1、因此我们花了很大力气去消化，终于明白了原理。随后是零件的计算和选择，虽然我们学习了机械零件的课程，但是真正应用到实际中还是有很大的难度，对于不同连接位置的螺钉销，要满足不同性质的强度条件，计算繁琐而且枯燥，但是最终我们还是克服了困难，把所有重要零件进行了校验，并最终得到相应的数据。下步是三维的实体建模，有了上步的数据后，三维的建模就容易多了，我们使用的建模，建模比较容易，而且图像非常直观，而且还有标准零件库，为最后的装配图的绘制做出了很大的贡献。零件图的绘制又是个难点，我们学过，但是工程图却没有学习过，本来我们打算用绘图，但是我们的机六自由度机械手构内部极其复杂，因此我们决定直接用导出来的方法得到最后的零件图。而最后。
2、四版第卷主编成大先化学工业出版社天津大学编写组编天津科学技术出版社王承义机械工业出版社主编李柱国编者高雪官许敏等科学出版社六自由度机械手计算各螺栓所受的工作拉力。在倾覆力矩的作用下，上面的螺栓受到加载作用，而下面的螺栓受到减载的作用，故上面的螺栓受力较大，所受的载荷由书本的知为上面的螺栓所受到的总工作拉力求每个螺栓所需的预紧力。横向工作载荷将使指架下滑，采用普通螺栓时是靠摩擦力来承受对摩擦力无影响，虽在作用下，上面的压力减小，但下边的增大，所以保证不下滑的条件是由式可知计算螺栓直径。螺栓所受的总拉力由式求得六自由度机械手由表取查表选择螺栓材料为，性。
3、答辩，不知不觉已经过去了三个多月了，这三个月我们小组五人都在交流沟通中进步着，每周的设计进程，我们都十分用心的去做，虽然我们上学期做了机械原理的课程设计，但是涉及到的只是机构的选择，而这次更多的是对机构强度的校验和工程图的绘制，难免会有些纰漏，在设计时，我们本着互相探讨，共同设计的原则，在许多方面取得了成绩。虽然课程设计的题目是开学时布置的，可是那时候机械零件的课程还没学习，而且工程图的绘制也没有学习，因此相对来说，进程并不是很快，我们只是在机构的选择和机械手的原理上进行探讨。随着时间的推移，尤其是在周工程图的课程结束后，我们开始全面的行动起来。六自由度机械手虽然设计是通过我们五个人最终确定的，但设计的实施我们却有着。
4、每个人各自数据的整理已经最后个人文档的整理使得最后的任务完成。答辩马上就要到来了，我们的设计也快结束了，当我们看着最后的成果，内心不禁澎湃，我们看到的在设计的过程中，每个人的刻苦，每个人的努力，每个人的尽力而为。在设计的过程中我看到了的强大和重要性，没有合作的精神，就不可能会有最后的成功，李晶在绘图经常到凌晨两三点，而李然则经常在旁边陪他起绘图彭敏勤和童幸经常在起计算，方面是由于两人设计的机构相似，更重要的是在计算过程中，两个人在起更能避免的产生，潘楷和彭敏勤联手完成的也非常完美。虽然这学期的设计就此结束，但是我们在这个过程中学习到的东西却不会忘记，在下学期的机电课程设计中，相信这学期的设计定会有很大的帮助。参考文献。
5、模装配零件图，装配图的绘制前三个自由度的文档整理李然手臂俯仰机构的设计和校验三维建模及该自由度的文档整理童幸手部左右摇摆机构自由度的设计和校验三维建模，零件图的绘制该自由度的文档整理最后设计说明书的汇总整理潘楷机座旋转自由度的设计和校验三维建模及该自由度的文档整理彭敏勤手部上下俯仰机构自由度的设计，校验和文档整理手部左右摇摆机构自由度三维建模演示文稿的制作附录零件图及装配图查表，螺栓直径六自由度机械手由公式，取，为螺钉到中心线的距离,为前自由度总质量到接口的力臂设计直径查表，取材料为号钢，性能等级级，屈服极限初估，查表，，校核。
6、直径螺纹小径的螺钉。螺纹直径三机械手指部设计及夹紧力计算机械手指部机构简图六自由度机械手机械手指部夹紧力的计算设计及计算项目主要结果液压活塞所受的压力液压活塞承压面面积所以是手指连杆施加给左手指的力,是左手指对连杆的反作用力和同样构成对作用力与反作用力,如图所示由于机构的对称性,故,当机构静平衡时,,,所以在轴承受到支反力，这样产生弯矩。支座的支反力，支座的支反力最大弯矩发生在平键中心的界面处扭矩上轴颈直径花键小径花键大径轴两端倒角安装齿轮的轴段上型键槽的宽深长分别为。键槽居中布置。此外用过盈配合六自由度机械手强度精确校。
7、度机械手八动叶片与套筒之间的键的设计工作转矩油压为，承压面为作用点离键沿半径方向为回转直径的为键高，取九轴的设计稳定不变扭矩，由，取碳素钢取碳素钢六自由度机械手旋转和夹紧的设计及强度校核机械手指部基座与回转体的螺栓连接将前部指部和轮胎简化为简支梁结构，在其质心处受到集中力。机构简图设计及计算说明主要结果采用普通螺栓连接，布局如图示。确定螺栓组连接所受的工作载荷。只受到横向载荷作用于接合面，垂直向下根据的质量分析后，得知不得总质量为六自由度机械手所。
8、上端受压最小出不会产生间隙。二手部旋转液压缸叶片与夹紧缸连接螺钉的设计手部旋转旋转液压缸剖视图备注叶片宽度设计与计算说明主要结果采用普通螺钉连接。确定螺钉组连接所受的工作载荷。假定选用低压系统,叶长的受力面积六自由度机械手周向工作载荷计算各螺钉及销所受的同向载荷如果假设将叶长展开，铺平后，相当于螺钉组受横向载荷，根据式，得计算螺钉直径由式得，查表，选择螺钉材料为，性能等级为级，其屈服极限，，初估直径,查表，，，为螺钉杆与孔壁挤压面的最小高度，由式，螺钉的剪切强度条件为查表查，选用公。
9、螺钉接合面的工作能力接合面上侧不出现缝隙的条件满足接合面下侧不出现压溃的条件螺栓直径接合面符合工作要求六自由度机械手查表，满足注特殊情况为当前自由度部分自由下垂，四个螺钉完全承受前部分的重力，每个螺钉承受，查图，得此时，，由此满足条件。七动叶片中个销的设计确定剪切力油取动叶片与油液接触面积为油压为，油压在动叶片等效力的作用点位于圆周上油确定销个数查机械手册，取材料为号钢常用的销符合工作要求六自。
10、确的分工，我们每个人负责个自由度的三维实体建模零件图的绘制以及相应文档的整理，李晶负责夹紧和旋转自由度，童幸和彭敏勤负责俯仰连腕部和左右摇摆自由度的设计，李然负责俯仰含液压泵机构自由度的设计，潘楷负责最后底座回转自由度的设计。而部件图由李晶绘制，由彭敏勤和潘楷制作，童幸负责最后的设计说明书的制作。我们机械手的原型来自于宝马汽车制造过程中安放轮胎的机械手，但是我们也有所改动，左右摇摆和俯仰机构的位置变换了下，这样看上去更加实用和美观。接下来是机构内部的设计，我们在图书馆找到了相应的书籍工业机械手，考虑到安放轮胎的机械手功率相对比较大，我们选择用液压控制来实行机构的动作。在参考资料的过程中，由于书中机构相对介绍的不够详细。
11、夹取得轮胎质量为取倾覆力矩顺时针方向根据对点的力矩平衡手指的夹紧力六自由度机械手机构各自由度的连接过程手指和活塞旋转机构六自由度机械手俯仰机构摇摆机构六自由度机械手液压泵俯仰机构总装六自由度机械手设计特色该机构是个六自由度的工业机械手，能完成夹紧旋转俯仰摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。我们主要针对设计的是在轿车生产过程中，后车箱备胎的放置，机构简便效率高，可控范围大，沉重量大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，液压泵俯仰机构承载性强，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是度到度。机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不高。心得体会从开学时接受设计任务到现在的即将。
12、等级取，其屈服极限不控制预紧力，初取直径为，查表，安全系数为，则。根据公式求得螺栓危险剖面的直径螺纹小径为查选用公称直径螺纹小径的螺钉。螺纹规格,公称直径,性能等级为级的型螺钉。校核螺钉组连接接合面的工作能力。连接接合面下端的挤压应力不超过许用值，以防止接合面压溃，由式有式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得，故连接面下端不会压溃。连接合面上端应保持定的剩余预紧力，以防止接螺钉的直径十字槽圆柱头螺钉接合面强度满足工作要求故满足工作要求六自由度机械手合面产生间隙，即,，由式得故接合面。
参考资料：
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六自由度机械手的设计