1、输协议现有硬件视觉模块采用位图像的输出设置，输出数据量是不变的等于字节，通信板内存为字节，用满通信板内存空间情况下传输该图像数据至少需要的帧，因为通信板支持同时接收另外的小数据量信号，所以设定协议每帧包含图像数据字节。完整的帧包含的设备号命令符，数据区容量，帧序号结束符，共字节。示意如下表原始图像传输协议前序帧设备号命令号帧序号的高位帧序号低位帧容量的高位帧容量的低位字节的图像数据结束符结束符每帧的设备号表示该编号视觉模块机器视觉平台支持多个视觉模块发送的图像数据，命令号与客户端发送命令号相同，帧序号使客户端顺序接受数据的每帧，帧容量信息使接收方能够检验当前是否有丢数据情况，客户端检测到结束符则进入下帧的接收流程。表原始图像传输协议尾帧设备号命令号帧序号的低位帧序号高位帧容量的低位帧容量的。
2、的低位帧序号高位帧总数帧容量的低位帧容量的高位字节的图像数据结束符结束符表压缩图像传输协议尾帧设备号命令号帧序号的低位帧序号高位帧总数帧容量的低位帧容量的高位字节的图像数据结束符结束符上述种图像传输协议的制定保证了机器视觉平台客户端能接收正确的完整的接收图像数据，当发现帧序错乱，帧数据缺失等情况下，客户端重新发送原始图像读取命令或压缩图像读取命令。命令协议机器视觉平台客户端从视觉模块获取图像，设计的算法转化成的可执行文件烧进视觉模块，软硬件都需要通信。平台采用了基于协议的串口通信方式，并在此基础上，添加了适应大数据读取的命令号。初始连接视觉模块时，用户在平台客户端需设置串口号传输波特率校验类型，镜头参数对比度饱和度等等参数，需发送写寄存器命令。成功配置后，当需要从硬件端获取数据时，发送相应。
3、人员的距离。现有工业流水线上机器视觉项目主要通过艰涩的程序语言编程实现。因为嵌入式交叉编译环境较难构建，因而需要高水平开发人员完成项目开发。最理解项目需要的中小企业业主，对视觉项目的开发无能为力最能感受现场效果的工业环境操作人员，无法根据现场图像效果直接调试图像算法组合顺序和参数。所以设计种易于开发并且用户体验良好的视觉系统开发仿真平台，能极大地提高机器视觉系统的作用。嵌入式系统实现视觉图像算法库的是项目开发的基础。在机上，开发人员可以通过开源的中的图像算法开发视觉图像程序，但是分发给用户的程序安装包上不允字识别缺陷检测等，机器视觉平台支持特定工程制作功能。同样的，支持的工程以控件形式存在于平台，已支持的图像工程使用体验近似。所有图像工程模块以统的描述结构，让用户在不同的需求下能扩展新的图。
4、位字节的图像数据结束符结束符图像数据共字节，前帧共传输成功字节，第帧有剩余字节图像数据，因此数据容量是，帧序号。当视觉模块检测到客户端发出的读取元素图像的命令，将首地址在外部万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文的串口发送区的图数据按照原始图像传输协议发送。压缩图像传输协议图像压缩算法能极大的减少图像数据量，为传输带来了便利。在视觉模块上植入开源程序，使原始图像数据压缩到字节以内。在实际工程对图像要求质量不高的情况下，客户端需要图像时，向视觉模块发送读取压缩图像的命令。视觉模块接收到读取压缩图像命令时，对串口发送区的图像数据执行压缩程序，压缩后图像大小不固定，般在以内，说需要在协议中加入帧总数信息。若压缩后图像数据为字节，需要帧传输，按协议串口传输。表压缩图像传输协议前序帧设备号命令号帧序号。
5、衡化图像增强图像平滑滤波阈值分割形态学处理本章小结第四章基于图像特征的工件匹配研究基于边缘特征的匹配研究基于骨架特征的匹配研究基于特征点的匹配研究本章小结万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第五章基于权值特征点的图像匹配算法基于遗传算法的特征点提取方法遗传算法相关知识单个特征点的生成全部特征点的生成特征描述方法特征匹配方法适用于嵌入式系统的快速图像特征匹配算法适用于图像配准的特征匹配方法性能分析本章小结第六章总结与展望总结展望致谢参考文献万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章绪论研究背景及意义工业概念提出了种将打造制造业与物联网融合的新模式，形成终端需求智能产品智能工厂和快速物流的完整链条。达到这个目标的核心在于建设“智能工厂”将无限数量的传感器嵌入式终端控制系统通信设施互联形成个网络，。
6、张图像采集完成意味着该帧图像已实现颜色空间的转换。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文基于人类视觉，颜色空间转灰度颜色空间，有个公式实际应用时，无论是机器视觉平台的客户端进行图像处理仿真还是下位机芯片最小板系统实际运行，都希望避免大量的低速浮点运算，所以，考虑到系数均为小数点后位，可将它们放大千倍来实现整数运算的每个分量都是位深度，缩放倍后等同于这些运算都是位的整型运算。而末尾除法是整数除法，所以只需加上来可以实现四舍五入计算。由于该算法需要位运算，所以对式进行改进后得到如下公式按式灰度的计算速度已经有了很大提升，但最后的那个除法仍制约速度。对计算机来说，移位运算很快，所以可以将系数缩放成的整数幂，可以大致的通过如下计算得到系数将之前的计算结果的误。
7、所模式识别国家重点实验室较早的开展了计算机视觉的研究，谭铁牛院士是引路先锋。在工业流水线物件检测领域，机器视觉发展迅速，主要用于诸如尺寸形状姿态等外观的检测。已有许多机器视觉产品运用在工业流水线。康耐视的机器视觉传感器和机器视觉系统广泛应用于全世界的工厂仓库及配送中心美国国家仪器的视觉图像产品支持大量型号的相机与图像处理标准协同工作，可以集成到可编程逻辑控制器可编程自动化控制器和人机交互接口研华的智能相机套件是提供配合工厂生产线机器手臂等实际应用需求机器视觉解决方案，丰富的网络通讯功能与视觉接口也使得套件可与控制器第三方通讯设备或其他讯号装置串连通过内建的研华软件提供多样适合自动化应用的工具选项，让用户依检测目标物来进行相关设定。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文这些产品化的机器视觉软硬。
8、接收到图像数据组合成图片。若发送的命令是读取原始图像，将图像数据添加信息头，文件头组成文件，在客户端显示若发送的命令是读取压缩图像，视觉模块上传的数据已是完整的图像文件压缩程序在视觉模块运行，客户端需解压图像数据，添加文件头和信息头，在客户端予以显示。本章小结本章详细介绍了嵌入式机器视觉平台中视觉模块的硬件选型和驱动设计，平台客户端软件设计思想和功能模块以及软硬件之间的数据交互协议。嵌入式视觉模块产品体积小，安装方便，成本低，仅六十元。平台客户端界面美观，操作方便。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第三章图像预处理图像预处理算法颜色空间转换机器视觉开发平台的图像算法模块当前仅支持灰度图像处理，而嵌入式视觉模块支持输出，我们在视觉模块端，采集图像的同时将已获得的每个像素转换成位灰度值，完整。
9、实现研究智能网络化的生产系统。工业计划中涉及互联产品创新智能生产数据处理集成控制个核心环节，机器视觉在后个环节中发挥重要作用。机器视觉是指在工业应用和非工业应用中，根据图像采集和分析处理结果为设备执行功能提供操作指南。从根本上说，这是为“眼盲”设备提供“视力”，可显著增强设备的功能，从而提高产品质量提高生产力并降低成本。当今已有众多学术机构开展机器视觉的研究，取得了令人瞩目的学术成果。机器视觉方面的三大国际会议是计算机视觉国际会议国际计算机视觉和模式识别会议欧洲计算机视觉会议。年度最佳论文是研究相机运动和形状恢复关系的文章，荣誉奖是利用结构化光源研究形状的论文。这两个奖项的颁布表明机器视觉领域最新风向是对机器视觉基础问题和基础模型的深入研究，并已经取得令人瞩目的学术成果。在国内，中科院自动。
10、像工程。工件识别工程制作的过程也可以看成是将多个图像处理构件组装成新控件的过程。工件识别工程需要对正确工件姿态图像生成的特征点。因此根据应用的需要，平台为了完成这个功能选用了制作模板和添加识别区域这两个过程来达到目的。图工程界面万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文软硬件通讯协议图像数据传输协议视觉模块的串口次性传输图像数据给平台客户端的过程中，因串口传输的不稳定性及次性传输数据量过大，易发生数据丢失和数据错误，因此该做法在工业级应用中是不合适的。在实际工件姿态检测的工程应用，图像数据并不是直接传送给机器视觉平台客户端，需通过中间通信板转发通信板能接收关于温度，湿度，开关信号量，图像数据是该板接收数据的种，而通信板内存仅字节。以上限制条件使得视觉模块必须对图像数据分帧传输或压缩传输。原始图像。
11、件系统面向客户主要是大规模制造业企业，如富士康第汽车宝山钢铁厂等。在发展中国家有许多高速发展的中小型企业，它们同样渴望以高科技手段提高生产力，特别是在中国沿海带的民营企业，有巨大的视觉工程应用需求。而上述厂商的产品价格极为昂贵，中小企业无力承受。价格低廉的嵌入式系统适当精简的视觉图像算法易用的开发平台三者的结合的产品定能满足中小型企业对视觉应用的需要，具有重大的意义。机器视觉领域使用嵌入式系统有诸多好处。因为嵌入式视觉模组有微控制单元，所以可以使用开发工具将满足工程需要的图像算法烧写到模块内，使得嵌入式视觉模块具有了“智慧”。在选配精度足够的传感器的情况下，嵌入式视觉模组能独立使用。嵌入式系统的视觉模块稳定性强，价格低廉，体积微小方便中小型企业使用。友好的视觉图像工程开发工具能拉近机器和开。
12、令号。由于图像数据大，标准读寄存器命令号对于接收数据长度的位数无法包含完整图像的数据，所以扩展命令号，提出作为读取原始万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图像和读取压缩图像命令，本协议的基础命令号与标准致。表扩展协议命令表命令号功能读线圈状态读输入状态读寄存器读输入寄存器写单线圈写寄存器写多个线圈写多个寄存器读原始图像读压缩图像表协议设备号命令号读取地址低位读取地址高位读取长度低位读取长度高位校验低位校验低位当平台客户端发送获取图像的命令后，进入监听状态，不停的接受视觉模块发送的返回帧，由于在传输过程中会出现信号干扰或者别的命令号导致的数据接收异常，在接受完所有的下位机发送帧后，对收到的返回值格式，数据总量，帧序号核对，确定无误后将接收到的数据移入客户端后台图像数据存放数组中。平台客户端将。
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