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（图纸） 三级皮带盘.dwg

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（图纸） 三级轴.dwg

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（图纸） 一级带轮.dwg

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（图纸） 支撑板.dwg

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（图纸） 支架1.dwg

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（图纸） 中间带轮.dwg

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（图纸） 中间轴.dwg

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（图纸） 轴支架.dwg

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（其他） 总装图.DWG

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1、有的功能大小，自由度越大，机械手的动作越灵活，适应度越强，但是结构越复杂。般通用机械手有个自由度即可以满足使用的要求，专用机械手有个自由度即可以满足使用的要求。机械手自由度及坐标形式，应该根据现场生产实际和工艺的要求而定。.运动速度工业机械手的运动速度是指工业机械手在全程范围的平均运行速度，它反映了机械手使用效率与生产水平。机械手的运动速度越高，则使用效率越高，生产水平越高但是速度越高，机械手在运动过程中启动和制动的冲击和振动也比较大，对机械手定位精度的影响也越大。般情况下，机械手的运动速度应根据生产的节拍，生产过程中的平稳性要求和定位精度的要求而定。.形成范围机械手手臂运动形成范围与机械手的抓重驱动方式运动速度等多方面因素有关。通用机械手手臂回转的行程尽可能大些，使机械手具有。

2、强，通用性高，从事复杂作业的能力强。规格参数机械手的标牌上标出来或列表说明的主要参数有以下几项抓重必要时注明限定运动速度下的抓重自由度和坐标形式手指夹持范围和握力定位方式定位精度程序编制方式及存储容量重量等其他参数机械手有关的其他配套装置参数，如驱动源参数控制柜参数等。方案设计.设计任务和要求设计任务在液晶显示器组装生产线体上，液晶显示面板的移送是个关键问题。在条组装生产线体上，液晶面板需经过以下生产工序背光板投入贴附组装连接老化画异检查外观检查内外包装。在组装与连接之间，液晶显示面板需要从段生产线体跨越至令段生产线体，以满足下步的生产工序要求。此工序要求生产工人长时间停留在生产线中，并保证搬运显示器面板速度适宜，节拍正确。对于以上生产工序，使用普通人工劳动无疑会增加企业的人力。

3、压传动机械手气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较差，冲击大，且气源压力较低，抓重般在公斤以下，同样抓重条件下比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中工作。.机械传动机械手机械传动机械手由机械传动机构驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械提供的。它的主要特点运动准确可靠，动作频率较大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。.电力传动机械手电力传动机械手是有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因不需要中间转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的。

4、较大的通用性。因此，通用的机械手手臂回转范围均大于度。机械手手臂伸缩行程范围和工作半径应适应，若过大，则手臂偏重力矩和转动惯量都将增大，刚度降低，振动增加，定位精度难以保证。目前应用的工业机械手的行程范围大多数相当于人坐着或站着操作的范围。.位置精度位置精度是衡量机械手工作质量的项重要的指标，包括位置的设定精度和重复的定位精度。般所说的位置精度是指重复定位精度。位置精度的高低取决于位置控制方式和机械手运动部件本身的精度及刚度，此外还与机械手的抓重和运动速度等因素有关。.程序编制方式及存储容量这两项技术指标是用来说明机械手的控制性能，它们包括控制方式程序编制方法及存储方法。存储容量的大小表明机械手作业能力的复杂程度和改变程序时的适应能力和通用程度。存储容量大，则表明机械手的适应性。

5、参数方案设计.设计任务和要求设计任务设计要求.运动方案设计.移栽机械手旋转臂的整体运动方案机械手设计.设计要求.手臂机构方案设计.带轮级带轮计算二级带轮计算.外壳外壳的结构设计外壳尺寸的确定.轴主轴的设计第二级轴的设计第三级轴的设计.抓取机构抓取机构方案设计抓取部件的方案设计抓取结构设计建模.机械臂外壳建模.气流负压抓取机构建模.摆动头部建模.整体装配体建模.零部件工程图绘制总结参考文献致谢绪论.工业机械手简介机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种模仿人的操作，可实现自动控制重复编程能在三维空间内完成各种作业的机电体化的自。

6、。图采用两级同步轮传动如图所示，皮带轮固定在轴上，轮与基座固定不动，轴带动整个外壳转动时，轴轴固定在外壳上，带动轮，轮，轮转动，由以上论述可知，三个轮均为平动。.移栽机械手旋转臂的整体运动方案机械旋转臂的整体运动方案设计如图所示。当外壳在轴的带动下旋转后，通过多级皮带传动，最终实现摆动轮架的平动，并使轮绕轴转动，实现翻转功能，将液晶面板模组移送到正确位置。图机械旋转臂的整体设计方案移栽机的整体动作流程如下.液晶面板流入到移栽机夹紧头部下，生产线上安装的传感器感应到物件发出信号.抓取机构接收传感器信号，同时，气动回路电磁阀通电，抓取气管进气，吸盘开始抓取.吸盘吸取后，吸盘上的传感器感应并发出信号，旋转臂接收信号并旋转.旋转到达形成位置，感应旋转角度的传感器发出信号，旋转动作停止.。

7、调节装置组成。常用驱动系统有液压传动气压传动机械传动等。.控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定要求运动的系统。目前工业机械手控制系统般是由程序控制系统及电气定位或者是机械挡块定位系统组成。.位置检测装置控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统，并与设定位置进行比较，然后通过控制系统进行位置调整，从而使执行机构以定的精度达到设定的位置。机械手的分类机械手的种类比较多，关于分类的问题，目前国内没有统的分类标准，因此暂按使用范围驱动方式及控制系统等进行分类。按用途分机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类.专用机械手专用机械手是附属于主机的具有固定程序的而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有的动作比较少工作对象比较单结构简单使用可靠等。

8、紧行程及保证夹紧压力。同时，为了保证液晶面板移送过程中动作平稳，夹臂在移送过程中保证平动，在移栽机的机械臂内，将采用轮径相等的同步皮带轮进行传动。.运动方案设计如图所示，外壳固定在轴上，可以随着轴的转动而转动，皮带轮同步轮另外固定在基座上，固定不转动轴固定在外壳上，与外壳没有相对转动同步轮安装在轴上，可以与轴相对转动。同步轮与同步轮通过梯形同步皮带传动。根据带轮的运动以及几何关系，可证明，在转动的过程中，同步轮与地球是没有相对转动的，即如果在轮上标记两点，则在转动后，方向是不变的。轮相当于平动。所以，轮相对轴也就是相对于外壳转过的角度与相等。图同步带轮的平动由于同步带轮绕轴转过角度与旋转轴转过的角度相等，为了保证平动关系以及考虑同步带传动的平稳行，机械臂内带轮传动选择了两级传动。

9、动化生产设备。适用于多品种变批量的柔性生产。它对稳定性产品质量和生产效率的提高，劳动条件改善和产品的更新换代起着非常重要的作用。机械手结构形式开始比较简单，通用性不高，是主机附属的专用机械手。随着技术的发展，研制成功了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。通用工业机械手能比较快的改变工作程序，适应性比较强，它在不停变换生产品种的批量生产中广泛引用。.机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由驱动系统执行机构位置检测装置以及控制系统等所组成。各系统之间关系如方框图所示。图机械手的组成方框图.执行机构包括手腕手部手臂和立柱等部件，还有的还增设行走机构。.驱动系统驱动系统是提供工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源辅助装置和控制。

10、运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多用，但是有发展前途。三按控制方式分.点位控制它的运动为点到点之间的移动，只能控制运动过程中点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统复杂性。目前使用的专用机械手和通用工业机械手均属于此类。.连续轨迹控制它的运动轨迹为任意连续曲线，其特点是设定的点是无限的，整个移动的过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围较广，但是电气控制系统复杂。这类机械手般采用小型计算机进行控制。.工业机械手主要参数工业机械手的主要参数可分为基本参数规格参数其他参数。基本参数.抓重或称臂力工业机械手的抓重是指机械手的手臂所能抓取物件的最大重量，它是机械手主要参数之。.自由度机械机械手的自由度标志着工业机械手所。

11、点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床自动线的上下料机械手等。.通用机械手通用机械手是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是独立的。工作范围大定位精度较高通用性较强，适用于不断变换生产品种的批量自动化的生产。二按驱动方式分.液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。主要特点抓重的重量可达到几百公斤以上传动平稳结构紧凑等。但密封装置的要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严格，价格昂贵。.气。

12、本，并且无法在任何时候保证生产节拍的吻合，而且，对于人工作业而言，这样高强度高要求的工序不适合由人工完成。为此，本次设计将完成套移栽机的结构设计，要求该移栽机能完成液晶显示面板的搬运工作。移栽机要求结构简单，能稳定夹取面板，且夹紧力适当。设计要求在液晶面板生产流水线上，根据面板的翻转要求，会将生产分割成几个不同的小段，以此完成各阶段的组装测试工作。这些小段生产线之间具有高度差，般为到。因此，需要完成将液晶面板从段生产线移送到另段生产线的工作。移栽机工作时，旋转轴旋转角度为，夹具旋转角度为。在移送过程中，移栽机夹取面板的压力要适中，移送翻转的角度不能超过定限度。般情况下，对于小型面板寸而言，其重量较轻，面板厚度较小，因此，采用伺服电机前进与气缸夹紧相结合的夹紧方式，可以有效提高夹。

参考资料：

[1]（全套设计打包）小型蘑菇定向切片机设计（第2357567页，发表于2022-06-25 05:22）

[2]（全套设计打包）荞麦收割机的动力传动行走及功能转换机构设计（喜欢就下吧）（第2357566页，发表于2022-06-25 05:22）

[3]（全套设计打包）小型荞麦播种机施肥播种旋耕机构设计（喜欢就下吧）（第2357565页，发表于2022-06-25 05:22）

[4]（全套设计打包）山地用小型荞麦播种机动力传动行走及功能转换机构的设计（喜欢就下吧）（第2357564页，发表于2022-06-25 05:22）

[5]（全套设计打包）小型自走式播种机汽油机驱动设计（喜欢就下吧）（第2357562页，发表于2022-06-25 05:22）

[6]（全套设计打包）小型耕作机的设计（喜欢就下吧）（第2357561页，发表于2022-06-25 05:22）

[7]（全套设计打包）小型简易弯管机的机构设计（喜欢就下吧）（第2357560页，发表于2022-06-25 05:22）

[8]（全套设计打包）小型立体车库设计（第2357559页，发表于2022-06-25 05:22）

[9]（全套设计打包）小型电动绞肉机的设计（喜欢就下吧）（第2357558页，发表于2022-06-25 05:22）

[10]（全套设计打包）小型电动助力播种机的设计（喜欢就下吧）（第2357555页，发表于2022-06-25 05:22）

[11]（全套设计打包）小型玉米脱粒机设计（第2357554页，发表于2022-06-25 05:22）

[12]（全套设计打包）小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计（喜欢就下吧）（第2357552页，发表于2022-06-25 05:22）

[13]（全套设计打包）小型混凝土搅拌机的设计（喜欢就下吧）（第2357551页，发表于2022-06-25 05:22）

[14]（全套设计打包）小型水稻脱粒机设计（喜欢就下吧）（第2357547页，发表于2022-06-25 05:22）

[15]（全套设计打包）小型旋耕机设计（喜欢就下吧）（第2357544页，发表于2022-06-25 05:22）

[16]（全套设计打包）小型收割机变速箱设计（喜欢就下吧）（第2357543页，发表于2022-06-25 05:22）

[17]（全套设计打包）小型摩擦磨损试验机的研制设计（第2357541页，发表于2022-06-25 05:22）

[18]（全套设计打包）小型挖坑机的设计（喜欢就下吧）（第2357539页，发表于2022-06-25 05:22）

[19]（全套设计打包）小型手扶式清雪车设计（喜欢就下吧）（第2357538页，发表于2022-06-25 05:22）

[20]（全套设计打包）小型微耕地机设计（喜欢就下吧）（第2357536页，发表于2022-06-25 05:22）