1、这个过程中的传递误差会逐渐积累，如果能找到对传递误差较为不敏感的算法，可以期待获得更接近真实值的连杆参数。能否通过多组数据来提高参数识别的准确性。由三坐标测量仪测量的姿态数据所得到的旋转矩阵并不是理想的单位正交矩阵，也就是说在数据处理的源头上就包含着误差。解决的个方法就是多测量几组数据，并尝试所测量的数据分布在机器人的整个工作空间内，然后采用最小二乘法去求解六自由度工业机器人标定旋转参数和平移参数。
2、的宝贵意见，在此向邾继贵老师表示衷心的谢意。杨学友教授在学习上和生活上都给予了我很大的关心和帮助，在此表示衷心的感谢。真诚感谢吴斌和刘常杰两位老师在学术上的所提的宝贵意见。在实验室工作及撰写论文期间，王李定坤王鑫等同学对我论文中的部分研究研究工作给予了热情帮助，在此向他们表达我的感激之情。另外也感谢我的家人，尤其是我的爱人耿翠宏，他们的理解和支持使我能够在学校专心完成我的学业。感谢所有曾经给予我无。
3、，即标定方法的论述。为期待获得较为理想的标定效果，采用了种新的运动学模型模型，该模型具有参数连续性和完整性的优点，因此，它比模型更具优势。使用模型，并采取特殊的步骤获取姿态数据，就能找到种通过分两步求解线性方程组确定机器人运动学参数的方法根据齐次变换的性质，分离出只包含旋转参数的旋转方程，逐个获得该方程的解，待全部的旋转参数确定后齐代入到既包含旋转参数又包含平移参数的线性方程中，求取余下的平移参数。
4、。考察其它误差源的影响。例如对于温度变化的影响，可以在机器人的些部位上安装温度传感器，绘制温度与定位误差关系曲线，从而进行定的误差补偿。六自由度工业机器人标定致谢本论文的工作是在我的导师李鹭扬教授的悉心指导下完成的，李鹭扬教授严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢李鹭扬老师对我的关心和指导。邾继贵教授悉心指导我们完成了实验室的科研工作，并对于我的科研工作和论文都提出了许。
5、把式展开并合并成更紧密规则的矩阵形式如式，其中形式如表示的是向量叉乘的分量,。。
6、当时因此可求得,因此,中的微分旋转子矩阵是绕般转轴转动个微量角，可以用绕轴转动微量角来代替,。在齐次变换中，矩阵左乘与右乘不同，但在微分旋转中，绕三个轴作微分旋转的变换结果与旋转顺序是无关的，而且，任意两个微分旋转的结果为绕每个轴转动的元素的代数和，即微分旋转可相加令则等效微分矩阵为六自由度工业机器人标定。
7、式，展开后可以得到旋转方程的通解。本章小结本章详细阐述了标定实验的设备配置以及具体的数据采集方法，通过介绍的手段可以精确方便地获得末端法兰盘坐标系的真实位姿数据。此外，由于旋转矩阵的求解比较复杂，所以又简单介绍了求解的主要推导过程和算法。最后，根据标定结果，并以距离误差作为评价准则考察了标定前后机器人定位精度的变化。六自由度工业机器人标定第五章总结与展望本文立足于机器人标定方面的研究，在内容编排上。
8、器人标定,刘振宇，陈英林，曲道奎，徐方，机器人标定技术研究，机器人六自由度工业机器人标定，张建忠，机器人连杆参数的视觉标定，制造业自动化，六自由度工业机器人标定附录位姿正解,逆解六自由度工业机器人标定,有两个解有两种可能,有两种情况求六自由度工业机器人标定求雅克比矩阵矢量积法求解六自由度工业机器人标定雅克比矩阵的微分变换法求解六自由度工业机器人标定−，常称为正矢。那么微分旋转可以由般旋转变换式求出。
9、其中各个符号的含义与各个向量对应如下六自由度工业机器人标定，，，，，，，把式简写为矩阵方程的形式，可以看出这是个超定方程组。在理想环境中，如果矩阵的秩为，则定能够找到中个相互独立的行用来求解向量，并且是唯的。然而通过实验方法所获得的所有数据都是有噪音的，所以利用最小二乘拟合法求解，即由式可以分别得到和，按照,和,求得和，再取代入式式左边的表达。
10、。这种方法简单直观，并且事先不需要确定机器人基坐标系与世界坐标系的相互关系，所有的测量数据都限定在世界坐标系下，这样在定程度上保证了待处理的数据的精度。接下来，详细叙述了标定实验的过程，着重论述了数据处理时涉及的方程的求解方法，最终识别出实际参数并给出相应的实验结论。由于时间仓促，还有些进步的工作没有完成。例如能否通过改进算法来减小参数求解过程中误差传递的影响。旋转参数是通过回代的方式依次获得的，。
11、层层深入环环相扣。首先交代了课题背景和意义，明确了课题的任务，然后对机器人进行简单的介绍，目的是掌握机器人的基本操作，为标定实验中控制机器人动作以获得特定姿态数据做准备。为获得机器人理论姿态数据，探究了机器人运动学问题，建立起模型，解决正向运动和逆向运动求解的问题，进步地，借助微分运动学考察了单根轴连杆参数偏差对机器人末端定位精度的影响，由此从定角度证明了机器人标定的必要性。接着，进入本文的重点内。
12、私帮助的人,六自由度工业机器人标定参考文献郑俊，基于立体视觉的通用测量机器人标定模式研究，硕士学位论文，天津天津大学，吴斌，大型物体三维形貌数字化测量关键技术研究，博士学位论文，天津天津大学，霍伟，机器人动力学与工程，北京高等教育出版社徐元昌，工业机器人，北京中国轻工业出版社机器人学导论分析系统及应用，北京电子工业出版社刘振宇，陈英林，机器人标定技术研究，机器人六自由度工业机器人标定六自由度工业机。
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六自由度工业机器人标定的设计