理论人工智能等的日益成熟和拓展，机器人技术的研究取得了令人瞩目的研究成果，机器人更智能化更具有鲁棒性更稳定更有时效，应用范围也越来越广。

但是，由于单个机器人技术本身的限制，在信息获取实时处理以及运动控制等方面仍存在些许不足，当面对些在时间空间功能上呈现分布式的复杂任务时，单个机器人则难以胜任。

在生物群体环境适应性的启发下，可以将分布式人工智能复杂系统神经网络等领域的研究理论和方法引进到机器人领域，研究多个机器人结合成的多机器人系统的群体智能及协调协作以弥补个体功能的不足，进从而充分发挥群体性能，提高完成任务的可能性，缩短完成任务的时间，使系统具有较强的自适应性以及故障容错能力。

拓展研究单个机器人，从而得来了多机器人系统，机器人系统包含多个相互独立的个体机器人，具有以下特征空间上分布式。

许多的单个机器人能够起在空间的不相同位置，而这个特征是完成许多任务的重中之重。

时间上并行。

有些任务能逐渐分解成许多跟个子任务，而这些子任务又是互相独立的，能够同时应对。

这样就使得在处理这些任务时，拥有并行结构的多机器人系统比个体机器人更具优越性能。

系统容错能力强。

在多机器人系统中允许个体机器人功能出现冗余，所以当个机器人功能出现问题时，可以再次分配任务以避免由该障碍引发的系统性能下滑。

资源的高效利用。

多机器人系统中的各个机器人可充分采用享受不同种资源以补偿个体能力的不完美，进而扩展机器人的应用领域。

由于其分布式特点，多机器人系统比但机器人系统拥有定的优胜性能，比方并行性鲁棒性柔性。

当其面临复杂任务时，能够经由有效的任务分解以及机器人之间的相互协作，来完善系统的整体性能。

由于多机器人系统存在诸多优势，二〇五年四月十六日星期四所以在工业军事航空航天医疗服务行业等领域都具有良好的应用前景，日渐引起国内外学术界的兴趣和关注。

日前，国内外诸多大学以及科研机构都开始了对多机器人系统的广泛探究，并搭建了连串具有针对性的多机器人系统，如等，如图所示。

美国国防部高级探讨计划局欧盟等政府机构对多机器人的探究提供了不少资助，并且建立了许多针对多机器人系统探究的学科，如等等。

日本的些大学也针对多机器人系统展开了进，二〇五年四月十六日星期四，第章绪论课题研究背景及意义伴随计算机技李文锋无线传感器网络与移动机器人控制北京科学出版社，徐勇军，安竹林，蒋文锋，等无线传感器网络实验教程北京北京理工大学出版社，原魁，李园，房立新多移动机器人系统研究发展近况自动化学报孙利民，李建中无线传感器网络北京清华大学出版社，天亮，谢东亮无线传感器网络中瓶颈节点的研究软件学报李曦，王志刚面向低功耗优化设计的系统级功耗模型研究电子学报孙雨耕，张静无线自组传感器网络传感器技术学报王福豹，史龙，任丰原无线传感器网络中的自身定位系统和算法软件学报二〇五年四月十六日星期四，韩超，梁泉系统原理及开发要点详解北京电子工业出版社，赵洪磊，王英龙，张先毅无线传感器网络热点问题的研究信息技术与信息化童孟军，张晓娟无线传感器网络路由协议改进方案机电工程王福豹，史龙，任丰原无线传感器网络中的自身定位系统和算法软件学报赖超，龙曦，李金霖，等基于平台的手机后台监听技术电脑知识与技术朱婷婷，李惠基于的应用软件的综述电脑与电信蔡睿妍的原理及应用电子设计工程周进波，张磊，张敏，等基于系统蓝牙开发的研究与实现光学仪器张婷婷无线传感网络技术研究与应用科学信息李志欣智能轮式移动机器人的控制系统设计辽宁辽宁师范大学，易会战，杨学军有效的低功耗编译优化方法部件使用局部化软件学报李天义基于环境的多移动机器人协作平台的构建天津河北工业大学，学位期间所取得的相关科研成果丁承君，李建华，段萍，张园种面向消防救援等危险作业人员的室内定位和状态监控系统中华人民共和国丁承君，李建华，段萍，张园基于钢筋加工设备的嵌入式远程监控装置中华人民共和国致谢经过两年多的硕士研究生学习，我的专业技能和学术水平有了极大的提升，将成为我人生中无比宝贵的财富。

硕士研究生在读期间，我的导师丁承君在学习上给予我悉心的教导，在生活上无微不至的关怀，让我在学术研究项目实践团队合作等方面都得到了很大的进步与提高。

丁承君老师严谨的治学态度开阔的学术视野渊博的专业知识和认真负责的工作态度都深深的影响着我，使我受益匪浅。

从最初的选题研究构思实现到最终定稿，丁老师都给予了我关键性的指导，并提出了很多宝贵的意见。

此外，丁老师还给我们提供了外出实习的机会，为我们创造了更好的学习环境，使我能够提前感受社会生活，增加实践经验。

在此，我要向恩师丁承君致以诚挚的感谢，同时也要向丁老师致以深深的歉意，由于自身能力有限没能达到二〇五年四月十六日星期四老师对我的要求，辜负了老师对第名测控学生的期望，不过我会继