1、响系数主动齿轮节圆半径从动齿轮节圆半径主动齿轮节圆处的曲率半径从动齿轮节圆处的曲率半径扭转切应力轴的抗扭截面系数轴截面的极惯性矩北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页垂直面内的挠度水平面内的挠度转角抗弯截面系数垂直面内的支反力水平面内的支反力垂直面内的弯矩水平面内的弯矩干扰保护软启动过热保护防静电保护。附件手柄和软管接管地刷扁吸圆刷沙发吸挂钩背带其主要零部件如图所示图北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页清扫装置的配置由于是智能型的清扫机器人，他的电力供给系统取决于电池，所以针对这样的工作条件，应该满足如下的要求最低功率不小于正常工作电压为要求有空气过滤器能拆装换洗根据这些要求，我们选择了型号的电动机，它的些性能参数如表表型号转矩转速功。
2、明显的减北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页少，达到优化的目的。在清扫装置上采用的是清扫装置与机器人分离的配置，这样做使得机器人在面对不同的工作环境中搭配不同的清扫系统，达到机多用的目的。甚至可以选择悬挂其他的设施，如除草援救排险等工作。存在的不足与展望清扫机器人研究牵涉的学科门类很多，作为工程应用研究，清扫机器人应该能够很好地结合工程实际作业环境，本论文将研究重点集中在移动机器人的移动性能方面，以期望所开发的清扫机器人在运行中有良好表现，因此在设计开发过程中尽量去体现作者在这方面所认知的想法和思路，但关于清扫机器人移动性能需要研究的方面很多，比如驱动电机和动力学约束就是其中种，这种约束的影响可以体现在对机器人的控制上，也可以体现在对曲线路。
3、开紧急空气吸入口，利用外部凉气来抑制主机北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页的过热。吸尘器使用时，电机启动后根据气流学原理，在滤尘袋箱内形成低气压区，通过内外气压差的作用，灰尘等杂物依次通过地毯地板刷长接管弯管软管软管接头进入滤尘袋，灰尘等杂物滞留在滤尘袋内，空气经过滤片净化后，由机体尾部排出，因气体经过电机时被加热，所以吸尘器尾部排出的气体是热的。如果滤尘袋内灰尘满了，而又没有及时清理，吸尘器吸力将明显下降并且电机在这种情况下运转时得不到充分散热，工作时间长了，将造成电机的损坏同时，由于吸力减弱，容易在地毯地板刷弯曲处弯管及软管接头处引发堵塞。因此特别提示,在使用吸尘器时，应经常清理清洁滤尘袋和前后过滤片。清扫装置的基本结构清扫装置的基本。
4、率电压电流空气过滤器的型号为,粗效平板可换洗额定风量防火。第五章总结与期望全文总结清扫机器人融合了计算机控制学机构学信息和传感技术人工智能等多学科领域的研究结果，目前在服务业物流业得到了广泛的应用，逐步替代人类去完成些无法或者不能去从事的工作。机械系统是清扫机器人研究的基础，其涉及到运动学动力学，是对清扫机器人进步精确控制的基础定设计用途的机器人总是建立在具体机械结构之上，因此清扫机器人的移动性能直接影响到机器人功能表现。论文创新之处对机器人的移动做出了改进，取消了传统的转向轮的设计，取而代之的是利用单片机对驱动轮的转向及转速来进行控制，以达到利用差速来达到转向的目的。这样做的好处是减轻了机器人转向时对于机械结构的依赖性。使得整体机械零件数。
5、,查的又由轴的材料的敏感性系数故有效应力集中系数又因为弯曲尺寸系数扭转尺寸系数轴按磨削加工，表面质量系数为轴未经过表面强化处理，即，得综合系数为碳钢的特性系数，取，取于是，计算安全系数的值，得故可知其安全截面右侧抗弯截面系数北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页抗扭截面系数弯矩及弯曲应力扭矩及扭转切应力为过盈配合处的，于是得,。
6、用。，胡跃明，丁维中，吴忻生，吸尘机器人的研究现状与展望，计算机测量与控制。，李金山，李林，谭定忠，清洁机器人概述。中国科技信息。，林红，翁桂荣。地面清扫机器人的研究。基础自动化。，朱世强，刘瑜，庞作伟。自主吸尘机器人的研究现状。机器人胡劲草，室内自主式移动机器人定位方法。传感器世界，上官望义，轮式机器人移动性能研究及样机设计开发，肖海荣，刘文江，潘为刚，周风余，刘涛，罗晓，比赛用灭火机器人的设计与实现。周盛荣，智能家庭清扫机器人的研究，胡利永,章磊,郑堤,郑高颖,郑卫国，落叶清扫机器人的研制，国内首款高智能家庭清扫机器人在哈工大诞生，中国科技产业年第期总刘娜,郭文川,张伟华,林垂涛，家禽养殖场自动清扫机器人设计，王三武,刘进，清扫机器人移。
7、机是吸尘器的心脏，其性能的好坏，可直接影响吸尘器的可靠性。另外，吸尘器所使用的电动机，每分钟旋转万转万转。而如电扇的电动机，其转速为每分钟约转，由此可知吸尘器电动机转速是多么高。正确表示吸尘器性能的单位，不是输入功率瓦数或安培数，而是输出功率吸入功率。吸入力取决于所产生的风力和真空力的合力，但这两个因素却具有相反的特性。也就是说，风力大时真空力变弱，真空力强时则风力变小。这两者的合力的最大值，即表示该吸尘器能力的吸入功率，吸入功率用瓦表示。这定义，是国际标准组织规定的表示吸尘器性能的国际标准，在世界范围内得以承认。目前，日本德国等将其作为表示吸尘器性能的单位而使用这单位，但在其它地区，则直接将输入功率的大小，误解为表示吸尘器性能的单位。关天。
8、助。在我毕业设计的进程中，我特别要感谢我的指导老师，他不仅为我提供了详实的参考资料，还给了我很多意见和建议。每周两次的毕设辅导，老师都认认真真为我指出毕设中的问题并告诉我如何修改，同时对于我提出的疑问，老师也是耐心解答，这让我又学到许多东西，做学问就要踏踏实实，丝不苟，老师认真细致的作风和丰富的经验也给我留下了很深的印象。在这里，我要衷心的感谢学校为我们提供了个良好的学习环境和许多学习知识的平台，感谢老师们辛勤的付出，感谢同学们热心的关照，感谢大学四年里给于过我帮助的所有人，正是在他们的关照下，我才顺利完成最后的毕业设计和四年的学业。北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页参考文献李瑞峰，孙笛声等。移动式作业型智能服务机器人的研制，机器人技术与。
9、轴按磨削加工，表面质量系数为故得综合系数为所以轴载截面右侧的安全系数为，故该轴在截面右侧的强度也是足够的。因无打的瞬时过载及严重的应力循环不对北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页称性，故可略去静强度校核。第四章清扫装置的设置清扫装置的基本原理通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。这时气流的速度高达时速转，虱子等害虫在进入主机之内，便因高速碰撞吸尘管内壁而死掉。吸入吸尘器的垃圾，被积蓄在布袋机，被过滤网净化过的空气，则边冷却电动机，边被排出吸尘器。电。
10、构按功能分为五个部分动力部分吸尘器电机和调速器。调速器分手控机控。过滤系统尘袋前过滤片后过滤片。按过滤材料不同又分纸质布质海帕。功能性部分收放线机构尘满指示按钮或滑动开关。保护措施无尘袋保护真空度过高保护抗出版社，余志生汽车理论北京机械工业出版社，附录参数符号说明汽车总质量重力加速度驱动轮的滚动半径发动机最大扭矩主减速比汽车传动系的传动效率档传动比汽车满载载荷路面附着系数中心距北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页输入轴与倒档轴的中心距输出轴与倒挡轴的中心距中心距系数直齿轮模数斜齿轮法向模数齿轮压力角斜齿轮螺旋角齿轮宽度齿轮齿数齿轮变位系数齿轮弯曲应力齿轮接触应力计算载荷应力集中系数摩擦力影响系数齿轮材料的弹性模量重合度。
11、气过滤网为了不使吸入吸尘器的微小的灰尘泄漏到外边，吸尘器里装有种种过滤网。例如松下电器的吸尘器里，至少装有个过滤网，另外，布袋或者纸袋，也起着过滤网的作用。这些过滤网，可防止极为微小的灰尘损伤电动机，同时还可起到防止弄脏室内空气的作用。长期使用吸尘器时，会因过滤网网眼的堵塞而致使吸力下降。为了防止吸力下降，应定期用水清洗过滤网以及布袋，洗后在阴凉处晾干再使用，即可恢复吸力。吸尘器的基本配线高速运转的吸尘器电动机般使用瓦以下的电力，故其所产生的热量与电热取暖炉相当。般的吸尘器中，均装有电流保险丝和热保护器，故即使出现电动机过热，也可及时监测出温度上升，暂时性切断通往电动机的电流，防患于未然。还装有气流保护器，在吸嘴等阻塞空气停止流动时动作，打。
12、的跟踪方面。尽管这次的设计仅仅是个本科生的毕业设计，但是我希望在以后的学习工作中，能在进步的完善我的设计。现代社会是个以人为本的社会，机器人服务于人类，能够代替人类去从事些具有危险性或者重复性很高的工作，随着传感器技术计算机技术和人工智能学科的日益发展，机器人必将更广发地应用到人类生活中，为人类提供全方位的服务，对机器人研究者来说，这是个挑战，也是个契机。北京建筑工程学院毕业设计论文第页共页谢辞我的毕业设计课程即将随着大学的结业而结课，作为我大学中最后的门课程，我投入了最大的努力。在毕业设计的过程中，我不仅再次复习了以前所学的知识，并从中学到了新的内容，更加巩固了我机械方面的基础知识和对汽车构造方面的认识，为我今后的工作和学习提供了极大的帮。
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小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计