毕业论文_三自由度机器人设计文档32页 ㊣ 精品文档 值得下载

有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。

本设计为三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为三个直线方向。

在控制器的作用下，它执行将工件从个地方搬到另个地方这简单的动作，本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词三自由度直角坐标工业机器人成都工业学院毕业设计成都工业学院毕业设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„前言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机器人概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„机器人的历史和现状„„„„„„„„„„„„„„机器人的发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„第章总体设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机器人的组成及各部分关系概述„„„„„„„„„总体方案拟定„„„„„„„„„„„„„„„„„驱动方式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„第章机械系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的结构设计„„„„„„„„„„„„„„传动丝杆的设计„„„„„„„„„„„„„„„导轨的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„轴承的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„电机的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„第章总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„摘要„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„成都工业学院毕业设计参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„成都工业学院毕业设计前言随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，自动化控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。

机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工，大大降低了劳动力，并且大大增加了工作效率和降低了产品的成本，对现代社会发展起到非常重要的作用，但现在的工业机器人只是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。

还有它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。

如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。

针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。

制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。

计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。

研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。

然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。

修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。

解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。

由于种种原因，我国的工业机器人技术的发展比较慢。

目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。

国内通过七五机器人技术攻关，已具备了生产国产机器人的基础，但国产机器人无论在技术上，还是可靠性上，都与国外机器人差相当段距离，要尽快缩短这种距离，必须走条开放型的自主科研道路。

本设计根据所需的要求和实践理论分析，设计了整个系统由电机驱动的三自由度机器人，使工件从个位置运送至指定位置，机械手在规定时间内把工件沿指定路线搬运到另个位置。

成都工业学院毕业设计第章概述机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。

化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。

但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。

机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

工业机器人多数是指程序可变编的的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。

机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。

机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。

目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。

简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机器人般分为三类。

第类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。

它是种的不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。

它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。

第二类是需要人工操作的，称为操作机。

它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。

第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。

这种机器人在国外通常被称之为，它是为主机服务的，由主机驱动。

除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。

机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器成都工业学院毕业设计人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。

要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。

这些系统的性能就决定了机器人的性能。

般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。

执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。

执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。

驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。

驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。

其中的机械系统又称操作机，相当于本文中的执行机构部分。

成都工业学院毕业设计机器人的历史和现状机器人首先是从美国开始研制的。

年美国联合控制公司研制出第台机器人。

它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。

自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。

目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机器人正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。

第三代机器人机器人则能地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。

随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。

目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。

使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。

在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。

目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。

如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。

制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量成都工业学院毕业设计的生产过程。

计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。

研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。

然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。

修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。

解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。

美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。

年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。

年，该公司生产的工业机器人定型为型。

年为实际应用阶段。

这时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司年订购了台工业机器人年该公司又自行研制出新工业机器人