1、态，环境感知和越障等方面研究。如图所示，身体长，宽度为，整机重量公斤，每条腿有个自由度，驱动也是通过电机，位置编码器位于每个关节处，三周力传感器位于足部，机器人环境感知系统由惯性测量单元和运动捕捉系统构成。步态规划由外部计算机分析环境完成，然后发送步态信息给主机，主机通过控制器进行控制，其配备有可以分钟不间断供电锂电池组。图四足机器人意大利理工等人设计款四足机器人，该四足机器人由电机和液压共同驱动。如图所示，整机和腿部机构由铝合金组成，机体上安装有控制系统和液压伺服系统。整个机器人共个自由度，髋关节由电机和液压分别驱动横滚和俯仰个自由度，膝关节由液压缸驱动个俯仰自由度，该机器人行走速度能达。图四足机器人图四足机器人韩国工业技术研究院机器人应用研究所设计四足机器人是款以摆动液压缸驱动，如图所示，每条腿用摆动液压缸驱动其横滚方向和个俯仰方向上。
2、大学学报工学版郑浩峻，张秀丽足式机器人生物控制方法与应用北京清华大学出版社赵文涛，李军，刘志忠四足仿生机器人单腿机构工作空间优化设计机械与万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文电子欧阳富，蔡汉忠，廖明军机构结构新旧自由度计算公式对比之理论研究中国机械工程催泽，刘玉萍机器人力控制仿真实验与研究计算机仿真乔兵，吴洪涛面向位控机器人力位混合控制机器人孙洪颖，张立勋，李长胜卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究高技术通讯殷跃红，胡盛海基于机器人擦洗玻璃主动柔顺控制研究南京航空航天大学报王树新，郭福新，曹毅计及环境特征刚柔机械臂动力学建模方法与理论研宄机器人,陈知泰柔顺机构动力学研究北京北京工业大学出版社，隋宝石仿生学原理在机械设计中应用机电工程技术谢先海，廖道训基于多刚体离散元模型柔顺机构动力分析新方法机械工程学报王国强，张进平，马若丁虚拟样机技术。
3、。现有足式步行机器人腿部机构分为单腿，双腿，三腿，六腿，八腿甚至还更多，其中偶数腿占这些中绝大多数，因为从直线运动来看话，偶数腿部更容易控制并产生有效步态，而偶数腿中，四足机器人又比双足机器人具有更好地稳定性和承载能力就，同时，在结构和控制算法复杂程度方面又优于六足八足机器人，综合性能是最佳，此外，四足机器人在步态方面既能以静态步行方式实现不平路面和复杂地形行走，同时，又可以采用动态行走方式实现高速运动行走，因而其研究倍受国内外科学家关注。国内外研究现状四足机器人研究现状四足仿生机器人以其承载能力好，稳定性高和其对地面适应性强，可适用于多种万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文不同领域如抢险救灾，排雷，探险和娱乐以及军事方面，具有极大应用前景。目前，由波士顿动力公司研发个名为四足机器人时当今世界上最具代表性四足机器人。如图所示，该机器人身长。
4、自由度，为了使其运动中消耗能量最小化，采用改变足端接触角轨迹方法，将足端与地面夹角改成以函数规律波动曲线，从而减小了机体各关节摆动幅度，减小了能耗，并通过仿真分析和实验结果证明了该驱动方式有效性。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图韩国四足机器人图韩国四足机器人从年开始，根据仿生学原理，深入研究了动物运动神经模型，将动物控制网络与牵引反射屈肌伸肌反射姿态反射等各种控制机制有效结合起来，用于实现四足机器人在多状况路况下自适应步态，分别建立了整机具有自由度和自由度四足机器人和，如图所示，采用神经振荡器建立机器人控制网络，作为基本节律运动发生器，将输出作为机器人,国家高技术研究发展计划计划先进制造技术领域高性能四足仿生机器人主题项目申请指南万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文李贻斌,李彬,荣学文,等液压驱动四足仿生机器人结构设计和步态规划山东。
5、究所设计四足机器人是款以摆动液压缸驱动，如图所示，每条腿用摆动液压缸驱动其横滚方向和个俯仰方向上自由度，为了使其运动中消耗能量最小化，采用改变足端接触角轨迹方法，将足端与地面夹角改成以函数规律波动曲线，从而减小了机体各关节摆动幅度，减小了能耗，并通过仿真分析和实验结果证明了该驱动方式有效性。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图韩国四足机器人图韩国四足机器人从年开始，根据仿生学原理，深入研究了动物运动神经模型，将动物控制网络与牵引反射屈肌伸肌反射姿态反射等各种控制机制有效结合起来，用于实现四足机器人在多状况路况下自适应步态，分别建立了整机具有自由度和自由度四足机器人和，如图所示，采用神经振荡器建立机器人控制网络，作为基本节律运动发生器，将输出作为机器人万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文目录摘要绪论课题。
6、灾，排雷，探险和娱乐以及军事方面，因此受到了国内外专家学者关注。但是现有四足机器人机构设计中存在腿部机构自由度过多导致控制系统设计策略复杂，在复杂情况下可靠性与负载能力受到限制传统机器人多数由刚性构件组成，运动稳定性和协调性较低。本文设计了款四足机器人，其特点在于具有较少自由度腿部机构以及区别于传统刚性机器人柔性结构，其单自由度腿部机构控制系统简单且运行可靠性高并且由于柔性结构存在，使其承载能力速度和稳定性较刚性结构有了极大提高，因此，在简化机器人动态控制策略同时提高了机器人行走稳定性和协调性。本论文主要做了如下工作分析现有机器人腿部机构优缺点，结合杆件类机构运动分析，设计了款基于切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构串联而成四足机器人腿部机构，对该机构进行了动力学，运动学计算，并在仿真环境下进行仿真分析并验证轨迹。该机构作为单自由度闭环腿。
7、四足机器人虚拟样机仿真实验及物理样机制作虚拟样机技术及简介整机动力学仿真分析仿真模型建立柔性部件建模离散化方法柔性模块模块具有柔性部件四足机器人建模四足机器人刚柔对比仿真实验与运动结果分析四足机器人样机制作及运动测试舵机选择样机制作及行走实验行走测试本章总结结论与展望结论万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文展望致谢参考文献万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文绪论课题背景介绍自从世界上第台机器人诞生直到今天，机器人技术愈来愈趋向于成熟。特别是近几年来，伴随着社会经济发展，机器人产业也同时迅猛发展，机器人应用领域也愈来愈广泛，人们对机器人要求也日益增加。机器人综合了机械精密机械微电子计算机自动控制与驱动人工智能及其传感器与信息处理等多交叉学科下最新研究成果，是最具典型机电体化系统。自从进入世纪，人们生活方式有了翻天覆地变化，传统依靠人力工作也。
8、文中已经注明引用内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过作品或成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。论文作者签名日期年月日学位论文使用授权说明本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文复印件，允许查阅和借阅论文学校可以公布论文全部或部分内容，可以允许采用影印缩印或其它复制手段保存论文。保密论文在解密后遵守此规定论文作者签名日期年月日指导教师签名日期年月日万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文摘要四足机器人以其承载能力好，稳定性高和其对地面适应性强，可适用于多种不同领域如抢险救。
9、背景介绍国内外研究现状四足机器人研究现状腰部柔性机构研究脊柱柔性机构研究足端柔性机构研究研究现状总结分析研究内容及技术路线研究内容研究思路四足机器人腿部机构分析对比四足机器人腿部机构综述传统腿部机构优缺点分析开环关节连杆机构闭环平面连杆机构特殊连杆腿部机构机构对比本章总结四足机器人腿部机构设计及其运动学动力学分析概述腿部机构自由度分析腿部机构确定足端轨迹要求腿部结构模型建立运动学方程建立与分析动力学方程建立与分析腿部机构仿真分析万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文腿部机构样机模型本章总结四足机器人柔顺性设计柔顺性设计概述主动柔顺控制被动柔顺控制柔性腰部结构设计柔性腰部结构静力学校核柔性脊柱结构设计脊柱竖直方向受力分析脊柱水平方向受力分析柔性脊柱结构静力学校核柔性足端结构设计柔性足端结构材料选择柔性足端参数设计柔性足端结构静力学校核本章总结。
10、米，高度为米，重量为千克。每条腿具有个自由度其中个横滚自由度，三个俯仰自由度，整机共个自由度，每个自由度以个两冲程汽油机来控制液压缸来实现驱动，保证了其具有较高负载能力同时也具有较快移动速度。控制系统为高性能嵌入式计算机为主机，同时配有导航，激光雷达等外围设备与姿态传感器和惯性测量单元等高精度传感设备，其运动平均速率可达，运动倾角能达到而不摔倒，对冰面，草地，雪地等复杂路况，表现出很强侧向抗干扰能力。图四足机器人升级版是，如图所示，目前其已经进入试验测试阶段，进步提高了第代四足机器人负载能力与续航时间，在小时内能够以负重前进将近英里，其程序能跟随人或者目标物体行走，能接受语音指令并能为手持设备临时充电。图四足机器人由波士顿动力公司开发另款四足机器人现已被万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文麻省理工斯坦福卡耐基梅隆和南加州大学学者用于运动，。
11、越来越多机器人来取代了，因此机器人已深入到社会各个角落，如工业生产日常生活交通出行等，机器人为人们生活带来了愈来愈深切影响。按机器人发展历程，我们大致可以将机器人分为两种基本类型第种为具有空间约束机器人也叫机械手即工业机器人第二种为减少了空间约束机器人即移动机器人。对于处于不同外部环境下移动机器人，其移动机构也是多种多样，例如车轮移动机构腿式机构水中和空中用螺旋桨机构等，车轮履带与移动面之间属于连续接触方式，而腿或脚与移动面之间则属于非连续接触方式。大多数陆地上交通工具进行运动方式主要是电机驱动车轮或履带，这种方式缺点是对路面状况依赖度较高，在崎岖路上难以通行但是拥有腿部哺乳类动物却可以十分轻松通过这些路段，因为它们腿部运动方式与轮式具有完全不同原理。哺乳动物自如行走，给科学家们带来启示，开始研究仿生学，从足式机器人入手来模仿动物行走方式。
12、其在上实践西安西北工业大学出版社，郑建荣虛拟样机技术入门与提高北京机械工业出版社，梁浩，余跃庆，张成新基于及柔性机器人动力学仿真系统机械科学与技术马明，王建中，盛沙基于虚拟样机技术四足机器人机构设计机械设计张锦荣基于虚拟样机技术四足机器人仿真研究西安西北工业大学，万方数据四足机器人机构设计作者方珂汇学位授予单位杭州电子科技大学引用本文格式方珂汇四足机器人机构设计学位论文硕士万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文,硕士学位论文题目四足机器人机构设计研究生方珂汇专业机械电子工程指导教师周建军教授完成日期年月万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文四足机器人机构设计研究生方珂汇指导教师周建军教授年月万方数据,万方数据杭州电子科技大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得成果。除。
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治国理政第三卷第七主题形成全面开放新格局PPT 编号33