（图纸） A0注塑机机械手装配图.dwg

（图纸） A2机械臂连接块.dwg

（图纸） A2机械臂连接块改.dwg

（图纸） A2基座.dwg

（图纸） A2基座改.dwg

（图纸） A2引拔.dwg

（图纸） A3手爪.dwg

（图纸） A4手爪部件1.dwg

（图纸） A4手爪部件2.dwg

（图纸） A4手爪气缸法兰.dwg

（图纸） A4楔块.dwg

（其他） 开题论证记录.doc

（其他） 开题论证审批表.doc

（图纸） 气动顺序系统图.dwg

（其他） 任务书.doc

（其他） 选题审批表.doc

（其他） 指导检查工作情况登记表.doc

（其他） 中期检查表.doc

（其他） 注塑机取件机械手的设计说明书.doc

1、，杠杆与斜面平行，呈直线接触，且与回转支点在结构上干涉，即为手指动作的理论极限位置。.斜楔驱动行程与手指开闭范围当斜楔从松开位置向下移动至夹紧位置时，沿两斜面对称中心线方向的驱动行程为，此时对应的杠杆手指由位置转到位置，其驱动行程可用下式表示杠杆手指夹紧端沿夹紧力方向的位移为通常状态下，在左右范围内，则由手指需要的开闭范围来确定。由给定条件可知最大。

2、转型夹持器，属于两支点回转型手指夹持，如图图楔块杠杆式夹持器.若把工件轴心位置到手爪两支点连线的垂直距离以表示，根据几何关系有简化为该方程为双曲线方程，如图图工件半径与夹持误差关系曲线.由上图得，当工件半径为时，取最小值，又从上式可以求出，通常取,若工件的半径变化到时，值的最大变化量，即为夹持误差，用表示。在设计中，希望按给定的和来确定手爪各部分尺。

3、所以注塑机机械手抓取过程主要由手臂升降缸缸手爪开闭缸缸和横向移动气缸缸所完成。在初始状态，手臂在左端缸缩回，手爪开启缸缩回，手臂上升处于上面。整个动作顺序为缸伸出手臂下降，下降到工件位置时触动缸上的磁性开关缸伸出气抓夹取工件，抓取工件后触动缸上的磁性开关缸缩回手臂上升缸右移手臂右向横行缸伸出手臂下降缸缩回气抓放下工件缸缩回手臂上升缸左移手臂左向横行。

4、，如此循环。结论本次机械手的设计主要对于夹持器，横行，气压系统进行的设计思想和设计过程。内容主要包括夹持器与横行总体方案的确定，采用了气压驱动系统，相应的涉及到气压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。由于时间有限，本设计中的控制未设计。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。

5、，为滚子外径为滚子与转轴间摩擦系数支点至斜面垂线与杠杆的夹角杠杆驱动端杆长杠杆夹紧端杆长杠杆传动机械效率.斜楔的传动效率斜楔的传动效率可由下式表示杠杆传动机械效率取.，取.，取.，则可得取整得。.动作范围分析阴影部分杠杆手指的动作范围，即，见图图动作范围分析图.如果，则楔面对杠杆作用力沿杆身方向，夹紧力为零，且为不稳定状态，所以必须大于。此外，当时。

6、根据气动设计手册，圆整后取。活塞行程，当抓取工件时，即手爪从张开减小到，楔快向前移动大约。取气缸行程。选用夹持器气缸长沙华德液压气动有限公司所生产的薄型气缸刚好满足条件，所以选取这个气缸。表薄型气缸安装尺寸图.缸径行程手爪的夹持误差及分析机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度由臂部和腕部等运动部件确定，而且也与手指的夹。

7、寸，为了减少夹持误差，方面可加长手指长度，但手指过长，使其结构增大另方面可选取合适的偏转角，使夹持误差最小，这时的偏转角称为最佳偏转角。只有当工件的平均半径取为时，夹持误差最小。此时最佳偏转角的选择对于两支点回转型手爪尤其当值较大时，偏转角的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较小时，两手爪的和边平行，抓不着工件。为避免。

8、持误差大小有关。特别是在多品种的中小批量生产中，为了适应工件尺寸在定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见图，从而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中，通常情况使手爪的夹持误差不超过，手部的最终误差取决与手部装置加工精度和控制系统补偿能力。,工件半径图夹持误差图.工件直径为，尺寸偏差，则。本设计为楔块杠杆式。

9、上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径，以为条件确定两支点回转型手爪的偏转角，即下式其中型钳的夹角代入得出则则，此时定位误差为和中的最大值。分别代入得，所以夹持误差满足设计要求。由以上各值可得取值为。楔块等尺寸的确定楔块进入杠杆手指时的力分析如下图楔块进入手爪受力图.上图中斜楔角，时有增力作用滚子与斜楔面间当量摩擦角为滚子与转轴间的摩擦角，为转轴直。

10、为,最小设定为.即。已知，可得，有图关系图楔块尺寸示意图.可知楔块下边为，支点距中心线，且有，解得.与的确定斜楔传动比可由下式表示可知定时，愈大，愈大，且杠杆手指的转角在范围内增大时，传动比减小，即斜楔等速前进，杠杆手指转速逐渐减小，则由分配距离为，。.确定由前式得取。.确定为沿斜面对称中心线方向的驱动行程，有图中关系图对中心线的驱动方程的示意图.。

11、。驱动力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式式中滚子至销轴之间的距离爪至销轴之间的距离楔块的倾斜角可得，得出为理论计算值，实际采取的气缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，般取，此处取.，则，取气缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，气缸为单作用缸，提供推力式中活塞直径活塞杆直径驱动压力工作压力.据公式计算可得气缸内径。

12、取，则楔块上边长为.，取.材料及连接件选择型指与夹持器连接选用圆柱销需使用个。杠杆手指中间与外壳连接选用圆柱销需使用个。滚子与手指连接选用圆柱销需使用个。以上材料均为钢，无淬火和表面处理销两端均打直径.的圆孔，用.的开口销连接。楔块与活塞杆铰链联结。气动顺序动作的确定考虑到注塑机抓取的效率问题，引拔气缸般不会经常用到，故将其单独设立回路，分开控制。。

参考资料：

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[2]（独家原创）叶轮座零件工艺设计及专用夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357420页，发表于2022-06-26 12:12）

[3]（独家原创）叶轮座工艺编制和车442H7孔夹具设计（全套CAD图纸）（第2357419页，发表于2022-06-26 12:12）

[4]（独家原创）叶片泵转子加工叶片槽的卧轴分度铣床夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357418页，发表于2022-06-26 12:12）

[5]（独家原创）叶片加工仿形刨床设计与工程分析（全套CAD图纸）（第2357417页，发表于2022-06-26 12:12）

[6]（独家原创）台虎钳的设计（全套CAD图纸）（第2357415页，发表于2022-06-26 12:12）

[7]（独家原创）台扇电机外表前塑料罩模具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357414页，发表于2022-06-26 12:12）

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[10]（独家原创）台式数控等离子切割机设计（全套CAD图纸）（第2357411页，发表于2022-06-26 12:12）

[11]（独家原创）双齿辊破碎机的设计（全套CAD图纸）（第2357410页，发表于2022-06-26 12:12）

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[19]（独家原创）双联齿轮零件机械加工工艺及钻Φ28孔夹具设计（全套CAD图纸）（第2357399页，发表于2022-06-26 12:12）

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