1、机器人的左右轮速，调用速控命令。以下给出个采用比例轮速法实现原地转角的代码。函数名功能机器人运动到指定的角度江苏大学级本科毕业论文参数说明执行动作的机器人目标方向角度到定点到定点是个很常用的动作，是指机器人从当前位置运动到目标点并保持零速度。该运动由两部分组成旋转和移动。当指定了目标点后机器人就需要朝向目标点运动，此时机器人的运动方向和机器人与目标点的连线方向会越来越近反之，会越来越远。以下为到定点动作的实现代码。函数名功能机器人运动到指定的点江苏大学级本科毕业论文参数说明执行动作的机器人目标位置坐标目标位置坐标平均运动速度,江苏大学级本科毕业论文解了足球机器人怎样识别场地，怎样做出判断，最后又是怎样执行运动这整个过程，也为我以后进步学习。
2、学级本科毕业论文计，分析了当前策略存在的不足，并提出改进方案。学习策略仿真，通过平台编写守门员策略，对所提出的关键点站位法进行仿真。搭建硬件模型，从整体结构上进步了解机器人系统。同时，在制作过程中也有意识地培养自己的动手能力。本课题对决策系统中所涉及到的环节进行了总体设计，部分子环节也分别进行改进。但由于软件仿真的能力还有待提高，在仿真部分只针对守门员进行了角色设计，而并未对其他球员进行详细的角色解释，自己在以后的工作中需要进步学习和研究。此外，在后期的分析中可以通过辅助工具实现仿真对比，例如绘制轨迹跟踪图播放指定周期等。这将会为决策系统的进步完善打下基础。课题展望本课题在实现基本功能的同时仍然存在不够完美的地方，同时也有很多地方需要进步。
3、按钮可以进行单帧回放点击对应的按钮向后回放帧点击对应的按钮向前回放帧点击对应的按钮确定进球有效，若无进球则回到主界面点击对应的按钮确定进球无效，并回到主界面。决策系统仿真设计在进行决策仿真之前，首先需要将场地信息进行预处理，即是将球场信息映射成为坐标系形式，用以实现目标定位。描述的场地大小是实际的的场地大小,仿真平台对场地的描述是以英寸为单位，英寸与厘米的换算为英寸厘米仿真平台中对球场进行坐标标定如图所示。图回放控制工具栏江苏大学级本科毕业论文映射到仿真系统中所对应的坐标值如表所示。场地变量在坐标系中对应的数值表场地变量坐标值对应表基本动作设计通过仿真平台对足球机器人比赛进行模拟，机器人的基本动作包括速度控制原地转角以及到定点。下面在坐标。
4、智能系统打下了基础。仿真平台是以为基础设计的软件模拟系统，它能够将整个足球比赛直观地再现出来，尤其是针对决策部分，能够进步实现分析调试。在学习这个开发系统的过程中，我接触到了种新的计算机语言，语言，学习了语言的规则以及汇编方法，强化了自己的动手能力。同时，也参考了语言和语言的设计方法，进步完善自己的仿真设计。这是对我个人独立设计能力和查阅文献资料能力的次综合性的锻炼。本课题的研究工作基本上达到了预期的目标，总的来说，本课题的研究工作已经完成了以下方面的内容了解了整个足球机器人系统的各个环节，着重学习了决策系统的设计流程以及各环节所采用的设计方法，为后面进行方法改进奠定了基础。针对决策系统中的三个重要环节，即态势分析路径规划以及角色设江苏大。
5、正。在仿真比赛中，完全忽略了实际视觉系统的缺陷，认为视觉系统没有误差，同时计算机视觉程序能够正确工作。因此，在仿真平台中，机器人的位置角度等信息可以直接通过与服务程序的交互得到，并且这个数据是没有误差的。同样，球在场地中的位置也是没有偏差的，决策程序可以从服务程序得到精确的球的轨迹。通信系统实际比赛系统采用无线通信的方式，通信干扰及通信时延等因素是实际比赛系统设计过程中必须要考虑的问题。在仿真系统中，通信过程通过计算机内存变量的数据交换或者网络通信的方式来模拟，数据传输可靠率极高，完全不用考虑干扰以及时间延迟等问题。由上可以看出，仿真环境是个简化了的平台，它简化了传感器信息提取与融合图像识别通信电动机控制等诸多环节，仅仅保留了机器人及球的。
6、他经常为我搜集国外这方面的些优秀课件和电子书籍，希望我能够在以后的学习中取得优异的成绩。在此，对张老师悉心的指导和教诲致以诚挚的谢意。此外，我还要感谢在本次设计过程中给予我帮助的同学。在机器人硬件搭建过程中陈江坤同学和施展同学为我提出了宝贵的建议，很多次由于自己的疏忽而漏焊错焊，他们都热心地帮助我进行补救在软件设计方面，涂玲玲同学直耐心听我的设计思路，帮助我针对决策设计出谋划策。在此，对这些帮助我的朋友表示由衷的感谢。最后，我之所以能够顺利的完成此次课程设计也源于老师们能给我提供如此优越的实验环境以及齐全的试验仪器，因此，我也想对测控系的老师表示由衷的感谢。江苏大学级本科毕业论文参考文献，,,,,,徐心和足球机器人六步推理模型研究机器人足。
7、台支持和两种编程语言，语言编写的策略最终以文本文件的形式被调用语言编写的策略文件江苏大学级本科毕业论文最终以动态链接库的形式被调用。当设计开发了策略程序后，先需要将其复制到相应的文件夹里，在点击按钮后，仿真平台将会把策略程序加载到平台中，以便调用，如图所示。的比赛规则基本上是完全按照的规则，只是加入了少量和仿真比赛特点有关的控制。按照仿真比赛规则，比赛共可以出现五种判罚状态。除了不需要指定球权，其他四种状态都需要指定球权，这时需要点击按钮或者按钮指明。判罚结果将显示在下方。可以用鼠标左键点击平台主界面中的按钮，将会出现平台的时间和比分控制界面，如图所示。裁判可以点击相应的按钮和按钮更改比赛计时。比赛的比分可以直接在此状态下选定比分值，再进。
8、勤努力得到结果的喜悦立刻涌上心头，但在喜悦的同时，更多的是感激之情。在整个学习过程中，非常感谢张世庆老师直尽心尽责地督促和指导自己。尤其是每周六定期的小组会议，他总是认真地听完我们每个人这周的工作汇报，同时，也直强调我们对文献的阅读和总结。在个学期的学习中，自己不知不觉已经总结了厚厚本的文献资料，每当需要对个环节进行设计改进时，我总能在摘录本中找到当前流行的策略归纳，这为我后面开展设计工作奠定了理论基础也提供了便利。当我在程序编译方面存在问题时，张老师也会悉心对我进行指导，他在编程方面渊博的知识总是让我产生进步学习和钻研的动力。与此同时，在毕业设计之余，张老师又是以位长辈的身份为我传授做人和学习的道理。在得知我毕业后研究生阶段是通讯方向，。
9、物理模型。因此完全是决策程序的决策能力的较量，为研究多智能体系统在动态环境下的协调配合问题提供了个理想化的平台。机器人电动机控制系统虽然没有规定参加比赛的微型机器人的具体结构，但大多数参赛队采用了同轴两轮独立驱动的小车形式。的仿真平台也是针对典型的微型机器人小车建立的物理模型。在实际比赛中，电机的实际转速与期望值总是存在偏差的，且不同的机器人之间也存在电动机性能的个体差异，这些因素在实际比赛中对机器人的运动控制精度将产生重要影响。即使是同个机器人，给出相同的控制命令，所走出的轨迹也不完全相同。仿真平台将电动机的转速误差忽略了，采用统的速度控制模型，只要掌握了该模型就可以设计出控制算法，对机器人的轨迹进行比较精确的控制。仿真平台的使用仿真平。
10、系映射的球场中分别介绍各自的实现方法。速度控制对机器人的速度控制最终是通过对小车左右轮速进行赋值来实现的。小车速图场地坐标图江苏大学级本科毕业论文度大小在项目中时限制在，区间内。通过赋予不同的轮速值实现小车速度控制的优点在于直接精确，但是如果整个策略都用该方法来控制，可能会使策略系统变得臃肿且层次性不佳，所以这只是个基本动作中的最简单的形式，其他的动作都通过调用这个动作来实现。以下为速度控制的实现代码。函数名功能机器人轮速速控命令参数说明执行动作的机器人左轮设定速度右轮设定速度原地转角原地转角动作的实现其实是通过对左右轮速赋予大小相等方向相反的值即可。要使机器人转过指定角度，首先计算出当前机器人的方向角与目标方向角之间的角度差值，然后计算。
11、行输入就可以了。仿真平台有两种工作模式比赛模式和回放模式。在比赛模式下点击按钮可以进行比赛回放，进入回放模式。比赛模式下点击按钮可以暂停比赛，其按钮会变成，再点击该按钮就可以恢复比赛。比赛模式下点击按钮可以停止比赛回到主界面。图策略菜单图比分时间控制界面江苏大学级本科毕业论文在回放模式下，在平台的右边界面有工具栏可以进行比赛观看视角的改变控制。在平台的下方有工具栏，如图所示。使用该工具栏上的工具可以控制回放进度和速度，以及仔细观察和分析比赛的场景，方便裁判进行判罚。点击对应的按钮可以从本次比赛开始时刻回放点击对应的按钮可以回放比赛停止时刻之前的个平台时钟周期内的内容点击对应的按钮平台会以正常速度回放点击对应的按钮平台会以慢速回放点击对应的。
12、学习和完善。首先，本文在局部的轨迹规划过程中引入人工势场实现机器人避障，但该方法存在个死点，即当我方机器人障碍物和球呈三点线，此时引力和斥力的方向在同直线，机器人将会沿该直线运动而无法通过避开障碍物达到目标点。此外，该系统在程序编译过程中仍然以语言为主，用执行过程中总是会发生间歇性中断，这对于大量语言程序的实现造成了障碍。在以后的完善中，将会选择更加便捷使用的软件平台进行仿真，并且在仿真后期可以通过辅助工具对仿真结果进行分析，例如绘制运动轨迹曲线统计双方失球率等。对于以上存在的问题，在今后的不断学习中，努力克服路径规划死点问题，使决策系统得到进步完善。江苏大学级本科毕业论文致谢当我完成了本次毕业设计的设计内容以及撰写完论文的时候，长时间辛。
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足球机器人决策系统的研究与设计