1、高电平，而开关量输出通道是反相输出，因此上升等几个变量需设计为低电平有效，即送动作。变量定义的步骤单击工作台中的实时数据库选项卡，进入实时数据库窗口页，如图所示。窗口中列出了系统已有变量数据对象的名称。其中部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧新增对象按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，如图所示。选中该数据对象，按对象属性按钮，或双击选中对象，则打开数据对象属性设置窗口。图实时数据库窗口图实时数据库窗口图数据对象属性设置窗口将对象名称改为启动按钮对象初值改为对象类型选择开关型在对象内容注释输入框内输入机械手启动信号，输入，有效。单击确定。如图所示。按照步骤，根据上面列表，设置其他数据。
2、动目的地之间画条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。移动距离为在数据库中增加个变量水平移动量，数值型，初值为。图动画组态属性设置脚本程序中增加以下代码前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量脚本程序执行次数后缩时间前伸时间循环策略执行时间次。计算水平移动量的最大值循环次数变化率，即当水平移动量时，水平移动距离为。如图所示对右滑杆机械手上工件气夹分别进行水平动画连接。参数设置的意思是当水平移动量时，向右移动距离为当水平移动量时，向右移动距离为。进入运行环境调试。工件移动动画的实现在实时数据库中填加个变量工件夹紧标志，初值，类型开关。在脚本程序中加入两条语句夹紧工件夹紧标志处于夹紧状态放松工件夹紧标志处于放松状态图动画组。
3、义工程的建立首先双击桌面组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作台。单击文件菜单中新建工程选项，自动生成新建工程，默认的工程名为新建工程。选择文件菜单中的工程另存为菜单项，弹出文件保存窗口。在文件名栏内输入机械手控制系统，点击保存按钮，工程创建完毕。如图所示。图工作台窗口在中，变量也叫数据对象。实时数据库是工程的数据交换和数据处理中心。数据对象是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也就是定义数据对象的过程。定义数据对象的内容主要包括指定数据变量的名称类型初始值和数值范围确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期存盘的时间范围和保存期限等。变量的分配在开始定义之前，我们先对系统进行分析，确定需要的变量。本系统至少需要个变量，见。
4、对象。单击保存按钮。设备与变量连接在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。点击工具条中的工具箱图标，打开设备工具箱。单击设备工具箱中的设备管理按钮，弹出如图所示窗口。在可选设备列表中，双击通用设备。图设备管理窗口双击串口通讯父设备，在下方出现串口通讯父设备图标。双击串口通讯父设备图标，将串口通讯父设备添加到右侧选定设备列表中。双击设备，在下方出现三菱文件夹，双击三菱文件夹弹出属性设置窗口。在位置动画连接栏中选中垂直移动，单击垂直移动选项卡，进入该页。按照图所示在表达式栏填入垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击确认按钮，存盘。进入运行环境，单击启动按钮，观察动作。图动画组态属性设置水平移动动画连接水平移动总距离的测量在工件初始位置和。
5、完成了系统从组态环境向运行环境的过渡，它们之间的关系如图所示。图组态环境和运行环境关系图由生成的用户应用系统，其结构由主控窗口设备窗口用户窗口实时数据组态环境组态生成应用系统运行环境解释执行组态结果组态结果数据库库和运行策略五个部分组成，如图所示。图用户应用系统结构图的主要特性和功能简单灵活的可视化操作界面。实时性强良好的并行处理性能。丰富生动的多媒体画面。开放式结构，广泛的数据获取和强大的数据处理功能。系统由五大功能模块组成，主要的功能模块以构件的形式来构造，不同的构件有着不同的功能，且各自独立。三种基本类型的构件设备构件动画构件策略构件完成了系统三大部分设备驱动动画显示和流程控制的所有工作。除此以外，还提供了套开放的可扩充接口，用户可根。
6、好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。致谢本论文是在导师孙松舜老师的精心指导和热情的帮助下完成的。导师渊博的知识严谨的治学态度孜孜不倦的钻研精神以及平易近人的作风为我树立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习。值此论文完成之际，谨向导师致以崇高的敬意和衷心的感谢,在我做设计的过程中，我的各位老师和同学给我提供了很多帮助和支持，在此表示特别的感谢,此外，非常感谢家人对我的关心和大力的支持，在此深深的祝福他们身。
7、交互界面定义数据变量编写控制流程使用功能构件编程工作降到最少，令用户爱不释手。全中文组态软件能支持目前市场上绝大部分硬件，其网络版更使决胜千里之外成为可能。的数据结构数据库管理功能强大，分为数据前处理可以对设备采集进来的数据进行多种数值处理数据后处理可通过各种内部函数运算符脚本程序对实时采集的数据进行处理实时数据处理提供数据浏览，各种曲线报表等功能构件，对存盘数据库的数据进行查询排序运算等操作，同时可以挂接外部数据库，实现接口和实时调用，可以和等数据库相连，提供多种数据转换方式，每种方法都可以独立使用或组合使用。数据浏览构件可同时以表格和曲线的形式显示存盘数据库中数据，实时曲线可以动态显示当前的数据，并可以设定上下限值和时间的长短，以便于用。
8、要求。第五章结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有。
9、据自己的需要用等高级开发语言，编制特定的构件来扩充系统的功能。用数据库来管理数据存储，系统可靠性高。设立对象元件库，组态工作简单方便，易于实现对工控系统的分布式控制和管理。的编程语言全中文组态软件，采用语言编制，核心为组态结构。构架合理连接灵活，结构层次清晰，方便用户的定制开发。它是基于视窗结构，能够快速构造和生成数据管理报警处理流程控制动画显示报表输出等界面，轻松实现各种工程曲线报表数据浏览远程通讯远程采集远程诊断等功能的先进软件。组态软件采用的脚本语言编程，有强大的图形化流程策略组态工具，使主控窗口设备窗口用户窗口实时数据库运行策略工控组态软件菜单设计设置工程属性设定存盘结构添加工程设备连接设备变量注册设备驱动创建动画显示设置报警窗口人。
10、。表机械手控制系统变量分配表变量名类型初值注释启动按钮开关型机械手启动控制信号，输入，有效复位按钮开关型机械手复位控制信号，输入，有效夹紧开关型机械手动作控制夹紧，输出，有效放松开关型机械手动作控制放松，输出，有效上升开关型机械手动作控制上升，输出，有效下降开关型机械手动作控制下降，输出，有效前伸开关型机械手动作控制前伸，输出，有效后缩开关型机械手动作控制后缩，输出，有效开关型轴前限位，输入，有效，停止前伸开关型轴后限位，输入，有效，停止后缩开关型轴上限位，输入，有效，停止上升开关型轴下限位，输入，有效，停止下降工件夹紧标志开关型夹紧为初始位置开关型工件处于初始位置时为垂直移动量数值型动画参数水平移动量数值型动画参数机械手动作控制信号本身要。
11、查询，同时提供报表和自由报表。的作用全中文组态软件是真正的位程序，支持多任务多线程，提供近百种绘图工具和基本图符。使用把设备驱动挂接在系统之中，支持数据采集板智能模块智能仪表变频器网络设备，它支持控件，包括温控曲线实时曲线计划曲线历史曲线曲线实时报表历史报表单行报表配方管理数据库管理数据库浏览统计多媒体输出等众多构件。全中文组态软件可完整实现接口，可与等主要数据库相连，可实现各种复杂的报表，并以不同方式增加删除数据库中的记录，支持等多种现场总线。它还具有强大的网络功能，支持等多种网络数据传输方案，提供级安全保密机制。工程组态软件的最大优点是组态方便，它融会了中外工控组态软件的众多长处，只要是稍具外语常识，即可以方便组态。工程的建立与变量的定。
12、属性设置选中下工件，在属性设置页中选择可见度。进入可见度页，在表达式栏填入工件夹紧标志当表达式非零时，选择对应图符不可见。意思是当工件夹紧标志时，下工件不可见当工件夹紧标志时，下工件可见。如图所示。选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符可见。如图所示。图动画组态属性设置依照步骤对气夹进行设置。存盘，进入运行环境调试。删去画面中不需要的图符。组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制。
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山东大学本科机械电子工程毕业论文-基于PLC的机械手模型控制系统的设计