1、踩下制动踏板时极易发生制动跑偏。电动刹车在这样低摩擦路面上能有效准确控制制动力。目前对两轮驱动式和四轮驱动式电动汽车系统已进行了许多研究。自独立控制每个车轮制动力后,出现了在摩擦不均匀路面上车辆可操纵性恶化问题。此外,因为很难正确补偿四个轮子减速时产生负荷运动,所以减速期间车辆可能会变得不稳定。在运行条件下,可以用相对较少制动力量使车辆减速,而只由电动制动系统提供制动力使车辆停止。然而,当车辆在高速运行时需要停止，由电气系统提供电制动力是不够。此外，机械制动器是必不可少，以实现制动系统失效保护，从而可以应对电气制动系统出现故障。然后，电气和机械联合制动可以解决电动车结构在制动时出现车辆动力学问题。这里提出混合制动方式有效性。
2、大小分析当车辆在摩擦不均匀路面上直行时制动情况当制动转矩应用于所有轮子时首先，分析制动力应用于所有轮子时瞬时行为。踩下刹车踏板后，前轮首先进入裂开路面在时刻在低摩擦路面左轮和在高摩擦路面右轮之间产生侧向不平衡力。由产生引起角速度产生顺时针转矩图。然后,后轮进入摩擦不均匀路面，另个不平衡侧向力在左右车轮之间产生通过叠加在上使更大。这个旋转力矩使得车辆身体向右倾斜这辆车停了下来，驶离了正在运行车道图和。仿真结果表明，在制动时为了抑制不稳定发生，关键是要防止左右车轮前方和后方之间产生不平衡侧向力出现。这个事实可以从仿真结果得到证明，当刹车力造成每个车轮严重不平衡时是作用于四个车轮。制动后瞬态特征车辆轨迹进入摩擦不均匀路面时瞬态特。
3、动方法都可获得稳定制动性能。引言当前,为了有效应对环境和能源保护这两个问题,电动汽车使用被广泛研究，不仅被视为种运输工具,而且还被视为个微型电网,。为了促进电动汽车普及,必须注意安全性与优良运行性能及良好经济性之间兼容性。目前电动汽车已有很大发展,但仅强调了经济效率。基于故障保险概念容错控制研究,允许在故障后以退化性能继续运行。然而,从车辆安全角度,应避免在故障时候碰撞,现在更多对电动汽车研究包括在车辆故障后能驱动机构连续运行且性能并不降低自动防故障装置。到目前为止,由于电动汽车有冗余驱动结构,对两轮轮内驱动类型电动汽车和四轮驱动类型电动汽车研究,都旨在改善车辆控制和包装。然而从车辆安全角度研究,他们有各种各样问题,尤其是。
4、已通过仿真和实验验证。分析汽车在严重路况下制动动力学分析条件分析车辆制动时动力学特性，可使研究制动控制在严重道路环境下也可以有效地运作。实验根据对应危险程度将运行道路划分为三种，如图所示。裂开路面使车辆经历不稳定行为可能性将作为分析目标条件。特别是弯曲向下斜坡极易发生车体翻转危险。在动态分析中，四轮模型仿真器,用于最危险摩擦不均匀路面有非常良好记录。进行模拟原型车满足表和图所示规格。分析了在各种条件下由四个车轮提供机械制动力应用于每个轮子时车辆瞬态行为。由结果可见，在给定制动控制条件下车辆获得制动时所需稳定性。图分析电动汽车制动动力学时根据危险程度将运行道路形状和表面分成三种情况表用于模拟规范车辆图用于模拟评估电动汽车原型。
5、更大左右车轮滑移率基础上进行。因为关注了最不稳定前轮或后轮滑移率控制，车辆稳定性增加了。图根据下节所示控制流程图图展示了个联合制动执行操作过程。当滑移率稳定时，制动转矩是由电气制动和机械制动联合控制。当滑移率进入滑移率控制领域时，机械制动转矩保持在当时获得值，而电制动系统控制执行滑移率调整制动扭矩。这种联合制动控制处理可以阻止车轮抱死。电动汽车制动时电气和机械制动力量电气和机械联合制动制动操作图图在摩擦系数较低路面上联合制动操作图图不同滑移率状况下电气制动和机械制动制动控制条件在提出制动控制方法中，电动汽车结构具有可以独立控制由每个前后轮产生制动力量和图特点。在图中前轮和后轮独立车辆动力学通过使用符号表示。前轮和后轮有相同。
6、在时刻车辆已经停止，但它在运动正确方向上旋转了约度。可以确认在这样道路条件下进行制动操作是十分危险。然后，联合制动方法在接下来部分研究在这样严重公路环境下车辆也能有效稳定停止。提出制动控制有效性已通过模拟验证。制动后瞬态特征根据图车辆轨迹图在弯曲斜坡道路上制动力作用于所有轮子时车辆动力学反应电气和机械制动器联合制动分析结果获得控制条件首先，基于通过分析汽车在制动时动力学特性结果和可以执行有效制动控制制动控制原则，来获得条件，然后通过模拟检查。这里出制动控制方法有以下原则调整制动力技术可抑制左右车轮在摩擦不均匀道路上产生不平衡侧向力。图中通过模拟对不平衡侧向力施加措施时情况，验证了这原则。由于通过控制不必要不平衡侧向力抑制了。
7、下降，制动控制程序刹车踏板上输出脉冲经过和过滤后，控制程序开始执行制所有车轮时汽车力学特性当制动转矩应用于单个车轮时以应用制动力导致四个车轮严重失衡作为例子，这里仅检查了制动力作用于右后轮时情况图。在时刻踩下刹车踏板后，根据使车身顺时针旋转方向不同前后侧向力产生逆时针转矩。在时刻进入摩擦不均匀路面后，两边前轮和后轮来提供侧向不平衡力，而负转矩仍在继续。因此，负角速度继续生成，然后汽车车身开始向右图。最终，脱离预期运行车道图。因此，为了在制动时使车辆稳定，防止左右轮之间产生不必要侧向不平衡力是至关重要。制动后瞬态特征车辆轨迹进入摩擦不均匀路面时瞬态特征车辆力学分析图制动转矩应用于单个车轮时汽车力学特性分析制动时瞬态行为对车辆。
8、包括在图所述两个例子。进入摩擦系数在和之间摩擦不均匀路面速度公里小时是相同。车辆轨迹从进入摩擦不均匀路面开始到车辆停止时结束。只有后右轮提供制动力时图，车辆路径从入口点摆正许多。图第二个例子是大型迂回道路，制动力作用在左前轮和右后轮。当对所有车轮施加制动力时图迂回是最小，停止时间也是最短。因此，分析结果表明，对四个轮子施加制动力技术用来防止左右车轮之间不必要侧向不平衡力是有效。四车轮右后轮两个后轮左前轮和后轮图制动力应用到每个轮子时电动汽车瞬态行为车辆斜坡弯道制动时引起瞬态变化最后，分析图所示最危险弯曲向下斜坡道路结果。在时刻前轮以公里小时速度进入摩擦系数在和之间道路时，当刹车力作用于四个轮子时，前轮在时刻完全锁定。因此，。
9、独立传动结构。因此，为了简单起见，只把关注点放在前轮车轮动力学公式为图前后轮独立驱动系统在制动时动力学分析在这里，是前轮转动惯量，是前轮转动角速度，是施加在左边或者右边前轮轮胎上最大制动力。左右前轮滑移率被定义为这里，由前轮发动机输出，在滑移率基础上通过差速齿轮同时分给左右前轮转矩,从以下计算获得通过使用上面方程发现稳定性差车轮后，完成接下来制动力控制，这样有针对性提高车轮稳定性式假定条件为左轮,右轮，是左轮或右轮转动惯量。接下来将关注滑坡曲线斜率，即图。当维持在个常数时，且电动机转矩大于，摩擦系数随时间改变速度将随制动力矩增加而增加。因此，在图所示滑移率曲线线性区域内，如果执行控制制动力在以下滑移率范围内车轮速度可以稳定。
10、失败轮为中心转向问题。然后,通过对当前电动汽车驱动结构安全性与良好运行性能兼容性各种分析已经发明了前后轮独立驱动电动汽车电动汽车图。发明电动车作为交通工具具有杰出功能例如，通过补偿负载运动来改善加速和减速性能功能和补偿在故障时失去驱动转矩以避免追尾故障安全功能。通过对个具有实用规范电动车原型步步进行正式测试，电动车这些杰出驱动性能已经得到证实。图安全性和运行性能兼容驱动结构图在当前防抱死制动系统中操作域有效现在,研究汽车在各种道路条件下制动控制方法是非常重要,特别是在低摩擦道路条件下实现安全制动是很困难。图显示了在当前防抱死制动系统中操作域有效。目前系统存在在制动器力量很小领域不运作问题。这意味着在低摩擦路面如结冰路面强烈。
11、生在其他条件下制动瞬态行为进行了分析，包括在图所述两个例子。进入摩擦系数在和之间摩擦不均匀路面速度公里小时是相同。车辆轨迹从进入摩擦不均匀路面出处中文字在各种严重路况下电动汽车电气和机械联合制动,摘要本文描述了种适合前后车轮独立驱动电动汽车电动汽车在摩擦系数较低道路条件下，如结冰路面和摩擦不均匀路面，电气和机械联合制动方法。联合制动方法提出是基于分析车辆在摩擦不均匀道路上制动是最危险操作行为结果。在提出制动方法中,控制制动力以抑制发生在左右车轮之间除转向所必须侧向力外侧向力力矩不平衡情况发生。这种制动方式考虑了电气和机械刹车在响应速度之间最大区别。这里通过模拟和实验证实，在滑移率值不同各种严重路况下使用机械和电气联合制动制。
12、征车辆力学分析图制动转矩应用于所有车轮时汽车力学特性当制动转矩应用于单个车轮时以应用制动力导致四个车轮严重失衡作为例子，这里仅检查了制动力作用于右后轮时情况图。在时刻踩下刹车踏板后，根据使车身顺时针旋转方向不同前后侧向力产生逆时针转矩。在时刻进入摩擦不均匀路面后，两边前轮和后轮来提供侧向不平衡力，而负转矩仍在继续。因此，负角速度继续生成，然后汽车车身开始向右图。最终，脱离预期运行车道图。因此，为了在制动时使车辆稳定，防止左右轮之间产生不必要侧向不平衡力是至关重要。制动后瞬态特征车辆轨迹进入摩擦不均匀路面时瞬态特征车辆力学分析图制动转矩应用于单个车轮时汽车力学特性分析制动时瞬态行为对车辆发生在其他条件下制动瞬态行为进行了分析。
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（外文翻译）在各种严重路况下FRID电动汽车的电气和机械联合制动（译文）