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A1气动阀.dwg
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A1旋转阀.dwg
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气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式点位示教部分控制软件设计.doc
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装配图A0.dwg
1、这时总.惯那么，总.惯.查机械设计手册第版资料，选择齿轮齿条转摆动气缸缸径为型号。在.时，转矩为，大于总安全。第四章气动系统设计气压传动系统工作原理图．基本气动系统的组成部分生产系统消耗系统及主要元器件的功能生产系统压缩机压力开关储气罐单向阀自动排水器安全阀压力表等消耗系统空气过滤组合集束分流汇流板方向控制阀速度控制元件执行气缸等图气动系统图气动。
2、同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。.可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。本次设计中选择了公司的的可编程序控制器。不同的模块的性能有较大的差别,在选择模块时,应考虑到开关。
3、开。通过输出模块上各输出点对应的发光二极管，观察输出信号是否满足设计的要求。调试程序的主要任务是检查程序是否符合规定，可以用程序状态功能或状态表来监视程序的运行。硬件调试与系统调试在对程序进行模拟调试的同时，可以设计制作控制屏，之外其他硬件的安装接线工作也可以同时进行，完成硬件的安装和接线后，应对硬件的功能进行检查，观察各输入点的状态变化是否送给。
4、，按下开始示教后，内部就记录下用户所操作的内容，当结束示教的时候，停止记录数据。在机械手回原来的位置时初始化状态，按下预备示教后，机械手处在再现准备状态，当按下再现示教后，机械手就按先前用户所操作的顺序进行操作。当然也可根据需要进行储存所操作的程序，在有必要的时候进行调用。所以我们还需要开辟个存储先前程序的区域。其工作流程图如下图所示。图工作流程。
5、械手的气动原理见图,双电控换向阀可以保证电气系统发生故障时,机械手动作不变。两位五通阀可以使手臂回转实现多点定位。各气缸的到位信号由磁性开关产生，控制器检测到信号后控制电磁阀做出下部动作。只要更改控制程序，机械手就可胜任不同任务。单向节流阀直接安装在气缸上。现有的气动元件基本上是无油润滑，可以不用油雾器。第五章机械手的控制设计考虑到机械手的通用性。
6、量模拟量模块的扩展能力,程序存储器与数据存储器的容量,通信接口的个数,本机点的点数等,当然还要考虑性能价格比,在满足要求的前提下尽量降低硬件成本。本机选用的型号。.机械手可编程序控制器控制方案系统简介本系统控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行。
7、置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作。
8、如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。可编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器是根据用户需要来完成各种不同控制任务的。进入界面以后,先进行初始化,使机械手的各个位置处于未工作状态，首先使状态表清零。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。当进入手动程序后，用户可根据自己的需要选择机械手的工作方式。当进入自动以。
9、惯量计算根据手部结构，查表可知，按长方体计算。因为，手部总.表续表伸缩转动惯量旋转的转动惯量计算旋转回转力矩的计算克服启动惯性所需的力矩惯式中手腕回转过程的角速度启启动过程中所需的时间启.那么，腕部回转所属的总力矩总由于手夹持在工件重心中心位置转动，偏，腕部与手部联接使用非轴承元件，所生的摩擦力矩摩不大，为了简化计算可以将惯适当放大，而省略掉偏摩。
10、因加工等原因如表选.表气缸筒壁厚材料气缸直径铸铁壁厚钢号无缝管铝合金伸缩缸的选择根据机械手的总体的受力,伸缩缸的选择可以和升降缸使用相同的尺寸。.回转气缸的尺寸设计与校核工件的转动惯量计算当工件为时，的计算取情况下的公式，查表可知，按圆柱体计算当工件为时，的计算取情况下的公式，查表可知，按圆柱体计算因为，工件工件，所以，工件取工件计算。手部的转动。
11、图图存储区分布图可编程序控制器的存储区设计本系统将存储区分成若干个存储区，作为各种暂存区，作为公共再现区，其他每隔两百的区域作为文件存储区。具体存储方式与区域设计如下图所示。.硬件软件的设计与调试系统硬件设计与组态首先给各输入输出变量分配地址。因为梯形图中变量的地址与的外部接线端子号是致的,这步为绘制硬件接线图做好了准备,也为梯形图的设计做好了准。
12、。了解的外部硬件接线图，以及其他电气原理图和接线图。软件设计软件设计包括设计系统的初始化程序主程序子程序等。首先根据总体要求和控制系统的具体情况，确定用户程序的基本结构，画出程序流程图。用的硬件来调试程序时，用接在输入端的小开关或按钮来模拟实际的输入信号，例如用它们发出操作指令，或在适当的时候用它们来模拟实际的反馈信号，例如用限位开关触点的接通和。
参考资料：
（独家原创）气动机械手升降臂结构及面板操纵式点位示教部分控制软件设计（全套CAD图纸）
