1、幅值足够大的电压矢量对转子进行精确定位，从而得到准确的转子初始位置。然后再利用升压升频软件实现方法起动电机，并只需要电机转动大约个电周期就可以准确检测到无刷直流电机的相线反电动势的过零点，并切换到无刷直流电机无位置传感器控制正常运行方式。电机转子位置预定位法是通过施加特定的电压矢量将电机转子强拉到指定位置的方法。该方法基本原理如下先给电机定子施加个确定的电压矢量，则该电压矢量产生确定方向的定子合成磁链，如果施加的时间足够长，则把转子磁极强拖到与定子合成磁链轴线重合的位置，实现预定位。但如果刚开始电机定子合成磁链与转子磁极轴的夹角刚好为时，电磁转矩也刚好为，理论上将使得。
2、动电机的控制研究中国生物医学工程学报郑吉，王学普无刷直流电机控制技术综述微特电机白浩，崔建华，徐晓辉无刷直流电机控制器研究及展望机电工程罗隆福，杨艳，方日杰无刷直流电机中有待深入研究的主要问题微电机吕志勇，江建中无刷直流电机无位置传感器控制综述电机与控制应用堵杰，林小玲无位置传感器无刷直流电机位置检测技术的研究微特电机子绕组施加特定的电压脉冲，通过检测定子绕组中的峰值电流来得到转子所在的区间。本章在对上述两种转子初始位置检测方法分析的基础上，提出了种转子初始位置确定的新方法,即复合定位方法。该方法先利用两两导通和三三导通共十二个电压矢量进行转子初始位置区间检测，再施加。
3、流由相绕组流入，相绕组流出，相绕组刚开始导通时反电势为负值，与绕组外施电压同相。随着相反电势减小，并由负变正，使相中的电流逐渐减小。由于这时相反电势比相反电势小，这样，通过相上桥臂的续流二极管和相绕组上桥臂功率开关管，两相间可以形成了另个回路，电流由相流向相，等效电路如图所示。图换相超前时三相绕组同时导通等效电路这里假定因转子位置检测误差而产生的换相超前时间为，由于相电流的初始状态与换相正常时相同，可得换相超前时各相电流瞬时值为假定并且，则由。
4、可得换相超前时的换相时间为当时，即换相完成后相电流初始值表示为将式代入式，得换相完成后各相电流为,分别比较式和式以及式和式可知，换相超前情况下的换相时间和相电流都比换相正常情况下要大。换相滞后换相滞后是指电机的换相位置发生在正常换相位置的右侧，即相电流滞后反电势梯形平顶波个电角度。同样假设电机相绕组正向导通向相切换时，相绕组正向导通滞后了。各相反电势和电源供给电压关系如图所示。图滞后时的换相逻辑由于换相滞后，各区间适用的电压平衡方程也相。
5、会随着换相超前或滞后时间的增大而增大，对电机运行性能产生较大的影响。致谢首先，我要感谢我的班导，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样，给了起到了指明灯的作用姚老师独特的教学方式和结合实际的思路使我了解了专业与实际生产的联系，让我对专业有了兴趣并为我的毕业设计打下了基础。本学位论文是老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，刘老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。刘老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向刘老师致以诚挚的谢意。
6、的工作主要有以下几个方面设计了本控制系统的总体方案，并介绍了起动方法和控制方法的选择与确定等几个关键环节。采用模块作为主电路逆变器的开关器件，大大简化了主回路的设计。同时对于系统的控制算法，调节器在些对电流或转速的控制要求不是太精确的应用场合，可以满足系统的控制精度和响应速度。分析了基于转子位置检测误差的无刷直流电机换相的过程，讨论了换相超前和滞后对电机运行性能的影响和基本机理，从理论上定性地分析不同换相模式下相电流的解析表达式。④通过本文的理论分析可知，转子位置检测误差会引起无刷直流电机发生换相超前和滞后。相电流的峰值在换相超前或滞后情况下都要比正常情况下大，且峰值。
7、控制。在动态过程中，电流环保证母线电流不超过允许值，因而不希望电流有超调或超调越小越好。从这个角度出发，对于电流环的调节采用抗积分饱和调节器进行闭环调节，提高系统的响应能力。总结无刷直流电机是当今最高效率的调速电机。基于的无位置传感器数字控制技术的应用，不但简化了电机设计，增加了电机的可靠性，并进步拓宽了无刷直流电机的应用领域，使得其应用领域几乎可覆盖所有电机驱动领域。因此展开对无位置传感器无刷直流电机控制这课题的相关研究，具有良好的应用价值和前景。自课题选定以来，经过年多时间的学习思考摸索研究之后，在理论和实践两个方面取得了定的成绩，本文也接近尾声。本论文研究中完成。
8、当时，相电流初始值可表示为由式可知，相电流的值为的函数。当和时，式可以表示为式表示相电流随着换相滞后时间的增大而增大。第章无位置传感器控制电机转子初始位置确定及起动策略转子初始位置的确定无刷直流电机无位置传感器控制起动的过程包括转子初始位置确定和加速起动两个方面。众所周知，在无位置传感器控制下，必须确定转子的初始位置，以便决定逆变器第次应该触发哪两个功率器件。目前确定转子初始位置的方法有两种预定位法和初检法。采用预定位法检测转子初始位置时，只。
9、和崇高的敬意。在此，我还要感谢在起愉快的度过大学生活的自动化的各位同学与老师，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。特别感谢我同组的同学，他们对本课题做了不少工作，给予我不少的帮助。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,参考文献张琛编著直流无刷电机原理及应用第版北京机械工业出版社，唐任远稀土永磁电机的现状与未来电器工业冀溥，宋伟，杨玉波无刷直流电机应用概况电机技术曾培等，人工心脏血泵驱。
10、转子无法定位到预定的位置，造成预定位失败。在这种情况下可以用两次通电定位的方法，将转子定位到预定位置。主电路中开关管的工作方式可以采用两两导通或三三导通来实现。上述电机转子位置预定位方法理论，不管是两两导通还是三三导通，都需要施加两次电压矢量来实现预定位。对于永磁无刷直流电机，能否只采用次定位方法来实现对转子位置的定位即无论电机转子初始位置处于电角度的哪位置，给电机定子端通确定的空间电压矢量，并且时间足够长，则可以把转子磁极拖到与定子合成磁势轴线重合的位置，即最终电机会停止在固定位置，实现预定位。实验证明，当转子磁极与定子合成磁势轴线刚好成时，这个位置为转子的不稳定平。
11、需要每次重新上电时进行次预定位转子初始位置即可，而无需每次起动均对转子初始位置进行检测，因此需要适当的制动策略来得到电机停止时的转子位置状态，这对于电机频繁的起动和正反转应用场合非常适用。初检法般基于定子铁心饱和原理，对闭环控制系统响应速度的同时方面降低了设计对速度控制要求较低的控制系统的复杂性，节约了成本和开发时间另方面又可以对起动时和运行过程中较大的电流尖峰进行限制。保证在电机的起动过程中，使电机在所允许的最大电流下恒流起动，保证起动的快速性在稳定运行时，使电流跟随电流给定的变化另外还可以在定负载下通过软件间接计算出电机的转速从而实现通过调节电流来间接地对速度进行。
12、应改变。同样以电机相正向导通向相切换为例，此时两相绕组导通，电流由相绕组流入，相绕组流出，且相绕组反电势开始由大变小并由正到负，由于这时相绕组反电势为正，且为最大值这样通过相上桥臂的续流二极管和相绕组上桥臂功率开关管，两相绕组间形成了另个回路，电流由相流向相，等效电路如图所示。图换相滞后时三相绕组同时导通等效电路假定换相滞后时间为。但是因为相反电动势在期间不为常数，即相反电动势在期间不为常数，这使得各相电流的初始状态与正常换相时不相同。由前面换相超前的分析同理可得换相滞后时各相电流值为其中。
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