1、面的方程式。其中，为圆环半径，为截面半径，图为弧形管示意图。图弧形管示意由式可知，只要知道，这四个值中的任意三个值，就能求出另个。以贴附式的两圆弧管相贯为例，由于所提取的相贯线离散点都在主管的外表面且位于支管的内表面上，因此，所提取的离散点必须同时满足两个主管和支管的方程。设主管，支管的方程分别为利用矩阵坐标变换原理，可以将支管坐标系中的点变换到主管坐标系下。矩阵的变换指的是通过平移矩阵以及旋转矩阵变换，使支管坐标系和主管坐标系重合。设支管坐标系的原点在主管坐标系中的坐标为，轴，轴和轴在中的方向余弦分别为，和，则平移矩阵和旋转矩阵分别为万方数据杭州电子科技大学硕士学位。
2、相贯线切割技术研究研究生章振杰指导教师陈志平教授年月万方数据，万方数据杭州电子科技大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其它个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。论文作者签名日期年月日学位论文使用授权说明本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为。
3、文件中编写源程序，然后对源程序进行编译链接后就能生成可执行程序，具体步骤如图所示。图程序开发流程个完整的程序般由申明语句部分初始化语句部分交互语句部分过程处理语句部分和结束语句部分这五个部分构成。各个部分格式如表所示。表程序组成部分组成部分格式声明语句部分，初始化语句部分交互语句部分过程处理语句部分，结束语句部分万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文按照开发步骤得到数据点提取模块具体开发思路如图所示。图数据点提取模块开发思路菜单编辑模块开发菜单编辑是为了把相贯线离散点提取功能添加到软件的工具栏中，利用功能，在文本文件中进行编辑菜单脚本文件文件，然后添加到文件夹中。本文把相贯线离散数据点提取模块添加到工具栏帮助工具条后面，下拉菜单包括生。
4、文具体变换关系如式所示。，假设主管的半径为，截面半径为支管的半径为，截面半径为，坐标系位置关系如图所示。若点在中的坐标值为且。因此变换矩阵可表示为故有因此，支管方程在主管坐标系下可表示为主管方程为图两相贯弧形管位置关系利用离散数据点提取模块提取的离散点必须同时满足式和式两个方程。本次验证分别采用上文提到的四种不同的方法生成个离散数据点，然后分别用法和万方数据硕士学位论文题目弯管相贯线切割技术研究研究生章振杰专业机械电子工程指导教师陈志平教授完成日期年月万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文弯管。
5、，也具备良好的二次开发语言如，等接口，这就使得用户能方便地开发专用的系统。因此本文选择进行二次开发。以语言为基础，很多开发者选择在环境下对进行二次开发。由于的功能强大以及编程资源丰富，能够完成的大部分的操作，便于交互。同时，基于的二次开发调用的是软件本身封装的函数，因此提高了程序的准确性。但是，使用开发需要专业的编程基础，对于般没有专业编程技术的工程人员，难度较大。是种专门的图形交互编程语言，也能完成绝大部分操作。作为种编程语言，语言也有自身的语法，结构，接口等。相比其他的通用编程语言，语言的编程主体是工程师，有着简单易学的特点。然而编写的程序般较长而且繁琐。因此比较适合工程人员开发小程序，用于交互运行，例如，在中提取文件的几何信息。
6、割插补控制算法。在中对该插补算法进行了实例仿真，结果表明该插补算法可用于割炬运动位姿插补。最后，利用和对弧形管相贯线切割进行五轴联动仿真，在中完成了相贯线切割割炬轨迹规划并仿真验证了割炬轨迹的正确性，通过后处理模块得到割炬运动位姿的程序，在多轴数控仿真软件中建立弧形管相贯线数控切割设备模型，实现了对割炬运动位姿的虚拟切割仿真。通过中的自动比较模块验证了所得到的割炬运动位姿的程序是正确实用的。论文工作所完成的弧形管相贯线生成方法相贯线割炬运动位姿建模以及双准均匀样条割炬位姿插补控制算法，为弧形管复杂相贯线直接切割技术的工程应用提供指导。关键词弧形管相贯线，割炬运动位姿，离散数据点，双准均匀样条，插补万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文。
7、贯线上的离散数据点，实现流程如图所示。图相贯线离散数据点提取流程第步是在软件中生成三维模型，主要有两种方法直接建模和间接导入。直接建模是指在中直接创建三维模型，间接建模是导入其他三维软件中预先建立的三维模型。本文选择直接在中建立弧形管相贯模型。因为间接建模方法通常通过标准文件进行转换，但有可能会损坏或丢失些模型信息。此外，在中建模更加快捷，相比其他三维软件如，需通过扫略功能建立圆弧管件，而在中有直接生成圆弧管件的命令，从而缩短了建模的时间。第二步是利用软件中的布尔运算生成所需相贯线。第三步是在求得的弧形管相贯曲线上生成得到离散数据点。最后导出生成的离散数据点，保存成文本文档用于下步分析。这步同样可以将离散数据点直接导出成文件格式，但。
8、有效的弧形管相贯线切割方法和切割设备具有重要意义。论文首先分析相贯线切割技术和切割设备的发展现状，列出弧形管相贯线切割研究中存在的主要技术问题，指出了传统的空间几何解析法在求解弧形管相贯线模型方面的不足，提出了种新的求解方法，并探讨了多种弧形管相贯线建模技术和切割算法。该求解方法主要采用二次开发技术提取弧形管相贯线离散数据点，运用轨迹反求方法拟合得到弧形管相贯线的轨迹表达式，进而推导出各个切割参数的求解方法。其次，探讨运用双摆头五轴切割设备切割生成弧形管相贯线的加工工序，基于该结构，提出了以双准均匀样条曲线插补割炬运动位姿的思路。同时，分析了插补轨迹弓高误差计算方法，并提出了种改进的圆弧近似法来控制其弓高误差，从而确定了弧形管相贯线。
9、，用于其他系统，从而完成数据的采集和传输。和这两个模块分别用于菜单的定制和交互界面的编辑。其中在软件中进行菜单编辑时，无需编程，只需要在文本编辑器中对菜单脚本进行编写就可以完成菜单的添加与删减等。能很方便地完成对话框的创建，进行可视化编辑。本文研究的是管件复杂相贯线的切割，由于弧形管相贯线轨迹的复杂性，很难用传统的万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文空间几何解析法求得，因此选择采用对进行二次开发提取复杂相贯线数据。鉴于提取相贯线的几何数据程序并不复杂，因此只要用提供的语言进行开发即可达到要求。然后利用编制菜单，将提取相贯线数据得功能添加到中，方便以后数据的提取。基于的数据提取模块开发利用语言在中开发相贯线数据点提取模块，可以直接得到。
10、成离散数据点和导出离散数据点，如图所示。图相贯线离散数据点模块万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文数据提取模块误差分析由于软件本身数值处理或建模方法上存在的简化近似，实际提取到的相贯线数据和理论值会存在定的误差。因此，验证离散数据点的有效性十分必要，必须将误差控制在定范围内。本文用两种方法对数据进行验证，第种是以截面半径为度量指标，称为法，这种方法通过比较提取得到的离散点的坐标求得截面半径和实际给出的理论半径，求出和的差作为误差评价指标。另种方法是以坐标值为指标，通过提取点的，的坐标值和理论给出的值求解的值，然后与提取的的坐标值作比较求得。也可以根据，的坐标值和求出，或根据，的坐标值和求出。弧形管视为圆环的部分，可以得到圆。
11、是文件得到的数据较少，如无法得到二面角数据等，而且文件也不利于在中进行分析，因此开发数据提取模块将离散数据点或其他所需的信息保存成文本文档更加适合。中本身自带了点集生成功能，因此可以直接利用该功能生成离散数据点集，也可以利用语言开发数据点生成模块。在中生成离散数据点集的方法有许多种，最常用的有等参数法等弧长法弧长增量法和弦公差法。不同的生成方法生成的点坐标精度是不样的，具体的差别将在下节中进行比较。本文主要利用语言开发离散数据点导出模块。为了便于操作和管理，最终将两个模块集成到起置于工具栏中。中编写程序是在高级开发环境下完成的，如图所示。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图开发环境在环境下通过等步骤就可以完成对程序的开发。首先在文。
12、州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印缩印或其它复制手段保存论文。保密论文在解密后遵守此规定论文作者签名日期年月日指导教师签名日期年月日万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文摘要管件相贯结构以其结构稳定性和外型美观越来越多地运用于火车站飞机航站楼和展馆等大型建筑。随着审美需求的不断提升，管件相贯类型也呈多样性趋势发展，其中弧形管相贯结构因其曲线美感越来越受到设计者们的青睐。然而，弧形管相贯线的直接切割还存在许多技术难题，因此钢结构企业只能采取些变通方法，从而导致切割后的弧形管存在较大的空间误差而无法直接应用，节点拼装质量下降，甚至造成巨大经济损失。因此，研究种。
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