1、指夹紧立柱上升手臂右回转立柱下降手指松开手臂左回转，依次循环动作。根据课题设计任务书的要求，确定总体方案工件夹紧负载兰州工业学院毕业设计论文夹紧缸行程夹紧速度升降行程速度回转范围回转速度手指夹持范围棒料，半径。定位方式机械挡块行程开关。驱动方式液压驱动。控制方式可编程序控制。定位精度。机械手的工作原理图如图所示手部采用夹钳式,具体为单支点回转型夹紧机构。动力采用单作用液压缸驱动夹紧，反向则通过行程开关而松开手指。手臂的回转采用摆动液压缸驱动，此摆动缸设计成输出轴固定不动，而使缸体转动从而带动整个手臂回转运动。双作用液压缸驱动手臂做升降运动。图机械手工作原理图本章小结本章简要的介绍了机械手的基本概念。在机械手的组成上，系统的从执行机构驱动机构以及控制部分三个方面说明。比较细致的介绍了机械手的发展兰州工业学院毕业设计论文趋势，简要的叙述了本文研究的内容。兰州工业学院毕业设计论文液压缸的设计手部夹紧缸的设计手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面。目前，可编程序控制器在国内外已广泛应用于钢铁石油化工电力建材机械制造汽车轻纺交通运输环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。开关量的逻辑控制这是可编程序控制器最基本最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机印刷机。
2、纸冶金食品工业中的些大型控制系统。通信及联网可编程序控制器通信含可编程序控制器间的通信及可编程序控制器与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各可编程序控制器厂商都十分重视可编程序控制器的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的都具有通信接口，通信非常方便。输入输出电路口的分配输入接口光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。发光二级管在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。光电三级管在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。输入接口电路工作过程当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通，向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转兰州工业学院毕业设计论文化成内部所能接受的数字信号。输出接口工作过程当内部电路输出数字信号，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号，则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成种信号使负载动作或不动作。本系统输入输出电路口的分配数控铣床的整个系统有个输入信号，个输出信号，所以选择型就可以满足要求。由机械手的。
3、现时，立即开通下个工步，同时关断上个工步。依据这样的思路，根据流程图以及输入输出器件的分配，设计如上图所示的梯形图。安装调试将设计好的程序用编程器输入到中，进行编辑和检查，检查通过的程序再用模拟开关实验版，按流程图模拟运行，信号用机的发光二极管显示。还可编制程序对系统可能出现的故障或误操作进行观察，发现问题，立即修改和调整程序，从而达到预想的结论。兰州工业学院毕业设计论文本章小结本章节主要完成了机械手控制系统的设计。对机械手自动循环流程进行分析后，我们选用了型进行控制，从对元器件及分配，到接线图的绘制，最后完成了程序的编写和上机试运行。兰州工业学院毕业设计论文结论本次设计的机械手液压系统的控制设计综合和运用了机械零件液压系统机械制图电气控制等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。对环境适应性强，可以在多粉尘易燃易爆放射性强等恶劣环境中工作。运动精确灵活特别是在计算机的控制下，可以达到非常高的精度要求。通用性好，除了特定用途外，适当改变手部，便可以完成喷涂焊接等。工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。我中重要环机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中能代替人作业。
4、来保存，所以允许读取任意次。这样来，在进行程序设计时，不必用复杂的电路来减少接点数目，可以大大简化软件设计。兰州工业学院毕业设计论文在程序中，个线圈只能用次，不得重复使用。段完整的梯形图程序必须用指令结束，是执行程序阶段的结束标志。编码表的设计原则是根据梯形图，按从上到下从左到右的顺序进行，表中指令即前述指令福德简写。编码表以行为单位，有些指令占行，有些占两行，甚至四行，但条指令只有个步序号，即只有个地址码。程序设计梯形图编程的格式限定了梯形图的基本构成，它由多个梯级组成的，每个梯级由个或多个支路组成，并且对应个输出单元。由于在程序执行阶段，只是根据输入输出状态表中的内容进行，与外电路相隔离，为的可靠运行提供了保障。中的数据操作是以通道为单位，所以用位或两位来代表通道号。的控制逻辑是由编程实现的，的程序设计语言可分为梯形图逻辑功能图指令语言表及逻辑代数式等几种，它们主要是由传统继电控制电气线路变换而来的。梯形图编程规则对继电器触电的使用线圈的连接位置线圈的使用次数触电的安置位置都进行了详实的描述，必须遵守这些规则，否则所编程序在可变程序控制器中不能执行。编程按“上重下轻，左重右轻”的原则是为了减少指令的条数，减少占用内部存储器的空间。兰州工业学院毕业设计论文图梯形图结合接线端子图和工作流程的顺序，对于该自动线的顺序控制的应用系统，利用顺序控制的特点，各个工步按顺序执行，上工步执行结束，转换信号出。
5、订书机械组合机床磨床包装生产线电镀流水线等。模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度压力流量液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量和数字量之间的转换及转换。厂家都生产配套的和转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。运动控制可编程序控制器可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械机床机器人电梯等场合。过程控制过程控制是指对温度压力流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计兰州工业学院毕业设计论文算机，可编程序控制器能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型都有模块，目前许多小型可编程序控制器也具有此功能模块。处理般是运行专用的子程序。过程控制在冶金化工热处理锅炉控制等场合有非常广泛的应用。数据处理现代可编程序控制器具有数学运算含矩阵运算函数运算逻辑运算数据传送数据转换排序查表位操作等功能，可以完成数据的采集分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统也可用于过程控制系统，如造。
6、动作流程，结合它们各个代号和设备对应，易分配它的输入输出设备分配表，见表器件分配情况见表，按输入输出设备分配表的规定，将现场信号接在的对应端子上。般输入输出设备可以直接与的端子相连。但是，当配线距离长或接近强干扰源，活大负荷频率，通断的外部信号，最好加中间继电器进行再次隔离。表控制系统输入输出设备输入设备输出设备序号代号设备名称序号代号设备名称启动按钮电机停止按钮夹紧压力继电器松开行程开关下降行程开关上升行程开关右回转行程开关左回转行程开关兰州工业学院毕业设计论文输入电路般由内部提供电源，输出电路要根据负载额定电压电流外接电源。输出电路要注意每个输出继电器的触点容量及公共端的容量。输出公共端要加熔断器保护，以免负载短路损坏。表器件分配表输入设备输出设备器件号设备号器件号设备号接线图的绘制结合型的输出输入端子,再结合这种型号的公用端，绘制接线端子图，见图。兰州工业学院毕业设计论文图接线端子梯形图的绘制图梯形图的每逻辑行必须从左边母线以接点输入开始，以线圈结束，线圈右边母线可以不画出。以接点开始，就是不能以线圈输入开始。以线圈结束即线圈右面不能再接接点。这里的线圈是指指令指令指令及些可以当作线圈对待的应用指令，它们的数据就是继电器线圈号。线圈右边可以不画出母线，这是因为梯形图中是软件逻辑行，只要满足逻辑关系，输出就能接通，并没有实际的电流通路。节点的使用次数不受限制。因为忠继电器的状态是用存储器的位。
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