1、。但是这种优化模型加加速度不连续，不能保证工业机器人稳定地运行。在型值点处，由于加速度连续性约束没有重点考虑，所以轨迹运行过程中算法，仍然不能保证各关节速度，加速度平整度，从而导致在临界点力矩跳变，导致机器人运行中振动。工业机器人动力学方程相对运动学方程来讲不容易建立，因此还有些轨迹规划研究没有考虑到动力约束条件。等人就研究了种基于进化算法优化模型，这种优化模型没有考虑机器人动力学，只考虑了运动学原理。上述算法大概划可以分为两类类是只考虑速度及加速度约束，求解时间最优轨迹规划。另类是考虑运动学或动力学约束，使用各种非线性约束优化算法，求解时间最优轨迹规划。除了机器人轨迹规划问题上时间优化，在能量最优方面研究也下了不少功夫。在上世纪年代，等人针对二自由度工业机器人提出了基于能量优化轨迹规划模型，利用动力学方程和雅克比矩阵来实现。但是这种方法。

2、不适合,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文目录摘要第章绪论工业机器人定义及特点工业机器人国内外发展现状工业机器人轨迹规划研究现状论文主要研究内容本章小结第章机器人运动学工业机器人数学基础三维空间位姿描述三种基本类型坐标变换齐次坐标变换工业机器人运动学模型建立连杆参数及连杆坐标之间坐标变换工业机器人运动学方程机器人正逆运动学问题分析本章小结第章工业机器人轨迹规划关节空间轨迹规划三次多项式插值高阶多项式插值用抛物线过渡线性插值笛卡尔空间轨迹规划笛卡尔空间作业描述两个节点之间直线运动线性插值函数圆弧插值函数样条轨迹规划三次均匀样条函数推导万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文样条曲线性质求解控制点约束条件本章小结第章轨迹规划优化算法研究遗传算法概述基本思想常用术语实现原理遗传算法在运动学逆解上优化运动学逆问。

3、函数优化模型设计遗传算法在运动学逆解优化实现遗传算法在轨迹规划上优化样条轨迹优化模型设计基于遗传算法时间最优样条轨迹规划本章小结第章基于轨迹规划仿真仿真工具介绍机器人工具箱介绍遗传算法工具箱介绍机器人轨迹规划仿真机器人模型构建机器人运动学仿真五次多项式轨迹规划仿真基于遗传算法轨迹规划仿真本章小结第章总结与展望致谢参考文献附录万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章绪论工业机器人定义及特点工业机器人是集机械电子控制计算机传感器和人工智能等多学科先进技术于体现代制造业重要自动化装备。由于机器人发明和发展，使得机器人在工业国防等重要领域逐渐得到广泛应用，代替人类完成许多人类难以完成工作。上世纪年代末，第台工业机器人在美国诞生，此后随着工业机器人迅速发展和研究，并开始在制造业中广泛应用。在发达国家，工业机器人已经成为自动化生产线必不可少基础性自动。

4、设备。机器人学是综合交叉学科，涉及机械设计，电子设计，自动控制技术，传感器技术，计算机科学与技术，人工智能技术等多个专业领域。随着计算机技术进步与应用，现在工业机器人智能化程度越来越高。通过计算机编程，工业机器人能完成工作越来越广泛和灵活。尤其在工作步骤单化生产线，只要计算机编号程序，工业机器人可以在无人状态下，长时间连续工作，很大程度提高了工作效率，同时也减少了生产成本。工业机器人有以下几个显著特点可编程。工业机器人需要根据环境不同，而需要再次编程达到可控状态。在少量多种制造过程简单加工制造业中具有很好灵活性与高效性，与目前柔性生产线发展趋势致，具有重要地位。拟人化。工业机器人机械结构设计思路来源于人类人体结构，设计上有类似于人类各个关节部分，并且控制部分在电脑上，类似于人类大脑。另外，智能工业机器人还有类似于人类些感知器官传感器，例如。

5、觉传感器，力传感器，声觉传感器等。这些传感器加入，使得工业机器人在适应外部多变环境能力上有了很大提高。通用性。由于具有可编程和拟人化特点，工业机器人工作适用环境往往不是单性。它可以根据不同任务和环境，安装使用不同末端执行器设备，因此可以机多用。机电体化技术。随着各个交叉学科技术发展与应用，工业机器人技术也得到了其他领域技术有效支撑。新代智能机器人研制就说明了它不仅具有类似于人类“生物传感器”功能，可以获取工作环境信息，还拥有很多人工智能功能，比如记忆功能，图像识别功能，语言功能，推理功能等。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文工业机器人国内外发展现状在世纪年代末，美国制造生产出了世界上第台工业机器人，此后工业机器人技术得到迅速发展和研究。在世界研究发展中，日本发展最好，直到目前都是机器人技术最发达国家辉煌。除了日本和美国，数量排名世界第三。

6、德国智能机器人技术也是处于世界领先地位。在国外，随着工业机器人技术与内涵不断发展与丰富，工业机器人应用也在各个行业领域逐步扩大，产品更为成熟，同时也产生了些著名和掌握先进机器人技术机器人公司。比如日本安川川崎等国际著名公司，美国等有国际影响力工业机器人供应商，德国，瑞典等。其中瑞典机器人跨国公司是是欧洲工业机器人技术代表之，其生产工业机器人主要用于焊接，喷涂，装配，水切割，包装，材料处理等领域。我国工业机器人起步相对较晚，目前掌握机器人核心技术亟待提高。年国家实施“高技术发展计划”将工业机器人技术研究作为重点发展，投入了大量资金进行研发，使我国工业机器人得到了迅速发展。目前主要研发单位有中科院沈阳自动化所北京机械工业自动化研究所哈尔滨工业大学北京航空航天大学清华大学华南理工大学等。目前我国已经可以自主生产工业机器人重要组成部分，自主开发出。

7、喷涂，搬运，焊接，装配等方面工业机器人。工业机器人轨迹规划研究现状轨迹规划是根据工业机器人实际需要经过路线和具体约束条件，设计条最大程度接近目标曲线轨迹。约束条件和运行过程中精确度要求以及选择轨迹接近曲线类型都与轨迹规划有关。因此，机器人轨迹规划技术是机器人研制关键所在。从优化角度来讲，主要针对时间能量等优化指标来进行轨迹优化。以时间为目标函数进行优化计算，就是以各个关节运行时间最短作为优化目标函数，实现最优时间轨迹规划以能量为目标函数进行优化计算，即最优能量轨迹规划。针对时间目标工业机器人轨迹规划优化问题，是大多数学者研究比较热门项目，主要因为是对生产效率和经济效益追求。考虑到各种约束条件，等人从缩短运行时间角度出发，对轨迹规划做了优化处理。在求解过程中，他们没有采用传统求解方式，而是采用在柔性多面体进行搜索求解，然后把所求得解通过构造。

8、项式函数连接起来，优化万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文后轨迹曲线就是这条连接得到近似曲线。在求解型值点过程采用算法与工业机器人给定关节变量初始状态条件有关，因此这种算法也称作是局部搜索算法。在关节空间每个型值点左右区域中，便于简化，用直线段平滑过渡连接，这样做就导致不能对过渡区域中插值节点进行规划。在年代左右，等人在考虑到这个不足之后，也是从缩短运行时间角度出发，对轨迹规划做了优化处理。在相同约束条件下，采用三次样条曲线把求解得到关键节点平滑连接起来，得到近似轨迹曲线。但是这种优化模型加加速度不连续，不能保证工业机器人稳定地运行。在型值点处，由于加速度连续性约束没有重点考虑，所以轨迹运行过程中算法，仍然不能保证各关节速度，加速度平整度，从而导致在临界点力矩跳变，导致机器人运行中振动。工业机器人动力学方程相对运动学方程来讲不容易建立，因。

9、还有些轨迹规划研究没有考虑到动力约束条件。等人就研究了种基于进化算法优化模型，这种优化模型没有考虑机器人动力学，只考虑了运动学原理。上述算法大概划可以分为两类类是只考虑速度及加速度约束，求解时间最优轨迹规划。另类是考虑运动学或动力学约束，使用各种非线性约束优化算法，求解时间最优轨迹规划。除了机器人轨迹规划问题上时间优化，在能量最优方面研究也下了不少功夫。在上世纪年代，等人针对二自由度工业机器人提出了基于能量优化轨迹规划模型，利用动力学方程和雅克比矩阵来实现。但是这种方法不适合度，为我们树立了优秀科研人员榜样。衷心祝愿周老师身体健康，工作顺利。感谢师兄李晓军颜喜清和同门吴晗，我室友张莉华，我朋友周婷婷王萌张鹏等在日常生活和学习中给了我很多珍贵帮助和启发。感谢同学郑忠杰范利良和赵俊晓，他们开拓精神夯实气质和积极心态使我获益良多。我甚至要感谢清。

10、洁工和大巴司机，这些城市建设者们辛勤劳作让我每晚走在会宿舍路上时，都感到心旷神怡。感谢远方父母给我支持和鼓励。最后，我要谢谢所有帮助过我人，谢谢你们在生活不经意细节中带给我感动和美好。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文参考文献姜爽差分进化算法在工业机器人轨迹规划中应用长春吉林大学,陈爱珍国内外机器人发展现状机械工程师彭金柱机器人轨迹跟踪智能控制方法长沙湖南大学,游玮,孔民秀重载工业机器人控制关键技术综述机器人技术与应用王健强,程汀,机器人结构设计及轨迹规划算法合肥工业大学学报自然科学版刘能广,任天然基于遗传算法喷漆机器人轨迹二层规划机械设计与制造万传恒六自由度工业机器人轨迹规划算法研究广州华南理工大学,张敏,石秀华,吴红基于三自由度水下机械手运动学仿真机械设计与制造张红强工业机器人时间最优轨迹规划长沙湖南大学杨国军机械手时间最优轨迹规划。

11、法研究中国机械工程,吴瑞祥机器人运动轨迹规划与算法北京北京航空航天大学出版社,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文,孙斌,杨汝清开放式机器人控制器综述机器人丁学恭机器人控制研究杭州浙江大学出版社,孙富春,朱纪洪,刘国栋,等译机器人学导论北京电子工业出版社,李双双工业机器人建模运动仿真与轨迹优化呼和浩特内蒙古大学,殷际英,何立婷机器人运动学动力学分析及运动仿真研究机械与制造刘磊型四自由度机械臂轨迹规划算法设计与实现芜湖安徽工程大学,李建军开放式型机器人控制器研究天津天津大学,张玫,邱钊鹏,诸刚机器人技术北京机械工业出版社郭清达,万传恒,史歩海基于遗传算法工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究计算机测量与控制,王幼民机械臂关节空间样条曲线轨迹规划安徽机电学院学报,林锋,汪地三次非均匀样条曲线插补算法研究组合机床与自动化加工技术,杨国军,崔平远机。

12、手时间最优轨迹规划方法研究中国机械工程刘松国六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究杭州浙江大学,周明,孙树栋遗传算法原理及应用北京国防工业出版社,张忠奎关节型机器人设计平台开发及轨迹规划算法研究淄博山东理工大学万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文硕士论文张建林定量预测与决策运作案例精编北京电子工业出版社,马宁六自由度工业机器人轨迹生成分析及仿真系统武汉华中科技大学,侯国柱,孔庆忠关节型机械臂运动学分析及雅可比矩阵求解宁夏工程技术,卜迟武,唐庆菊等译机器人编程设计与实现科学出版社,卓扬娃,白晓灿,陈永明机器人三种规则曲线插补算法装备制造技术王卫忠,赵杰,高永生,蔡鹤皋机器人平面曲线轨迹规划方法哈尔滨工业大学学报陈礼聪,柯建,宏代朝旭关节型机器人运动仿真平台研究组合机床与自动化加工技术,杨震喷涂机器人逆运动学求解算法与仿真软件武汉华中科。

参考资料：

[1]处暑课件PPT（节气版） 编号45（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

[2]处暑课件PPT（节气版） 编号43（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

[3]处暑课件PPT（节气版） 编号45（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

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[5]处暑课件PPT（节气版） 编号47（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

[6]处暑课件PPT（节气版） 编号49（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

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[8]处暑课件PPT（节气版） 编号47（第21页，发表于2022-06-25 00:04）

[9]预防肺炎中小学开学第一课主题班会PPT（优质版） 编号48（第27页，发表于2022-06-25 00:04）

[10]预防肺炎中小学开学第一课主题班会PPT（优质版） 编号42（第27页，发表于2022-06-25 00:04）

[11]预防肺炎中小学开学第一课主题班会PPT（优质版） 编号52（第27页，发表于2022-06-25 00:04）

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[16]预防肺炎中小学开学第一课主题班会PPT（优质版） 编号42（第27页，发表于2022-06-25 00:04）

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[19]税务知识培训课件PPT（专用版） 编号53（第20页，发表于2022-06-25 00:04）

[20]税务知识培训课件PPT（专用版） 编号42（第20页，发表于2022-06-25 00:04）