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示。
图内部结构框图图引脚图芯片中计数器和计数器用于左轮电机正反转计数，并处于工作方式。
芯片中计数器和计数器用于右轮电机正反转计数，并处于工作方式。
在中断服务程序中，这四个计数器分别对两台伺服电机的正反脉冲进行计数，所得到的计数值减掉上次的计数值，就可以得到在这时间周期内的各路脉冲数。
右轮反转正转和左轮反转正转的结果分别存于临时变量和中，在主程序中通过对它们进行运算就可以得到小车的状态量了。
.中断的扩展单片机是使用两个级联的中断控制器来控制中断的。
主芯片上的扩展成从片上的使用。
作为种可编程中断控制器，是种集成芯片。
它用来管理输入到的各种中断申请，主要外围设备，能提供中断向量屏蔽各种中断输入等功能。
每个芯片都能直接管理级中断，最多可以用片芯片级连，由其构成级连机构可以管理级中断。
的外部引脚如图。
图引脚图数据线，通过数据线向发送各种控制命令和读取各种状态信息。
中断请求，和的引脚相连，用来向提出中断请求。
中断响应，接收的中断响应信号。
读信号，低电平有效，通知将个寄存器的内容送到数据总线上。
写信号，低电平有效，通知从数据线上接受数据即命令字。
片选信号，低电平有效。
端口选择，指出当前哪个端口被访问。
接收设备的中断请求。
级联端，指出具体的从片。
在采用主从式级联的多片的系统中，主从片的对应连接在起。
主从片缓冲器允许，双功能引脚，双向。
它有两个用处当作为输入时，用来决定本片是主片还是从片。
作为输出时，当从往传送数据时，由引出的信号作为总线启动信号，以控制总线缓冲器的接收和发送。
本次设计采用两片进行级联主片的引脚连接从片的中断请求，如果个引脚下面没有连接从片，则可以直接连接外部中断请求而主片从片的中断响应信号和数据信号互相连在起。
主片和从片互相连在起，当从片数量较多时，可以在主片和从片之间增加驱动器。
主片的接高电平。
从片的接低电平。
在的主从式级联方式中，中断的优先级设置类似于单片机的情况。
.数摸转换器的选择将数字量转换为模拟量的器件称为数模转换器，简称为。
数模转换器的主要技术指标有分辨率转换精度线性误差和建立时间。
分辨率是指最小输出电压与最大输出电压之比。
本次设计采用芯片，故其分辨率为。
转换精度是以最大的静态转换误差的形式给出。
芯片为位数模转换器其最大误差为，精度为。
线性度是指的实际转换特性曲线和理想直线之间的最大偏移差。
建立时间是在数字输入端发生满量程码的变化以后，数模转换器的模拟输出稳定到最终值最低有效位时所需要的时间，当输出的模拟量为电流时，这个时间很短。
的内部结构及引脚如图和图所示。
。
图的内部结构图图的引脚图内部对输入数据具有两级缓存位输入寄存器位输入寄存器和位寄存器，这三个寄存器可以分别选通。
有三种工作方式单缓冲方式双缓冲方式直通方式。
所谓的单缓冲方式就是使的两个输入寄存器中有个处于直通方式，而另个处于受控的锁存方式。
所谓双缓冲方式，就是把的两个锁存器都接成受控锁存方式。
本次设计采用双缓冲方式，目的是为了让两个直流伺服电机能够实现同步。
所谓直通方式，输入寄存器和寄存器都接成直通方式，即信号均有效，数据被直接送入数模转换电路进行数模转换。
本次设计采用芯片的数模转换器其工作步骤为为高电平时，选中数据输入到位输入寄存器当为低电平时，选中数据输入到位输入寄存器片选信号，低电平有效，和输入锁存信号起决定第级数据锁存是否有效。
第级允许锁存，高电平有效。
写信号，作为第级锁存信号，必须和同时有效。
写信号，作为第二级锁存信号，必须和同时有效。
控制信号，低电平有效，和起决定第二级数据锁存是否有效。
模拟电流输出端，寄存器全时最大，全时为。
模拟电流输出端，和有个常数差常数，此常数对应个固定基准电压的满量程电流。
参考电压输入端，电压范围为。
.电
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